Автопилот Arduplane - открытое ПО
Уважаемые форумчане.Подскажите пожалуиста куда копать:
АРМ 2-5.Летающее крыло GO DISCOVERY 1600.В режиме стабилиз. и мануал.все
управляется нормально.При перходе к RTL или ЦИКЛ самолет уходит в пике градусов 50-60.В параметрах АРМ высота для RTL :100 метров.
Точно 100 метров, не сантиметров?
прикреплю по ходу и свой вопросик…) Колебания по тангажу в режиме стабилизации, с отпущенными стиками… Летит ровненько, но слегка покачивается с малой амплитудой. Наблюдается на разных скоростях, на разных направлениях к ветру ( слабенькому), при планировании с выключенным мотором. Стартую с катапульты - еще более выраженные эти тангажные осциляции), как плоский камешек, брошенный по поверхности воды).
До этого колебаний не наблюдалось, центровка была чуточку задняя но слушалось крыло хуже. Что в PID поправить…? yadi.sk/i/lMOwpzJqrV2dM
До чего “этого”?
Autotune не пробовали?
Эээ… а самому проконтролировать?
я ж писал:
остальное ложится на плечи RDF900
очень внимательно контролируется полет, но не все можно заметить сразу и мгновенно сообразить где баг
Тут жеж прикидывать надо сколько и как лететь осталось.
маршрут разрабатывается в геодезическом софте, я четко знаю длину маршрута и тд, потом уже через notepad++ маршрут импортируется в mission planner
Тем более что когда он в режиме RTL возвращается (по крайней мере на старой прошивке так было) не учитывает снос, а тупо пытается держать “нос” на базу.
да вроде не замечал сноса, в момент возврата на “хоум” логика полета как по WPтам по этому должен лететь нормально, да и в этот момент я уже из mission planner задаю ему высоту, дабы не шибко менял высоту учитывая terrain (в горах незаменимая плюшка)
жаль пока не разобрался как оффлайново закачать рельеф в pixhawk, хотя в геодезическом софте использую и скачиваю глобальный рельеф для планирования полетов и поиска посадочной площадки
В параметрах АРМ высота для RTL :100 метров.
высота абсолютная, или относительно хоума?
поставить ALT_HOLD_RTL,-1 и поглядеть на поведение модели
Что у нас на данный момент лучше всего подходит для самолета из кода для миним осд?
Что у нас на данный момент лучше всего подходит для самолета из кода для миним осд?
как вариант - прошивка от А.Козина …apmcopter.ru/…/minimosd-extra-2-4-1-plane-copter-…
Короче у меня прям полоса обломов 😁
Таможня развернула посылку с электроникой для нового проекта.
Ладно, думаю соберу из того что есть, все достал, спроетировал виброразвязку, собрал все в кучку, запускаю и!
В общем мне обидно сижу ругаюсь
так вот, в чем косяк, на иму распаян MPU 6000 на него питание приходит 3.21 В, как его проверить на работоспособность?
С другой ИМУ все работает, но ее поставить не могу, потому что не моя :/
Осцик есть, правда юзать его еще не научился
Могу легко поменять датчики, но хочу убедиться что они не работают, лишний раз плату греть не хочется
схемы плат бы найти …
В общем, если верить этой картинке тоо
надеюсь правильно померил 😁
на SDA изменяется в пределах 5 -10 kHz
SCL 9-18 KHz
CLKIN 28-30 KHz
AUX_DA ничего не нашел
AUX_CL молчит
JSC - 400-700 Hz
AD0 - 7-13 kHz
C1 40 KHz
INT -20 kHz
Что у нас на данный момент лучше всего подходит для самолета из кода для миним осд?
Что у нас на данный момент лучше всего подходит для самолета из кода для миним осд?
вынимаете сд карту
подключаетесь терминалом
там будет nsh консоль операционки
попробуйте запустить сенсоры по очереди и смотрите какой не запускается.
иногда на датафлешке создается файл с ошибками загрузки некоторых подсистем- тоже гляньте
Пробую для крыла настроить лимиты и расходы сначала в аппе, потом калибрую в апм -вообще какую то ерунду там миксует, никакие лимиты и центра не совпадают. Есть какие то параметры непосредственно для серв?
Расходы и “центры” и мертвые зоны можно выставить в непосредственно в АП. смотрите параметры RC каналов. Но вообщето странно что не совпадают:)
Подскажите, на виброразвязу надо ставить, как на коптерах? АПМ 2,7 от НХ
смотрите параметры RC каналов
Они и выставляются во время калибровки аппы.
Вот что он там миксует:
Если позволите опишу свой порядок. На аппе выстовляю полные расходы , линейные без кривых и миксов. Потом калибрую с АП. После этого выставляю кривые и расходы в аппе для режима мануал. После этого при примерно правильных пидах настраиваю расхды уже в АП, для автоматических и полуавтоматических режимов. при нулевых тримерах в каналах АП.
Подскажите, на виброразвязу надо ставить, как на коптерах? АПМ 2,7 от НХ
У меня на скае на вспенённой резине по углам приклеен.
при нулевых тримерах в каналах АП
А если нет возможности тягами подкрутить, вот у меня в левой колонке центра с аппы. С ними я откалибровал. А он на выходе намиксил непонятно чего.
Сейчас пока проверял на руках - вообще номер. Включил rtl и больше не смог выключить, модемом подключаться перестал, на стики и режимы не реагировал. Но рулями при кренах шевелил. Наверное в китай полетел…
В африку к берегу слоновой кости, там у него дом. Открутите тягу откалибруйте, потом тримерами в ап поставте в свой ноль поверхностей. Так вижу ))
После этого при примерно правильных пидах настраиваю расхды уже в АП
А вы как расходы в АП настраиваете ? Циферки просто правите руками ?
На аппе выстовляю полные расходы , линейные без кривых
А чем кривые мешают калибровать АП ?
Расходы да правлю руками, смотрю при этом куда серва едет, как правило зажимаю максимальные углы… По кривым не догма, описал как делаю.
как правило зажимаю максимальные углы
А сильно разные расходы получаются в аппе и в АП ? Смысл сего действия какой ?
Для меня смысл в отсутствии “раскорячивания”. В аппе все ровно, всё отдано на откуп АП. Не думаю а как там в аппе, а как в АП. Мануал пользуется только при включении и проверке , режим практически не используется.