Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Еще одна мелочь - показания некоторых величин, например потребляемого тока слишком резво меняются. У меня этот показатель пляшет на 1-2 А со скоростью 2-3 раза в секунду. Какой длины там фильтр? Нелья ли замедлить раза в 3 для тока? Как я понимаю усреднение (фильтрация) для всех измеряемых величин одно и тоже, просто на напряжениях АКБ это не так заметно. По выcоте и скорости - как раз и нужна быстрая реакция, а вот по току, ИМХО, стоит увеличить фильтр усреднения.
Кстати, Тимофей, как ты усредняешь значения U и I: как среднее арифметическое; корень из среднего квадрадратичного или еще как?
как среднее арифметическое; корень из среднего квадрадратичного или еще как?
На мой взгляд оптимальнее всего установить фильтр “скользящее среднее” когда выдается результат усреднения ПОСЛЕДНИХ точек (к примеру 5 сек) такой метод имеет плавную хар-ку изменения, и выглядит обычно наиболее привлекательно…
Зачем так все усложнять? пищалку можно повесить на отдельный канал и настроить фс на включение этого канала (те при выключенной аппе когда самолет лежит уже в траве пищалка начнет делать свое дело!)
Целый канал на включение пищалки??? Потеря сигнала RC (выключеная аппа)- еще не факт что модель на земле, да и фс не на всех аппах присутствует, например на Esclipse7 его нет. Мне орущая пищалка на летящем домой самолете (при включеном АП) ни к чему. В АП есть режим, “на земле”, при этом на 3-х контактный разъем , Тимофей пообещал выводить лог 1, это и будет включением пищалки. И корректно, и для всех подойдет.
Доваяю - буду готов сказать, что наземка готова.
Я в очереди за девайсом!!!
Кстати, Тимофей, как ты усредняешь значения U и I: как среднее арифметическое; корень из среднего квадрадратичного или еще как?
В телеметрической прошивке для работы без АП на все параметры стоит и оверсэмплинг на 64 сэмпла АЦП и ФСС на 8 сумм.
В телеметрической прошивке для работы с АП нет усреднения ни по одному из параметров. Есть оверсэмплинг - 64 сэмпла с АЦП берутся подряд и суммируются.
Нивапрос, в математике АП сделаю усреднение (ФСС) для показа тока. Для подсчета мАч и логов останется без усреднения. Сейчас мАч считаются очень точно, а что будет с усреднением, я не берусь предсказать.
Еще одна мелочь - показания некоторых величин, например потребляемого тока слишком резво меняются. У меня этот показатель пляшет на 1-2 А со скоростью 2-3 раза в секунду
Да, датчик тока там “скоростной”, успевает реагировать на броски по току от серв, от мотора и т.д.
Где в данное время можно заказать АП?
На smalltim.ru появляется по капле, в некоторых магазинах может чуть-чуть появиться. Это остатки партии АП. Новая партия ориентировочно будет готова в продаже через 2-3 недели. Мы уже и на сайте попросили прощения, и на форуме я несколько раз каялся. Не рассчитали, что остаток партии начнет разлетаться так быстро и не начали готовить новую заранее 😦
Вопрос по старой телеметрии.
Уважаемые коллеги, пожалуйста, подскажите
Завалялся у меня модуль GPS Медиатек с подпаленым портом Rx. Всё работает, но только на заводских установках, (скорость 9600 бод, обновление 1 раз в секунду), любые команды по входу RX не воспринимает.
Насколько я понял из описания прошивок, в версии 2.52 (от которой доступны исходники), ТМ выставляет для модуля GPS режим 38400 бод и 5 раз в секунду обновление.
Собственно, вопрос:
- чтобы ТМ начала принимать данные с моего модуля GPS, мне достаточно закомментировать строки в файле smalltim.asm, в которых проводится настройка USART на повышенную скорость?
