Activity

Давайте прокомментирую итоги.

Мы сами в некоторой печали.

• действительно, такого драйва и задора как на прошлогоднем этапе не было. То есть нужно массовое участие и “праздник”, как это получилось в прошлом году.

• при этом КРОК самостоятельно не в состоянии организовывать еще такие мероприятия, они крайне затратные, да к тому же популяризация целой новой отрасли или области знаний не может быть задачей отдельно взятой коммерческой компании. Если вдруг какая-то мега-организация, типа Ростехнологии, возьмется за такой массовый конкурс, то мы им с удовольствием поможем, и, если задание будет интересным или сложным, с удовольствием поучаствуем своей командой.

• попытка в этом году усложнить условия конкурса показала, что у нас в стране это не сработало. Мы во второй раз рассчитывали на технические университеты, и во второй раз их не увидели (практически). Проводить конкурс в таком формате, соревнуясь с самими собой, тоже смысла не имеет. У нас полно работы, в том числе и по тематике робототехники…

Ну 😃 ограничение в 16 точек и пр. у назы в самом ПО автопилота задано, тут знание протокола ничего не даст. Если конечно dji’вцы не полные лохи и оболтусы, а они на таковых не похожи.

У Микродронов, Майкропайлота, Пикколо и других код самого автопилота тоже закрыт, а протокол открыт.

Здравствуйте,

Никому не встречалось описание протоколов DJI (он вроде у всех их автопилотов должен быть одинаков) для заливки полетного задания, команд и телеметрии? Конечная цель - контролировать коптер из своего софта.

Три вечера в гугле ничего не дали…

Выступление Михаила на Raicamp (www.raicamp.com) про то как мы (он 😃) делал КРОКовского робота

А может быть вообще устроить отдельный конкурс-субконкурс-этап_конкурса онлайн симуляторов по типу онлайн игр? Каждый участник таких соревнований может находиться в любой точке мира со своим софтом а центральный сервер с симулятором в Кроке.

Мы уже проводили что-то похожее, там правда были не дроны, а волшебники с файрболами, если я правильно припоминаю. Но тот конкурс был для программистов.

Вы так девальвируете ценность призов.

Участвовать или нет, это дело персональное. Если вы собирались участвовать из-за приза, лучше не участвовать.

Я бы сказал не обязателен, то есть мы этого не требуем. Но настоятельно рекомендуем, газебо или какой-нибудь другой. Потому что так проше, быстрее и дешевле…

скажите товарищи организаторы, перегородки от ветра качаются?
Не получится так, что подул ветерок и перегородка треснет дрон от всей души 😃

не получиться

Здравствуйте, товарищи организаторы, у меня такой вопрос. Как будут защищаться 3 человека, в помещении от кругового лазерного сканера?

В правилах есть ограничение по классу лазера

Может конечно всё это лишнее и таких вариантов вообще быть не может

Таких вариантов (с тупиками) не будет. Будет примерно то что опубликовано в правилах с небольшими вариациями. Самое сложное - это перегородка которую можно облететь с двух сторон.

Выражаю свое сомнение, что это полный перечень вопросов после беглого прочтения правил, буду читать вдумчиво, наверняка еще появятся.

Уважаемый ПНКист. По моему смысл правил достаточно понятен. Мы цепляться к буквам не будем, просим того же и от участников. Хотите участвовать - приезжайте и пробуйте нас обогнать.

Мы уже продемонстрировали всем участникам прошедшего конкурса свою честность, открытость и корректность судейства. Все так и будет.

Кстати, исходники ПО нашего дрона по состоянию на финал прошедшего конкурса мы в ближайшее время опубликуем и техническое описание. Он этот маршрут теоретически пролетает (в симуляторе проверили), нужно только проверить в натуре (погода в Москве аховая практически с августа). То есть воспроизвести наш результат относительно несложно.

Я чего-то не понял. Это доигрывание прошлого конкурса, еще один его этап? А уже после этого этапа будет еще один полноценный конкурс? Или это отдельный конкурс? Полная запутка в терминологии на сайте Крока.

Фактически это продолжение.

Попробую объяснить суть.

