Activity

Практически все поделия этого подвала имеют косяки.

Но приемники для ELRS у них отличные.

Джошуа разносит ELRS.

Джошуа натягивает сову на глобус в течение 14 минут.
Все его слова касаются форка, который сделала Бэта для своего модуля. Причём тут Экспресс?
Если я форкну условный айнав и понапишу говна, которое будет ронять квадрики, это будет проблема моего форка, а не айнава.

Доступность разными производителями ее менять под свое оборудование.(BetaFPV)

Достаточно вспомнить печальную историю QczekLRS, чтобы понять, к чему приводит НЕдоступность адаптации прошивки под другое железо 😉
А проблема многообразия модулей и приемников легко решается списком одобренного разработчиками железа.

Справедл. ради - имея HappyModel 2.4 и R9M я доволен. Да - без экрана.Но никаких сбоев.

К слову о сбоях.
Проприетарный R9 до сих пор имеет баг low aux, когда приемник кратковременно выдаёт низкие уровни на всех каналах, приводящие к дизарму в воздухе. В айнав даже специальную задержку switch_disarm_delay добавили, чтобы эти дизармы победить. Наблюдается баг как на ACCT, так и на ACCESSе, а разрабам просто плевать. Никто его не признает и исправлять не собирается.
В такие моменты недостатки опенсорса меркнут на фоне недостатков проприетарщины.

По функционалу, ей до ТБС как до луны.

Думаю, стоит уточнить, до какого именно продукта от TBS.
Если сравнивать Экспресс с кастрированным Crossfire Micro, разницы практически не будет. Serial Bridge не реализован, Mavlink постоянно отваливается, а после ~700 метров пропадает с концами.
Фичи в мануале заявлены, а пользоваться невозможно. В сухом остатке имеем более-менее стабильный радиолинк и CRSF-телеметрию, т.е. ровно то же самое, что умеет Экспресс.

Вроде как новинка от MATEKSYS

С одной стороны новинка, с другой - не очень.

ELRS-R24-S по железу полностью копирует ELRS Nano Receiver от betaFPV, только вместо диполя поставили керамическую антенну.
ELRS-R24-D - тот же ELRS Nano Receiver, которому добавили “неполноценный” дивёрсити на микросхеме SE2431L (бэта и ELRS-R24-S используют AT2401C).
Ну и мощность телеметрии у ELRS-R24-D ~170 мВт против 100 мВт у betaFPV / ELRS-R24-S и против ~20 мВт у Happymodel EP*.

Будут ли эти приемники кому-либо интересны - исключительно вопрос цены, т.к. для short-range полётов уже есть дешевые и компактные EP1 / EP2, для mid-range хорошо подходит приемник от Бэты, и он тоже дешевый. А для long-range (30+ км) логично уйти на 868 / 915 и не извращаться с 2.4 😉

Если пропадет видео, есть волшебная кнопка RTH. Проверяю возврат домой перед каждым дальним вылетом.

RTH это хорошо, но гораздо лучше наблюдать за ходом выполнения автовозврата по телеметрийному экрану на пульте 😉
С возможностью переключиться в ручной режим, если это необходимо.

Забиндил приемник без телеметрии.

Если рассчитываете таким образом выиграть в чувствительности приемника, то зря. Разница будет совсем несущественная.

Интересно, что самолет управляется даже при 2-4% уровня сигнала на экране ОСД.

Управляется, но из-за большого процента потерянных пакетов может появиться задержка.
Я когда видео 1.2 ГГц тестировал, около 5 км пролетел с RSSI в районе 3-5%

Поэтому задумался, что если компас включить в настройках, самолёт продолжил бы полёт в сторону дома в режиме RTH без спутников?

Направление к домашней точке определяется по координатам GPS, поэтому без спутников ни о каком полёте “в сторону дома” речи идти не может.
Если в полёте отваливаются все спутники, айнав ждёт несколько секунд (даёт возможность поймать их обратно), после чего запускает emergency landing.

Штатные антенны по анализатору настроеы на 900мгц.