Вот так: (жирным выделены строки, которые я сделал комментариями)
LDI R17, HIGH(103) ; Initializing USART
LDI R16, LOW(103) ; 9600 baud, 16MHz core clock
OUT UBRRH, R17
OUT UBRRL, R16LDI R16, (1<<RXEN) ;| (1<<TXEN) ; Enable receiver & transmitter
OUT UCSRB,R16
LDI R16,(1 << URSEL) | (1 << UCSZ1) | (1 << UCSZ0) ; 8N1
OUT UCSRC,R16RCALL wait_for_NMEA_sign ; just calling it to wait 1 sec
; выключаем весь блок настройки GPS не “по умолчанию”, остаётся 9600 бод и 1 Гц обновление
;LDI ZL, LOW(VHZ_STRING1*2)
;LDI ZH, HIGH(VHZ_STRING1*2)
;RCALL send_string_through_USART ; switching the module to 38400 baud;LDI ZL, LOW(VHZ_STRING1*2)
;LDI ZH, HIGH(VHZ_STRING1*2)
;RCALL send_string_through_USART ; switching the module to 38400 baud;LDI ZL, LOW(VHZ_STRING1*2)
;LDI ZH, HIGH(VHZ_STRING1*2)
;RCALL send_string_through_USART ; switching the module to 38400 baud;LDI R17, HIGH(25) ;
;LDI R16, LOW(25) ; 38400 baud, 16MHz core clock;OUT UBRRH, R17
;OUT UBRRL, R16;RCALL wait_for_NMEA_sign ; just calling it to wait 1 sec
;LDI ZL, LOW(VHZ_STRING3*2)
;LDI ZH, HIGH(VHZ_STRING3*2)
;RCALL send_string_through_USART ; switching the module to only RMC/GGA/GSA output;LDI ZL, LOW(VHZ_STRING3*2)
;LDI ZH, HIGH(VHZ_STRING3*2)
;RCALL send_string_through_USART ; switching the module to only RMC/GGA/GSA output;LDI ZL, LOW(VHZ_STRING3*2)
;LDI ZH, HIGH(VHZ_STRING3*2)
;RCALL send_string_through_USART ; switching the module to only RMC/GGA/GSA output;RCALL wait_for_NMEA_sign ; just calling it to wait 1 sec
;LDI ZL, LOW(VHZ_STRING2*2)
;LDI ZH, HIGH(VHZ_STRING2*2)
;RCALL send_string_through_USART ; switching the module to 5 Hz update rate;LDI ZL, LOW(VHZ_STRING2*2)
;LDI ZH, HIGH(VHZ_STRING2*2)
;RCALL send_string_through_USART ; switching the module to 5 Hz update rate;LDI ZL, LOW(VHZ_STRING2*2)
;LDI ZH, HIGH(VHZ_STRING2*2)
;RCALL send_string_through_USART ; switching the module to 5 Hz update rate;RCALL wait_for_NMEA_sign ; calling it to detect “$GP” sign
;CPI R16, 1
;BREQ _skip_falling_back_to_4800;LDI R17, HIGH(207) ; Initializing USART
;LDI R16, LOW(207) ; 4800 baud, 16MHz core clock
;OUT UBRRH, R17
;OUT UBRRL, R16
;LDI R16, (1<<RXEN) ; Enable receiver
;OUT UCSRB,R16;_skip_falling_back_to_4800:
;reading ADC channel 6 value, if it’s lower than 1024/3=341 (say 256),
Или нужно что-то ещё менять?
Новая партия ориентировочно будет готова в продаже через 2-3 недели.(
Если это точный срок, то это радует. Спасибо!
Вчера проверил дома-супер, точки рисуются, маршрут прокладывается… Один вопрос можно ли точку старта задавать самостоятельно, зная координаты, а то летаю я далеко от дома, да и таскать ноут в поле что б привязаться к точке старта и нарисовать маршрут как то не гуд. Да, если можно так сделать, тогда уж и библиотеку сохраненных точек старта с маршрутами. Заранее thanks.
