Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
а вот про коллебровку команд управления можно поподробнее.
Илья, вот цитата из руководства ( smalltim.ru/…/autopilot_manual 3-1-9.pdf ):
КАЛИБРОВКА RC КАНАЛОВ
Как входами автопилота от RC приемника, так и выходами являются каналы с сигналом в формате PPM.
Калибровка каналов радиоуправления необходима для того, чтобы автопилот имел представление о PPM,
соответствующем нейтральным положениям и о полном диапазоне изменения входных каналов.
Имея эту информацию, автопилот в любой момент может вычислить положения ручек RC передатчика и использовать их для управления моделью.
С другой стороны, калибровка каналов радиоуправления необходима для того, чтобы автопилот генерировал корректный выходной сигнал на сервомашинки,
полноценно использующий доступный диапазон в каждом канале и в то же время не выходящий за границы этого диапазона во избежание
механических поломок сервомашинок и элементов конструкции модели.
То есть, калибровка RC каналов заставляет автопилот пользоваться точно такими же значениями нейтралей и крайних точек каналов,
что установлены на Вашем RC передатчике, и если Ваша аппаратура уже настроена по расходам и оттриммирована для Вашей модели,
то при калибровке RC каналов автопилот автоматически учтет и запомнит эти настройки Вашей аппаратуры.
Следует учесть, что нейтральными положениями автопилот считает средние положения любых ручек RC передатчика, включая ручку на канале газа, то есть
нейтральное положение канала газа для автопилота – среднее положение ручки, или ровно 50% газа.
Перед началом калибровки убедитесь в том, что двигатель модели отключен, и манипуляции с ручками RC передатчика не приведут к неожиданному включению двигателя.
Нажав кнопку Начать калибровку, следуйте указаниям Контрольной Панели.
… … …
Завершив калибровку, нажмите кнопку Завершить и записать.
КАЛИБРОВКА КОМАНД УПРАВЛЕНИЯ
Для того, чтобы автопилот мог адекватно управлять моделью в режиме стабилизации и автономного полета, ему необходимо показать,
как Вы, управляя моделью вручную, изменяете сигналы в каналах PPM для управления моделью по крену, тангажу и газу.
Управляя моделью самостоятельно, автопилот будет повторять Ваши команды.
Управляя моделью в режиме стабилизации или автономного полета, автопилот формирует выходные значения PPM,
смешивая запомненные при калибровке значения PPM для команд управления по крену, тангажу и газу в пропорциях,
вычисленных подсистемами стабилизации и навигации. Таким образом, автопилот фактически копирует команды пилота при управлении моделью.
Математически каждая из команд управления моделью представляет собой 6-компонентный (6 каналов) вектор состояния PPM,
а выходные каналы PPM в автономном полете и в режиме стабилизации определяются как линейная комбинация векторов команд управления,
где весовые коэффициенты определяются подсистемами стабилизации и навигации.
… … …
То есть, калибруя команды управления, Вы, Илья, учите автопилот пользоваться правильными сервами для выполнения нужных команд.
На калибровке просят крен вправо - показываете на пульте полный крен вправо, и жмете ОК. И так далее.
В конце - Завершить и записать.
Без этого АП будет в лучшем случае бессмыссленно двигать сервами.
Все так я и знал “Балбес” вобщем вроде как все заработало. отсалось только одно но. Никак не могу настроить что бы при отключении аппаратуры включался АП. все Файл сефы я отключил. но при отключении аппы ничего не происходит. и еще вопрос функцыя Автовозврат это и есть пренудительный рижим АП? но тогда почему я находясь в этом режиме контролирую все управление? или опять затупил
П.С. простите что доставляю столько хлапот. Нужно быть внимательнее. и самое главное что я это читал, но все ровно не сделал(((
Файл сефы я отключил. но при отключении аппы ничего не происходит.
Поэтому и не происходит.
Надо настроить FS так, чтобы по правляющему каналу был режим “Принудительное вклчение АП”.
А тка-же по любому другому канлу выход за пределыдиапазона калибровки (это поможет различать пропадание связи и ручное включение RTH).
Никак не могу настроить что бы при отключении аппаратуры включался АП.