Одно из разочарований прошедшего конкурса - то, что только две команды “смогли”. Плюс несколько команд смогли бы, если бы у них было еще немного времени на отладку.

И совершенно огорчает полное отсутствие в претендентах на победу команд университетов.

Нам не очень интересно повторять конкурсы на уровне “американцы 15 лет назад”. Хочется развиваться самим, и тусоваться в компании таких же.

В общем, этот этап - попытка найти достойных противников 😃. Если в течении года в огромной стране с десятками технических университетов никто не сможет показать свою способность решать такие задачи - свернем лавочку. Если найдутся команды, которые пусть не обгонят нас, но хотя бы пролетят полигон - будет иметь смысл продолжать с усложнением задания.

Ответы Михаила, известного под ником Mike CH официальны. ЧАВО будем обновлять когда будет чем.

Dav, вы лучше скажите, крыша у вас нормальная есть или опять ветерок будет?
А то хочется собрать компактный внутриквартирный вариант,
чтобы хотя бы были шансы на нормальную отладку. Ясное дело с ветром ему будет трудно тягаться…

А обруч ваш сколько весит?

Нормальной крыши не будет. Мы прорабатывали, но ее не получиться согласовать. Но новые правила построены таким образом, что можно будет самому выбирать день для зачетного и тренировочных полетов. То есть фиксированного дня финала не будет.

По весу обруча - Mike CH ответит…

На конкурсе мало кто из участников удачно садился на маркеры, думаю одной из причин этого недостаточное тестирование. На метровый маркер в комнате можно тренироваться, но для трех метрового нужно специальное помещение или улица. А это сложнее во первых оно помещение должно быть и второе нужно время что бы туда добраться.

Да, конечно.

Но никто не мешает отлаживать посадку на кружки диаметром 1 метр, детектируя только кресты. Тогда от размера площадки никто зависеть не будет.

Насколько мы увидели (по тем участникам, кто раскрыл детали реализации), никто не детектировал полностью изображение площадки, всех “интересовал” крест.

У меня тоже вопрос. Поучаствовать хочу, но у меня Ar.Drone итак уже летает, там чуть доточить надо будет … но хотел ещё платформу собрать с нуля, как нибудь возможно участие в конкурсе с двумя ДРОНАМИ ?

Новые правила составлены таким образом, что вы сможете экспериментировать и тестировать у нас на полигоне хоть 10 дронов, и зачетную попытку нужно будет сделать с 1-м.

А что, использовать цветные маркеры посадки совсем не рассматривали?

Нет

Смысл есть, не дать преимущество перед новыми участниками.

Мы уже приготовили описание и исходники для публикации нашего дрона, как у меня найдеться время посмотреть, то опубликуем.

То есть для получения того же, что есть у нас, нужно будет примерно 200 т.р. + 2 месяца на ожидание компонентов + неделя на сборку и отладку матчасти.

Там есть конечно особенность - мы использовали лидар, но его обслуживанием занимается конкретная ROS-нода, так что можно заменить на другие средства, более дешевые.

Тролл всегда там, где недостаток информации. Как менялись правила уже по ходу прошлого конкурса можно понять, хотя бы прочитав эти 57 страниц. Думаю, что организаторы теперь опытные и по старым граблям ходить не собираются. И чем больше мнений они услышат, тем проще им будет написать свод законов до суда и не корректировать его во время.

Основные изменения были связаны с нашими метаниями по поводу площадки. Теперь все предопределено - площадка та же самая. Все известно…

Какие то изменения по ходу пьесы наверное будут, но наверное совсем не значительные.

Финишный маркер сделать в вде тумбы диаметром 1 метр или меньше и высотой 50 см. или выше. Сумел на неё сесть и не упал, посадка в зачёте… и не стоит спорить весь дрон в зоне посадки или нет

Великолепная идея, но тогда на конкурсе не будет победителей.

Я кстати когда учился управлять вертолетиком, еще соосным - биг лама, тренировался у себя в кабинете с посадкой на стопку книжек. Это ближе к эквилибристике…

Давайте лучше обсудим как сделать защиту пропеллеров на самодельные аппараты, т.к. это выдвинутые предположения в правилах.

