Автопилот Arduplane - открытое ПО
Вот был бы здесь ФАК!
Тут неоднократно были ссылки от Козина на его фак. Но дело в том что проект развивается и фак быстро устаревает. И заниматься составлением фака интересно только когда сам начинаешь все это изучать, а потом это уже наффиг не надо становится 😃
вот тут кстати многое переведено на русский, опять же Козиным 😃 code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/APM2board
на самом деле большое человеческое спасибо Алексею Козину
заметил на 2.7.3
Во-во на 2.7.3 и было у него постоянное желание разогнаться с газом в землю
Два дня пробую 3.0.3 - довольно неплохо. Пока ветер был небольшой в круизе шел красиво, а когда усилился стал корячится, направление и высоту держал плохо. При включении FBWA опять становился по струночке. А RTL, Loiter, Stab по прежнему хорошо работают
Хочу поблагодрить всех за советы .Сегодня уже были полеты намного спокойнее. Планер отриммирован с работающим мотором и на планировании, взлет спокойный, без сюрпризов.
От режима Cruize Отказался Моставил 3 режима Manual Stabilize RTL
Для планера режим Cruize не очень подходит так как нет необходимости в постоянно работающем моторе, да и при переходе в Cruize в предидущих полетах планер делал кивок вниз с увеличением оборотов до 70-80% Так я это и не поборол. А вот возврат домой RTL происходит великолепно
На видео показаны основные моменты, звук как есть, я думаю тем кто в теме это будет интересно.
В последующих полетах будем летать подальше и повыше. Основная задача полеты по FPV над аэродромом используя термики
Камеру, ( Прошку ) что стояла на этих полетах уберу, будет намного лучше полет , не будет дополнительного сопротивления
2 alex13
а какой мотор (мощность, кв)
пропелелр толкающий, складной? какой размер?
мы в те выходные хотели полетать в высоту, после 10 минутного набора высоты со скоростью 8 м/с мотор приказал долго жить.
теперь ищу более надежную замену
Стоит вот такой мотор
www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…
Пропеллер толкающий ,складывающийся Аеронаут 13х11 Установлена защита от перехлестывания пропеллера в сложенном виде Макс ток на 3 банках 35Ампер
Для удерживания высоты в горизонте мотор работает на 20% ток 4-6 ампер
Вес планера с 3 Cells Li Pol 3300ma 2 кг
Удельная нагрузка 35 гр/дм кв.
По мотору
Китайцы пишут 800Ватт
Посчитаем примерно : 11в х 35а =385ватт ( а если за минусом других разных коэффициентов то будет реальных 320-330 ватт )
ardu не видит 8 канал через CPPM… Он есть, аппаратура Expert LRS 2G, по крайней мере был, у меня на 8 канал повешен 6 поз тумблер для управления режимами, как быть?
Или просто на прямую воткнуть ШИМ с 8 канала?
Все вопрос отпал, я просто перекинул в настройках управление режимами на 5 канал)
Подскажите как настроить Блютуз для связки мишена и АРМ. Поставил Блюсолайл, подхватил модуль блютуза на плате, мишен подключился к плате на компорте, пошла загрузка настроек и всё. Мишен зависает на загрузке, такое впечатление что порт работает в одну сторону, нет двухсторонней связи от платы или наоборот, хотя на вкладке флайдата горизонт отрабатывает по всем плоскостям, но переключится на настройки не даёт, окно загрузки зависает. Соотв по усб всё хорошо, блютуз потключен в разъём FTDI
Подскажите, как увеличить величину расхода руля высоты стабилизатора при полете в режиме "Stabilize "?
Уж очень вялое управление, особенно на посадке когда надо поддержать на выравнивании
как увеличить величину расхода руля высоты стабилизатора при полете в режиме "Stabilize "?
в окне главных пидов P составляющая пида по питчу.
как же вы пиды настраивали?
Хотите верьте хотите нет, но я ни одну величину PID не менял
в окне главных пидов P составляющая пида по питчу.
как же вы пиды настраивали?
Ну это не только в стабилайзе поменяется поведение самолета. У меня вот хреновые настройки, в стабилайзе приходится летать на одинарных расходах, а в авто режимах на двойных. Иначе у меня не получилось настроить (P получалось 4 и выше).
Ну это не только в стабилайзе поменяется поведение самолета. У меня вот хреновые настройки, в стабилайзе приходится летать на одинарных расходах, а в авто режимах на двойных. Иначе у меня не получилось настроить (P получалось 4 и выше).
некорректный подход.
пиды стабилизации отвечают за контроль положения самолета во всех режимах отличных от ручного.
метода настройки в том чтобы увеличивать пока не начнутся осциляции а потом уменьшить на 10%
за маневренность в авто отвечает L1 period если не ошибаюсь 25 по умолчанию. - потихоньку уменьшаем вполть до 18
некорректный подход.
Я знаю что не корректно. Но летает. Я устал с ним бороться, просто летаю (я уж как то писал почему).