Передающий диполь моего мкро-кросса был настроен на ~850 МГц, антенны nano RX - на 900 МГц.
У знакомого, купившего кросс одновременно со мной, диполь TX оказался аж на 920 МГц, а антенны приемников на ~890.

ИМХО, штатные антенны - мусор, нет смысла собирать по ним статистику. Если между антеннами TX и RX разброс 40-50 МГц, работать нормально не будет, хоть на 868, хоть на 915 МГц.

В одну сторону? Что то вы не то написали.

В какую сторону? Речь шла про нагрев моторов одной из диагоналей, это очевидный признак избытка P или D по YAW, ибо именно диагональ из двух моторов участвует в стабилизации ява.

Почему двигатели 2 и 3 (т.е. по диагонали) могут греться сильнее, чем 1 и 4?

Наиболее частая причина - плохие пиды по оси YAW.
Например, избыток P может приводить к постоянным перекомпенсациям, которые разогревают моторы.

У Р9, что старого что нового есть преимущество перед кроссом, от него нет наводок на видео 1.2 и GPS

Во-первых, наводки на GPS от R9 или Кросса получить крайне сложно, т.к. рабочая частота GPS-модуля даже близко не пересекается с частотой R9 и её гармониками.
Во-вторых, на видео 1.2 ГГц R9 срёт не меньше кросса. Наоборот, по моим личным наблюдениям (есть и то и то) наводок от Кросса заметно меньше, и это легко объяснить, если сравнить платы ВЧ-модулей: у микро-кросса 2 фильтра (меджу трансивером и бустером + между бустером и антенной), а у R9 хрен.

Но и accst на 10мв - 2.2км считаю отлично.

2.2 км в городе на мелком квадрике - отлично, 2.2 км в поле на большом крыле - очень мало.
Я без направленных антенн на 10 мВт улетал на 14, но запас еще оставался.
А с маленькой ягой на передаче получал более 20 км стабильной связи на минимальной мощности на ACCST.

Поучается кросс ничем не лучше по дальности? Или всетаки?

Радиочасть у них практически одинаковая, соответственно потолок по дальности будет тоже +/- однаковым. Но у вас вряд ли найдётся носитель, способный улететь на такое расстояние и вернуться обратно 😃

но какие контакти назначены на него по умолчанию на “NOXE V1 F4”?

Все назначения хранятся в файле таргета.

#define USE_SOFTSERIAL1
#define SOFTSERIAL_1_TX_PIN      PA2 // Workaround for softserial not initializing with only RX
#define SOFTSERIAL_1_RX_PIN      PA2 // Backdoor timer on UART2_TX, used for ESC telemetry

Но судя по тому, что софтсериал там включен в полудуплексном режиме, для DJI MSP его вряд ли получится использовать (имхо).

UPD: Только сейчас заметил, что SoftSerial1 шарит ноги с аппаратным UART2, т.е. вместе работать они точно не будут.

UPD2: Если прошились таргетом FLYWOOF411, назначения нужно смотреть в файле таргета для этого ПК.

#define USE_SOFTSERIAL1
#ifdef FLYWOOF411_V2
#define SOFTSERIAL_1_TX_PIN     PB6     // Clash with TX2, possible to use as S.Port or VTX control
#define SOFTSERIAL_1_RX_PIN     PB7
#else
#define SOFTSERIAL_1_TX_PIN     PA2     // Clash with TX2, possible to use as S.Port or VTX control
#define SOFTSERIAL_1_RX_PIN     PA2
#endif

Да…пИшите правду с Гитхаба.

Не угадали, с сайта ublox (ссылка на документ).

Вот только не указываете что все там указано ТОЛЬКО для одного модуля - 880го.( и ни слова про другие).И скорее именно это -главное.

То, о чём я писал, актуально для любого модуля, построенного на оригинальном чипе ubx-m8030 и на большинстве его клонов.
По крайней мере на моих GN-801, GN-2630G и GG-1802 Галилео завёлся без проблем. BN-*** не пользуюсь, не могу про них ничего сказать.
Может там памяти мало, и китайцы обрезали прошивку, может там вообще 2.x.x, которая выдаёт себя за 3.0.1. Неоригинальные модули это всегда лотерея, а оригинальные стоят неприлично дорого по меркам нашего хобби.