Защита будет обязательна, так как при полете на полигоне будет находиться оператор с камерой (по измененным правилам не будет просматриваться вся зона полета). Из соображений гуманности у него должен быть шанс на выживание 😃

А защиты детским обручем чем плоха, как у нас?

Молчание организаторов выглядит очень подозрительно.
Ну хотя бы скажите что передумали,
а то народ уже на тумбочки бросается техникой…

Очень скоро объявим

Уррааа!!

Правильно я понимаю, что старые площадки == 3 метра?

Да

Присоединюсь к хору - с площадкой 1 метр хотелось бы пересмотра правил посадки, т.к. мой дрон с защитой получается чуть больше метра.

Мы решили сохранить старые площадки без изменений.

Проемы будут не менее 1,8 метра - чтобы пролазили “монстры” участников прошедшего финала (если пожелают участвовать).

Dav, Так вроде они и были запрещены? нет?
“5.2.5 Запрещается применять воздушные винты с металлическими лопастями.”

Или это уже сейчас дописали?

Значит и раньше было 😃

Когда в WORDе наслоения правок от трех участников, то уже трудно разобраться что где было…

Если конечной целью организаторов является создание дрона международного уровня

Не в этом конкурсе. Опять теория заговора? 😃

Dav, Если разом не получается, может как-то по частям условия выкладывать? Очень интересуют ограничения на дрон по массе/размеру.

Сегодня наконец-то скомпоновали драфт правил. Уже скоро…

Из ограничений - минимальная ширина проемов будет 1,5 метра. Посадочная площадка - 1м, с тем же маркером что и раньше, то есть распозновалки выкидывать не нужно, зато проще будет отлаживать на площадках реального размера, хоть в коридорах офисов 😉.

ОБЯЗАТЕЛЬНА будет защиты винтов в горизонтальной плоскости, самая простая типа “нашего” обруча тоже годится.

Ограничения по весу и по конструкции дрона такие же как и были, только в список “запрещенных” добавили металлические винты. Просто на всякий случай…

Бип бип.

Еще чуть терпения.

Продолжение будет.

Осталось сценарий додумать и объявим.

Собственно вопрос возник , про симуляторы. Кто нибудь пробовал ? Я тут gazebo решил таки попробовать

Наш главный волшебник после отпуска обещал провести семинар по использованию Gazebo, мы его запишем и выложим

Краткий и энергичный ролик про финал

Мы еще думаем, но уже почти додумали 😃

Пока могу намекнуть, что если не получается (устойчиво) выполнить старое задание, то новое выполнить также не удасться. Поэтому можно продолжать доделывать…

Простой лидар - 140 грамм.

Очень интересно, Вы про что то конкретное?

2Dav: По вашим цифрам трудозатрат: это получается при 8 часовой 5 дневной неделе 27 человекомесяцев, т.е более 2 лет работы фуллтайм если работать в одиночку? И это - при условиях предыдущего конкурса. При существенном усложнении условий конкурса трудоемкость возрастет в разы особенно для тех, кто только собирается впервые участвовать в конкурсе.

Ну да… Именно поэтому мы были удивлены вообще наличию индивидуальных участников.

При наличии предварительных знаний и опыта (мы впервые “взяли в руки” коптер насколько я помню в районе апреля прошлого года), и сфокусированности только на условиях конкурса (по видео видно что мы перевыполнили задачу, правда это было сделано осознанно) можно было бы потратить времени раза 2 два меньше, но это все равно человеко-год…

ps. с лазер тагом идея хорошая.

ага, мы думали над вариантами “войнушек”, но для этого нужна существенно более высокая точность управления, чем продемонстрировали пока все участники.

У вас там по моим прикидкам как минимум 5 человек работает в команде, причем почти целый год,
и скорее всего даже на фултайме.

90% работы выполнили 2 человека, как это обычно и бывает. Вот как выглядит статистика по трудозатратам:

• 131 чел/час работы с матчастью (сборка, починка, …)
• 1427 чел/часов летные испытания:
• 1357 чел/часов разработка, имитационное и наземное тестирование
• 1405 чел/часов всякие эксперименты, в основном тупиковые ветви

Вообще печально видеть отрицательное мнение про симуляторы.