Илья, запустите Контрольную Панель, подключите АП к компутеру, ткните в Диагностику, отмотайте окошко с текстом в самый низ и посмотрите, обнуляется ли число PPM импульсов, задетектированных автопилотом в во входных каналах, когда Вы выключаете передатчик.
Если это так, то выставьте в настойках определения RC сигнала пропадание PPM в одном из каналов, в том, где он пропадает.
После этого откройте панель калибровки каналов и последите за строкой Состояние RC сигнала, включая и выключая пульт. Должно быть ОК и Потеря RC сигнала, соответственно.
и еще вопрос функцыя Автовозврат это и есть пренудительный рижим АП?
Да, Вы включаете автовозврат принудительным включением автовозврата. Ну, или он сам может включиться, если Вы разрешили самостоятельное включение автовозврата при потере связи, при удалении выше Х метров, и т.д.
почему я находясь в этом режиме контролирую все управление
Если Вы проверяете это дома, то GPS, скорее всего, не находит спутники. Пока спутники не найдены, АП блокирует автовозврат, оставаясь в режиме ручного управления или в стабилизации - без спутников АП не знает, куда лететь домой.
Илья, мне немного боязно за Вашу модель. Пожалуйста, пробегитесь глазами по Руководству ( smalltim.ru/…/autopilot_manual 3-1-9.pdf ). Будут вопросы - задавайте сейчас, а не после неудачных вылетов.
Могу отстреливать на UART, разъем для этого на плате стоит.
Это было бы замечательно! UART подойдет на все 100%
Моя ж и так пищит, зачем еще пищать?
Ну это так, образно. Пока мой контроллер молча работает, только лампочки ошибок зажигает. Со временем планирую еще и речевым информатором дополнить, тогда очень пригодится информация с борта - будут напоминания о севшей батарейке, плохой связи и прочем.
Илья, мне немного боязно за Вашу модель. Пожалуйста, пробегитесь глазами по Руководству ( smalltim.ru/netcat_files/File...al 3-1-9.pdf ). Будут вопросы - задавайте сейчас, а не после неудачных вылетов.
будет жить))))))))))))))))))))))))
постараюсь больше “на дурока не делать!”))))) я сам не знаю как можно было так жестко затупить… это все психи мои))))
это модель тренажер ее не жако, как обучусь всем тонкостям именно вашего АП так буду ставить его на Шторх 2.5 м копию… до этого юзал FY-21 там все просто было… но нет настроек.
И еще момент, нужно следить за пристыковкой разъемов к АП. Земли обоих шлейфов должны быть с одной стороны у края платы. В моем варианте это черный провод на вертикальном и коричневый на горизонтальном пиродатчике и, самое главное, провода проверять на предмет не отломался ли… У меня была ситуевина на днях, стабилизация валила самоль на правое крыло в штопор, долго не мог понять че за бред, загоню самоль повыше включаю СТ-самоль на крыло и к земле, выключаю выравниваю… так несколько раз. АП даже побоялся включать. После удачного приземления разобрал всю начинку в самоле нашел - оторвалась земля на разъеме вертикального пиродатчика. Кстати бок чисто мой, АП сувал туда-сюда раз сто, вот и досувался…
Сегодня освободился по раньше, не выдержал взял все причендалы и поехал в ШТЫково. Вобщем приехал, ДУБАК, ветер примерно 9-12мс. Собрал модель, засунул Батарею 5А подключил все, проверил на земле. Хорошенько нагрузил нос и пустил модель. Полетела, все ок в ручьном режиме деолаю круг и включаю СТ, работает, включаю АП, работает модель медленно разворачиваться к точьке старта. Короче пока летал самолет в режиме АП сажусь в машину, так теплее. одеваю очьки ну и начинаю следит за данными ВСЕ ок. попробовал еще прау режимов, РАБОТАЮТ. Смотрю на Амперы(примерно минут через 10 полета) и не пойму показывает на полном газу всего 2 А, что за бред было же 45?. и до мня доходит что то не то . НАДО САЖАТЬ))). короче так как сидеол в Машине то практически и понять то не успел где самолет. Нашел визуально полосу и стал планировать с высоты 300 метров. расход показывает 1650МАч, странно думаю, может регулятор… Вобщем понимаю что до полосы не дотягиваю и сажу в камыши рядышком бувально метров 29 до полосы не долетел. Посадил по видео мягко. В очьки вижу КАМЫШ. ну все снял ОЧИ, вышел из ашыны. и хорошо что Жена с детьми решила прогуляться и увидела куда он упал. Ткнула палцем - я пошел))). Иду думаю А как хорошо что я поставил Сирену Ща мол быстро по звуку найду. но так ничего и не слышу. В итоге нашел модель визуально, питания вобще нет. Думал РЕГ спалил. а нет оказалось батарея не исправна … та к пока и не понял почему , всего пара зарядок. НУ вобщем для меня все закончилось очень даже ХОРОШО. АП работает НОРМ. только нужно настроить прау параметров))). И самолет я не потерял. Вобщем ВОТ как то так прошел первый полет с АП.