Полностью присоединяюсь. Правда я обычно летаю наоборот недалеко от дома и покупать ноут только для задания точек на автопилоте (а больше он мне ни для каких целей не нужен) совсем неохота.
Пока нет. С этой штукой есть риск, что наши игрушки могут оказаться совсем не игрушками.
Для тех у кого “не игрушки” как раз никаких проблем с заданием точек с ноута в поле или машине проблем не вызовет. Наоборот им так лучше - если повяжут по дороге, то никаких библиотек с координатами или заранее проложенного полета по точкам нет, а на нэт и суда нэт.
Нам же - наоборот лучше дома с картой посидеть, план полета обдумать, что с какой стороны снимать и т.д. Заранее загрузить точки в автопилот, а потом на поле летай на здоровье, а не борись с комарами и ноутом на котором на солнце ничего не видно.
Новая партия ориентировочно будет готова в продаже через 2-3 недели. Мы уже и на сайте попросили прощения, и на форуме я несколько раз каялся. Не рассчитали, что остаток партии начнет разлетаться так быстро и не начали готовить новую заранее 😦
Просьба, как появиться на smalltim.ru новая партия, отписаться здесь, если не затруднит. Народ чаще просматривает эту тему, и хотелось бы быть в курсе о поступлении девайса. Спасибо!
…фс не на всех аппах присутствует, например на Esclipse7 его нет.
Прошу прощения за офф, но просто “резануло слух” 😃…
Файлсейв - это свойство приемника системы радиоуправления…
Eclipse7 - это название пульта…
У меня тоже Eclipse7, но файлсейв у меня есть 😉! Просто, я использую “Assan” и сейчас экспериментирую с “FrSky”… Для мегагерцового диапазона тоже есть модели приемников с декодером на микроконтроллере, в которых функция “файлсейв” присутствует…
чтобы ТМ начала принимать данные с моего модуля GPS, мне достаточно закомментировать строки в файле smalltim.asm, в которых проводится настройка USART на повышенную скорость?
Да.
Для тех у кого “не игрушки” как раз никаких проблем с заданием точек с ноута в поле или машине проблем не вызовет. Наоборот им так лучше - если повяжут по дороге, то никаких библиотек с координатами или заранее проложенного полета по точкам нет, а на нэт и суда нэт. Нам же - наоборот лучше дома с картой посидеть, план полета обдумать, что с какой стороны снимать и т.д. Заранее загрузить точки в автопилот, а потом на поле летай на здоровье, а не борись с комарами и ноутом на котором на солнце ничего не видно.
Я подумаю, посоветуюсь с людьми, но ничего не буду обещать, хорошо?
В АП есть режим, “на земле”, при этом на 3-х контактный разъем , Тимофей пообещал выводить лог 1, это и будет включением пищалки. И корректно, и для всех подойдет.
Угу. Только бэкап автопилотных исходников я перед тем, как залезть в код с ногами, я не сделал, чтоб можно было в старом коде по-быстренькому это добавить.
Так что лог.1 будет уже после того, как добью поддержку наземной станции.
Так что лог.1 будет уже после того, как добью поддержку наземной станции.
Бум ждать. Да, хотелось бы узнать ориент. стоимость наземки, комплектность и т.д., фотки девайса…
Подскажите плиз, в Украине можно преобрести полный комплект от Тима с бародатчиками высоты и скорости?
Или как и где лучше это сделать, с учетом нашей таможни (ограничение в 200 евро по стоимости за посылку)?
Никак не могу победить. как только подключаю RC кабель от ТМ к приемнику давит сигнал на приемнике. Питание от разных источников, пробовал соединять шлейфы и в экране и без результат не многим лучше. Приемники тоже менял корона и вфлай 35 мГц. Без экрана даже лучше но 300 м это нечто. Кто, что порекомендует.
Файлсейв - это свойство приемника системы радиоуправления…
Eclipse7 - это название пульта…
Спасибо, просветили… Я вот четвертый год его использую и приемник к нему комплектный в коробке фирменной, и еще прикупил чуть позже один, с фс не так повезло как Вам, наверное это потом стали комплектовать эту аппу ( я имею ввиду все содержимое, а не токо пульт) приемниками с ФС.