Мы сами использовали gazebo. Он конечно имеет свои недостатки, например ставится только на Линукс (убунту), но его основное преимущество - можно для виртуальных полетов использовать те же ROS-ноды, которые будут работать на реальной железке. То есть отсутствует двойная работа.

Благодаря этому мы сэкономили много-много тысяч долларов на разбитых аппаратах (может и десятков тысяч с учетом стоимости лидара). И у нас аппарат только благодаря отладке всего в симуляторе пролетел полигон в первый же день “натурных” испытаний.

Мысль о обязательности использования симуляторов была действительно вызвана желанием поднять уровень участников с откровенно хоббийного на более профессиональный.

Плюс увеличить количество претендентов, которым что то “светит”.

Я на 100% уверен, что если на полигоне будут “окна”, то без использования симулятора чего-то достичь могут только команды с очень богатыми спонсорами…

Господа, вы как малые дети, чесслово…) Неужели непонятно, откуда растут уши берутся условия, связаные с размерами окон, посадочных площадок, проемов и так далее. Про размеры, вес и техническую оснащенность коптеров тоже не раз намекалось… ) Заказчику нужен дрон, вполне определенных размеров и веса, способный работать полностью автономно, либо в условиях плохой связи (вам это ничего не напоминает?😁).

Опять пошли теории заговора, как год назад, при объявлении конкурса… Самой популярной мыслью было что КРОК нахаляву хочет реализовать какой-то проект для каких то силовиков, сам ничего не умеет (только бюджетные бабки пилить), и пытается вот таким образом вывернуться.

Вот как у нас летает -

, то есть что то КРОК может…

Кстати, мы свое обещание опубликовать исходный код и все для воспроизведения нашего конкурсного коптера в течении сентября сдержим. Сейчас пишем описания и приводим код в порядок, чтобы было проще у нас заимствовать…

У трёх команд подряд дроны явно потеряли управление, у двух из них, выступавших на ArDrone, даже перевороты получились да и у Крока первая попытка провалилась. Что это “хакеры постарались”, или это первая волна “Бунта роботов”

У каждого была своя история. У “универсальных машин”, например, в первой попытке из-за мокрого пола одометрия врала в два раза. У нас отвалился wifi, а когда восстановился, маэстро под стрессом перепутал команды в консоли (у нас команды “взлететь” и “работать” - разные 😃.

а вот мне еще интересно, как принцип честной игры контролировался… понятно,
что джентельменам верят на слово, но все таки…

Вообще никак 😃. Участники могут подтвердить, что мы были предельно добродушны… И “красную кнопку” просили просто на стол положить (вообще некоторые варианты были слишком экзотические), и на превышение 5 минут на подготовку сквозь пальцы смотрели… Душа хотела праздника а не битву, и мы его получили …

Мы для себя решили, что победителя и взвесим, и “разберем”, а в процессе не будем ничего затягивать.

Плюс условия полигона не очень способствовали химии с радиоканалами или с удаленным управлением.

Можно развивать 2 ветки:

Вообще решение о повторении еще не принято, но есть следующие мысли:

1. конкурсный цикл будет примерно два года.

2. в середине периода на одной из КТ будет обязательно предъявление работающей модели для какого-нибудь симулятора (gazebo, ms robotics dev studio, simulink, …), умеющей виртуально пролетать конкурсное задание.

3. там же - предъявляется наличие дрона, соответствующего по параметрам и датчикам модели для симулятора.

4. полигон будет с меньшими “зазорами” - посадочные площадки не более 1 метра, проемы тоже 1 метр. Материалы перегородок будут такие же как и сейчас - пенополеуретановая теплоизоляция, то есть собрать “полигончик” можно будет в любом помещении.

5. мы будем периодически пускать желающих на наш полигон.

6. полигон будет содержать полигоны с “окнами” - квадратные проемы 1 на 1 метр - на разной высоте, плюс будут “карманы-ловушки”, делающие непригодными простые алгоритмы вроде левой-правой руки.

7. сама сценарная составляющая задачи может останется неизменной (улететь и вернуться 😃.

Все это сугубо предварительно…

независимыми наблюдателями

фотки отличные получились, спасибо

Опубликовали видео

robots.croc.ru/news/detail.php?ID=918

Какие все догадливые 😃

Ну а еще получили кучу удовольствия и многому научились. И теперь постараемся кусочки этого применить в реальной жизни.