ГРАМАТИКА ХРОМАЕТ)))))))))))))))))))))))))))
ГРАМАТИКА ХРОМАЕТ
ГраММатика с двумя М пишется 😃)) Но рассказ хороший
😲 наконец-то. Не только тебе полегчало…
Реально полегчало 😃
Илья, какая модель у Вас?
imageshack.us/g/831/sam5892.jpg/ - ВОТ!!!. Тим у меня к Вам вопрос, а почему в Ваш АП не использует руль направления? Я конечно не заядлый Пилот но скажем так, уже в первом полете в ветреную погоду заметил этот момент. Самолет из за ветра летит боком )))) это конечно ничего страшного но как то не привычно. Прошу простить но опять же сравниваю с Китайским АП.
П.С. - Ладно ошибок в граММатике больше не БУДЕТ)))))))
опять же сравниваю с Китайским АП.
АП FY21AP тоже не использует РН (не рулит им). Только система стабилизации компенсирует им вращающий момент по оси Z, основываясь на информации с гироскопа Z. В системе с пиродатчиками это невозможно принципиально, так как информация о повороте вокруг вертикальной оси отсутствует.
PS: Можете замикшировать РН с элеронами и получить руление…
АП FY21AP тоже не использует РН (не рулит им).
ОК. Но модели в режиме АП ведут себя по разному. ИМХО ( могу ошибаться)Но мне все таки кажется что fy-21 управлял РН в режиме возврата.
так как информация о повороте вокруг вертикальной оси отсутствует.
ЯСНО.
мне все таки кажется что fy-21 управлял РН в режиме возврата.
Нет. И это известно абсолютно точно. 😃
Илья, запустите Контрольную Панель, подключите АП к компутеру, ткните в Диагностику, отмотайте окошко с текстом в самый низ и посмотрите, обнуляется ли число PPM импульсов, задетектированных автопилотом в во входных каналах, когда Вы выключаете передатчик.
Если это так, то выставьте в настойках определения RC сигнала пропадание PPM в одном из каналов, в том, где он пропадает.
После этого откройте панель калибровки каналов и последите за строкой Состояние RC сигнала, включая и выключая пульт. Должно быть ОК и Потеря RC сигнала, соответственно.
Я так понимаю можно и в FS на управляющем канале установить число равное включению АП при потере связи, или это будет ошибочно? если да то почему?))
можно и в FS на управляющем канале установить число равное включению АП при потере связи, или это будет ошибочно? если да то почему?))
Так тоже будет включаться RTH. Но в строке состояния будет написано “Принудитель. АВ”. А если через выход сигнала за диапазон, то “RC связь”. Поэтому рекомендуется 2-й вариант, как более понятный при разборе полетов.
ок. понятно!!!
А почему у меня пишет “АВ”, “СТ” а у некоторых “Принудитель. АВ” итд? Где косяк?
почему у меня пишет “АВ”, “СТ” а у некоторых “Принудитель. АВ” итд? Где косяк?
Перед строкой состояния, есть какое-нить другое поле? Возможно наложение…
нету. иногда пишет ЗАРЯД батареи.
А можно ли как-нибудь сделать, чтобы показания RSSI выводилоь цифрами от 0 д 100? А так как сейчас, кубиками, недостаточно информативно.