Что интересно, на старых версиях айнава (1.9.0 - 2.0.0) автоматическое включение Галилео командой gps_ublox_use_galileo лично у меня не работало. Приходилось включать через U-Center.
А после 2.1.0 айнав таки научился делать всё самостоятельно.

Но на всякий случай оставлю ссылку на свой конфиг GN-**** (для GG- тоже подходит), в котором включен приём Галилео. Его я заливал в модули, которым айнав не смог настроить Галилео своими силами.

Если уж пошла тема про gps, то при включении протокола ublock 7, вместо ublock по умолчанию, маячок tBeacon перестаёт получать координаты. Узнал об этом при аварийной посадке коптера. Вдруг кому-то будет полезно.

Ublox7 в конфигураторе это на самом деле протокол UBX-PVT, прошивки до 0.56 его не поддерживают, а 0.57 и 0.58 работает с ним без проблем.
У меня тигромаяки на 0.57RC-alpha работают со свежим протоколом уже больше года.

Галилео есть даже в 2.4 (и вообще чуть ли не с 2.0 начиная) - просто включается через CLI, а в соответствующем конфигураторе её нет. Никаких ресурсов оно не требует - это просто доп. команда, которая шлётся в GPS при его инициализации.

Главный ресурс, который она требует - прошивка GPS-модуля не ниже 3.0.1. В противном случае модуль просто проигнорирует команду.
На старых жопиках (годов 2015-2017) с NEO-M8N на борту Галилео работать не будет 100%. В теории, их можно перепрошить на 3.0.1, но на практике вероятность крайне мала, т.к. дешевые модули часто на неоригинальных чипах m8030, и они не шьются u-center’ом.
Поэтому если хотите Галилео, при покупке обращайте внимание на версию встртоенного ПО модуля.

Значит какойто полёный модуль.

Не обязательно палёный, просто фирмварь старая.
До сих пор есть ненулевая вероятность купить на алике GPS-модуль с прошивкой ниже 3.0.1, который при этом откажется перепрошиваться из-за неоригинального чипа.

Почему не использовать BEC передатчика? Пусть полётнику будет полегче

Курсовые в среднем потребляют 30-50 мА, бек полётника такую нагрузку даже не заметит.
Но в то же время:

1. Беки видеопередатчиков зачастую имеют высокий уровень пульсаций на выходе, т.к. гонка за лёгкостью и компактностью не позволяет разместить на плате VTX фильтр с хорошими характеристиками (конденсаторы в приличном корпусе с хорошим ESR или дополнительный LC-фильтр тупо не влезут).
2. По той же причине беки, встроенные в VTX, работают на высоких частотах (выше 1-2 МГц), из-за чего могут вносить ВЧ-помехи на видео.
   Это лично мои наблюдения, ничего никому не навязываю 😃

У кого есть -плиз -дайте верную схему подключения откуда запитка передатчика

Там не в питании дело, а плохой разводке земель.
Рядом с площадками Cam и VTX (вход и выход видео) есть 2 земли, они обозначены буквами G.
Земляной провод камеры должен быть припаян к одной из этих площядок, а земля видеопередатчика - ко второй. В 90% случаев такое подключение решает проблему мерцания / пропадания осд.
При этом провода видеосигнала и земли должны быть свиты между собой, это касается и камеру, и VTX.

запитка камеры -от полетника. И это путает…

Если выбирать между питанием камеры от VTX и от ПК, то уж лучше от ПК.

Поддерживаю, модуль лучше таки перевернуть антенной вверх.
А при таком расположении, как на фото, ориентация компаса должна быть CW270, а не CW270FLIP.

Кста…а кто даст инфу про то какие частоты видео НЕ мешают gps -( если видео 1.2).