Если организаторы продолжат конкурс (в чем я слегка сомневаюсь… зачем им повторять это),
то хотел бы найти партнера в ВАО лошадного, с целью обмена опытом и совместного
тестирования где-нибудь в отдаленных местах. Однако послушаем организаторов сначала…

Организаторы думать будут. Есть разные точки зрения - от “здорово получилось” до “а зачем повторять”, но резко отрицательных нет.

Мы планируем провести after party в конце сентября ориентировочно, на нем что то и объявим.

Прошу уважаемых организаторов по мере готовности (надо, конечно, отойти еще от прошедшего конкурса) сообщить о том, планируется ли все-таки миниконкурс для выбывших на разных дистанциях, если да, то в какие ориентровочные сроки?

Да, но не миниконкурс, а будет объявлен сбор желающих попробовать пролететь полигон. Предварительно конец сентября. Ну и будет “неофициальный зачет” 😃

Гип-гип!

Свершилось! 😃

Еще раз поздравляю Robodem, спасибо всем кто участвовал, болел, и просто интересовался.

И хочу тут высказать огромную благодарность всем кто делал этот конкурс:

• сотрудницам и сотрудникам департамента маркетинга КРОК, проделавшим неимоверную организационную роботу

• строителям, которые построили шикарный полигон, и в авральном порядке сделавшим перегородки и за два дня до финала затянувших полигон тентом

• сотрудникам административно-хозяйственной службы КРОК

• нашим партнерам, которые делали съемку, трансляцию и тд

• и еще нескольким десяткам задействованных людей

Теперь можно наконец то перевести дух и подумать о будущем 😃.

Видеозапись будет к концу недели - будет выложена нарезка из самих полетов, весь финал уложится наверное в 20-30 минут напряженного видео 😃.

P.S. Если есть идеи сценария нового конкурса - присылайте. Мы еще ничего не решили, но уже думаем 😃

Ограничения - полигон должен влазить в обычный школьный спортзал, не будет никакого GPS, задание должно быть развитием нынешнего и быть зрелищным.

Будут

Дрон команды Robodem повеселил своим первым полетом (ему видимо понравилось летать 😃 ), но тем не менее задачу выполнил.

Было захватывающе. Вообще надежность их алгоритма навигации (способность к восстановлению после потери ориентации) нас потрясла.

Ну и небольшие пожелания:

1. Можно во время полета дрона включать картинку команды из технической зоны, интересно как они переживают во время полета 😃
2. У ведущего трансляцию голос слышен очень хорошо, но вот когда он давал слово другим людям, тех было слышно не очень хорошо. Может добавите им громкости? имею ввижу, что надо немного поднять уровень их микрофона
3. Жаль что не было слышно звуков самих летящих дронов, для большего эффекта

1 - хорошая мысль, но с утра уже сделать не сможем.

2 - ведущий профи. А мы держали микрофон далеко от рта, за что я получил как минимум 3 взыскания 😃. Постараемся исправиться.

3 - опять же учтем на будущее 😃, согласен.

Ой, лукавите Вы…) Наверняка специально было сделано, драматизму для, так сказать…) Сложно поверить, что дрон, который 4 минуты не может взлететь, а после взлета стабильно висит 2 минуты над точкой старта, а еще через 10 минут легко и непринужденно проходит трассу, может иметь такие глюки в управлении…)

Да, драматизму было невероятное количество 😃.

Не стартовал он из-за отвалившегося WiFi, через который давалась команда запуска полетного задания. Миша правильно написал, что для таких функций нужно иметь резервный канал управления - нас 8-ми канальный спектрум, вполне могли сделать запуск задания с пульта. Вот почему он не полетел вперед когда все таки оторвался - до сих пор покрыто мраком. Ровно как и причина столкновения с стенкой при второй (удачной) попытке. До этого мы десятки раз отлетали конкурсное задание…

Очень жаль “универсальный механизм” - вчера на тренировках наблюдал как они абсолютно четко пролетали полигон - за 2,5 минуты! Первая попытка известно почему провалилась - у ардрона над мокрым полом отъехала оптическая одометрия. Второй раз у ребят отвалился WiFi.