- Для авто режимов стоит ограничение углов кабрирования, пикрования и крена. Они достигаются только при тех расходах, которые были при калибровке аппы. Так ведь ?
- Если я настраиваю комфортные для управления расходы в ручном режиме и стабилизиции (и после этого делаю перекалибровку аппы конечно), то приходится пиды ставить сильно большими, что бы самик нормально реагировал в режимах FBWA и выше. Причем какие то P у меня и 8 были, но летало фигово в итоге.
Ну и поорешал все это большими расходами, теперь P у меня типа 0.5 и 0.9, но в ручном режиме и стабе самик слишком резкий для меня, приходится расходы зажимать.
за маневренность в авто отвечает L1 period
То есть, если я считаю что мой самик может в автоержиме и быстрее разворачиваться (ну как я его руками в FBWA разворачиваю), то надо уменьшать L1 период ?
Для авто режимов стоит ограничение углов кабрирования, пикрования и крена. Они достигаются только при тех расходах, которые были при калибровке аппы. Так ведь ?
нет конечно. расходы аппы влияют на отклонения рулей. если отклонения слабые то самль может кувыркнуть порывом ветра, он будет не достаточно адекватно выравниваться, боротся с нарушениями центровки, в случае разновеса он может тупо не выйти из крена большего чем максимально допустимый угол.
в FBW режимах и круизе он и должен быть вялым. это не пилотажные режимы
в FBW режимах и круизе он и должен быть вялым. это не пилотажные режимы
Я понимаю что не пилотажные. Они вялые, но выравнивания должны быть резкими (почти до осцилляции). Если я правильно понимаю, то в том же FBWA угол кабрирования пропорционален углу отклонения стика, ровно до установленного максимального угла кабрирования. И если аппа откалибрована на одни расходы, а в полете используются меньшие расходы, то самик в FBWA не выйдет на предельный угол кабрирования никогда.
дуалрейты насколько я понимаю вообще непринято использовать с апм
дуалрейты насколько я понимаю вообще непринято использовать с апм
Ага, в идеале не должны использоваться. Но у меня был выбор, либо использовать в ручном режиме и стабилайзе уменьшенные расходы, либо P получается ненормально здоровый. Я пока выбрал игру с расходами (тем более в стабилайзе и мануале только ЦТ и триммирование проверяю в последнее время ).
В общем такая проблема…общаюсь с товарищем по скайпу,у него 5-6-7-8 канал не калибруется в МП.Прошили на всяк случай PPM-encoder не помогло.Встречался кто с такой проблемой?
+1 Арду-вод, надеюсь примете)
Ну что, вчера впервые облетал Арду на самолете 😃
Взлетал в ручном режиме, долго мучил самолет настройками, многочисленными взлетами и посадками ( подкладывая под стабилизатор кусочки ватмана, увеличил градацию) в конце концов добился устойчивого полета, бросаешь ручки а он сам выравнивается и летит, летит правым кругом, а летит он так потому что на кончике правого крыла торчит Диполь 433 МГц, и оказывая не хилое сопротивление, заставляет самолет невольно свернуть с курса, ничего, надо клевер прикрутить на другое - думаю выровняется…
В очередной раз стремительный взлет, выравнивание, легкий парящий полет и! Первое включение режима stabilize, сначала я ничего не заметил, вот честно слово, затем начал активно маневрировать спиралить, так вот, он мешает войти в спираль, компенсирует скорость отклонением руля направления и потихоньку рулем высоты.
Выводит самолет ровно в горизонталь, сворачивание с маршрута компенсировал небольшим наклоном платы вправо по крену.
Что заметил! Схема самолета у меня сугубо стандартная, годов эдак 80 - х прошлого века, ну отличается разве что ламинаризированным профилем и новыми материалами, правда ещё коэффициенты устойчивости я заложил поменьше, главное отличие такой схемы от тех типов носителей на которых летает большинство пилотов - отсутствие элеронов, и вот что я скажу, после вывода CPPM на плату а с платы PWM на машинки, я заметил что Арду замикшировал элероны с рулем направления, т.е. он будет рулить рулем направления ( компенсировать скольжение в спирали, и при крене выравнивать самолет одновременно ) - правильно?
Все понравилось в работе стабилизации, но на мой взгляд он “вяловат”
Заметил ещё такую фичу: если самолет теряет скорость ( я заставлял ) Арду опускает нос планеру немного, и начинает его разгонять, как только скорость становится приемлемой: планер выравнивается - во как.
Теперь вечером схожу в поле буду настраивать PID регуляторы, хочу прибавить чувствительности, скорее всего буду делать это крутилками ( видел в настройках ), правда вспоминая опыты с коптером чувствую что с самолетом буду возиться долго, где то читал про возможность автонастройки ПИД, “autotune” - на коптере её активно пользовал, как это будет делать самолет плохо представляю, пробовал кто-нибудь autotune самолетный? Где почитать, сейчас пойду снова бороздить DIY Drones искать этот самый autotune.
Ну и разумеется фотка 😃