To Smalltim: Тимофей, “пропал” Crl2, не определяется при калибровке. Менял местами с Ctr1, - не помогло. Че может быть? Непропай на плате или где-то в настройках накосячил?
“пропал” Crl2, не определяется при калибровке. Менял местами с Ctr1, - не помогло. Че может быть? Непропай на плате или где-то в настройках накосячил?
Второй управляющий канал идет на плату телеметрии, ею оцифровывается и результат вместе с данными от датчиков идет на АП. С телеметрией Вашей самодельной всё в порядке?
как только подключаю RC кабель от ТМ к приемнику давит сигнал на приемнике.
Если не подключать к приемнику, то всё ок? Очень странно. Телеметрия самодельная или заводская?
Варианты:
- Попробовать использовать только сигнальный вывод с приемника. Может быть, петля по земле идет.
- Поставить в сигнальную цепь от приемника последовательно резистор 10кОм, а перед ним - керамический конденсатор 0.001-0.01 мкф на землю.
Есть шанс, что через вход PPM на телеметрии, “подтянутый” к питанию через встроенный в процессор подтягивающий резистор, на приемник могут идти пульсации встроенного питания телеметрии.
Второй управляющий канал идет на плату телеметрии, ею оцифровывается и результат вместе с данными от датчиков идет на АП. С телеметрией Вашей самодельной всё в порядке?
Блин, во где собака порылась. Я ж плату ТМ отсоединил вааще, и без нее пробовал. На выходных все ж фунциклировало, а тут вдруг нету…ТМ у меня действительно переразведенная под разъемы АП, но работало же ж… Пойду пробовать.
Налаживаю передачу данных между АП и ТМ в новом формате. Постоянно вижу битые данные при передаче данных между АП и ТМ. Ужесточаю и ужесточаю проверки. Дошел до того, что ввел полноценный CRC-16-CCITT. Всё равно битые данные.
Ну не может такого ж быть, CRC16 не тупые люди придумывали! Пошел по ассемблерному коду прямо по шагам. Ну так и есть. Проверки работают, и успешно детектят битые данные, но при выводе данных на экран результаты проверок просто игнорируются. Поправил, теперь всё красиво и ровно.
Времени только жалко. Ну ладно, зато у меня теперь используется CRC16, индустриальный, понимаешь, стандарт 😃
Проверки работают, и успешно детектят битые данные, но при выводе данных на экран результаты проверок просто игнорируются. Поправил, теперь всё красиво и ровно.
То есть и старой версии обмена АП-ТМ, если исправить проверку, все станет ровно и красиво? Или уйдут только “выпрыгивания” циферок в произвольное место, а вздрагивания (стирание без перересовки) останутся?
Я к тому, что если такое исправление режит проблемы отображение на текущей прошивке, может стоит выпустить промежуточный вариант (до полноценного с поддержкой наземки)? Просто всегда опасаюсь радикальных изменений в прошивках, - за ними как правило следует каскад проблем и долгое их исправление. 😃
как только подключаю RC кабель от ТМ к приемнику давит сигнал на приемнике.
Телеметрия smalltim. Втом то и дело 1 вариант уже пробовал не помогло. Номер 2 попробую. Непойму почему у меня у одного не стыкуется, у знакомого еще старая ТМ стоит подключена по колхозному и все ок никаких помех и частота приемника таже. 😃😵
Просто всегда опасаюсь радикальных изменений в прошивках, - за ними как правило следует каскад проблем и долгое их исправление.
Здесь в АП меняется всего 2 функции: prepare_telemetry_screen_data и do_telemetry_communication. Ни на что другое изменение общения с телеметрией не влияет 😃
Наконец всё подключил. Ручное управление работает, а вот в автомотических режимах управления плоскостями нет. В контрольной панели датчики работают.
Что делать?