Мы были в полном восторге от первой попытки 2engineers несмотря на неудачу в итоге - настолько четко они прошли первый поворот и препятствие. Ребята разработали собственный симулятор очень высокого класса, который позволил отработать движение дрона как будто под ручным управлением. Мы так пока летать не можем 😃.

В общем, чертовски много интересного увидели.

Итоги дня - с заданием справились две команды - Robodem и КРОК.

Адреналина через край… И погода добавила перца и был вынужденный перерыв на пару часов из за дождя.

Как трансляция выглядела, скучновато?

Осталось менее 10 часов до старта

Видео будет тут - robots.croc.ru/online/

В общем… удачи участникам

Удача не помешает, но тент от ветра в настоящий момент делают. Плюс он будет спасать от неожиданной мороси, но не от сильного дождя. Сильный дождь, если случится, будем пережидать.

а где мы видео онлайн будем смотреть

На сайте будет ссылка. Я сам не знаю 😃

Да

Во время КТ4 нас реально спас тент, который был натянут над 1/3 полигона, т.к. Ардрона сдувало порывами за его рамками.

Вы мне подали мысль, что если не думать про защиту от дождя, а натянуть армированную пленку с проделанными дырками (чтобы не скапливалась вода и не обрывала всю конструкцию), то мы по крайней мере получим защиту от ветра. А на выходные проливных дождей не обещают.

Пошел опять к строителям… Но пока ничего не обещаю…

Это очень печально. Гисметео сейчас показывает в Москве в субботу 4 м\с ветер, а с учетом, что это все на крыше, то ситуация усугубляется.

Ну, тепличных условий создать не получилось. Но с самого начала мы их и не обещали…

Что касается крыши - то на ней наоборот ветер меньше, чем на уровне земли - из за отсутствия эффекта “аэродинамической трубы”. Плюс жесткие стены ветер изрядно уменьшают. То место, которое мы планировали изначально и которое сорвалось 😦 - стадион с навесом в Сокольниках - было гораздо хуже, так как крыша создавала ту самую трубу…

Отличная работа, поздравляю…)

Спасибо. Мы сами от себя балдеем 😃 Когда оно первый раз сработало, шеф разработки позвонил мне в 11 вечера и 15 минут возбужденно орал в трубку 😃

Предлагаю “усложнить комбинацию”… )

Непременно, начнем прямо на следующей неделе.

Важная информация про тент

Его не будет. Строители не успевают по времени сделать что-либо, что может устоять в ветер и дождь - с учетом факта, что полигон в светлое время занят.

Сегодня сдал билеты.

Сочувствую. Вас исключать из списка на финал?

У нас сегодня сдохла Hokuyo. Есть запасная, но ощущение отсутствия резерва напрягает. Никто не знает, где в Москве или где-то можно приобрести на этой неделе Hokuyo UTM-30LX?

А летает у нас уже вот так:

и вот так - даже с препятствиями из людей:

Тут поставлены “лишние” перегородки, мы уже забежали слегка за пределы конкурсного задания 😃.

Не должна. Много раз возил коптеры в багаже, ничего не было.

Стоит брать билеты, или меня исключили?

Сейчас вернем

Dav, наша (вылетевшая) команда состоит из четырёх человек, но из участников на конкурс придут только два. Можно ли нам привести двоих гостей вместо оставшихся двух участников?

Можно, только учитывайте, что это не будет супер-зрелищно. Трибун на полигоне нет, зрители будут наблюдать из зрительской зоны по мониторам и слышать комментатора. Все то же самое можно будет видеть и в интернете.

Дмитрий, привет. Я смог найти только «Измайлово»-«Гамма» izmailovo.ru одноместный номер на 4 ночи, невозвратный тариф 8000 руб. Это 2000 рублей ночь, дешевле только хостелы. На карте вроде бы есть сопоставимые по цене но отзывы не очень по качеству номеров. Измайлово не очень близко от полигона, яндекс говорит что 8 минут на метро и 15 на трамвае.

Мы тоже думали о Измайлово.

8 минут на метро по московским меркам рукой подать. От метро за 10 минут можно дойти пешком.