Оффтоп, конечно, но немного дополню по поводу 1.2 ГГц.
Если говорить про диапазон 1080-1360 МГц, то чем выше частота, тем сильнее влияние на GPS, поэтому нижний канал (1080 МГц) будет меньше всего мешать GPS модулю.
Но в то же время 1080 МГц будет сильнее других каналов срать на р/у 868/915 МГц, это нужно учитывать.
Александр верно заметил, что 1.2 мешает в первую очередь ловле спутников. Если они уже пойманы, влияние будет небольшое.
Поэтому если полётник позволяет включать / выключать питание видеопередатчика (например Matek F722-SE или F765-Wing), можно через Logic Conditions заставить айнав включать видео не сразу, а после поиска 10-12 спутников. Тогда при поадче питания борт быстренько найдёт достаточное число спутников и после этого автоматически включит видеопередатчик, который на тот момент уже не будет сильно мешать GPS-модулю.

Матек это вообще дико шумящая вещь, полёты на дальняка на которой противопоказаны…

Очередная попытка развести срач на ровном месте? Осциллограммы шумов в студию.

AHRS_ORIENTATION

надпись EKF

Что-то мне подсказывает, что у вас Arduplane, а не iNAV.
По Arduplane есть соответствующая ветка на форуме.

Думал вам предложить это сделать lol

Если отбросить шутки, Арду имеет возможность программной компенсации наводок на компас со стороны проводов / моторов / регулей. Не знаю, как сейчас, а во времена АПМ 2.6 этой фичей пользовались, некоторым даже помогало. Поскольку напряженность магнитного поля линейно возрастает с увеличением тока, логика работы compassmot’а предельно проста.
Так что если есть непреодолимое желание добавить такой фунационал в Айнав - вперёд. Исходники открыты.

я и смотрю, прям слепых и глухих полно… вы сами как специалисты инава в этой теме не можете договориться, можно ли включить газ в автоланче руками или нельзя…

Вопрос поставлен некорректно.
Если “включить газ руками” == “заставить мотор вращаться”, то ответ да.
Если “включить газ руками” == “выбрать уровень газа для помощника взлёта”, то ответ нет.
Т.е. вы спросили некорректную дичь, получили 2 разных, но верных ответа и теперь обвиняете сообщество в безграмотности. Отличная тактика.

непонятно зачем раскручивать мотор до броска!
я забодался это глухонемым объяснять

Вы себя к глухим или к слепым относите?
Я в посте #6637 написал, зачем это нужно. И привёл в пример конкретное крыло, которое теряет подъемную силу и сваливается из-за реактивного момента от раскручивающегося двигателя, поэтому на нем целесообразно использовать idle.

Сандор об этом не знал!

Ну да, это всё плохой айнав сам себе значение в память записал.

UPD: Не заметил поста от Serpent. Присоединяюсь к предложению закончить этот бесполезный срач.

Как по мне так заранее включенный мотор может только ввести в заблуждение.

именно! при все казалось бы “умности” опции - реализация крайне глупая…

Вы на слух 40% газа от 100 не можете отличить? Это как вообще?

настроить параметр set nav_fw_launch_spinup_time чтобы мотор раскручивался плавно

Не всегда это решает проблему. Например, Sonicmodell HD-Wing настолько сильно закручивает реактивкой, что spin-up time приходится выставлять больше секунды (для SS2216 и 9" пропа), а за секунду борт может сильно потерять высоту.

и выставляет газ в соответствии со стиком

Хм, а каким образом вы его так настроили?
По-умолчанию стиком задаётся уровень газа после окончания процедуры auto-launch, т.е. когда лонч уже отработал и вернул борт в горизонтальный полёт. А уровень газа в процессе автолонча определяется nav_fw_launch_thr и не поддаётся регулировке стиком. Или есть другие варианты?

Мне коллеги по хобби, кто летает на более-менее тяжелых аппаратах (MTD, Mini Goose от XUAV и т.п.), тоже говорили про необходимость снижать nav_fw_launch_accel хотя бы до 1600, чтобы бросок гарантированно распознавался полётником.

не слишком ли сильно здесь инав наделяется сверх способностями?

1. При активации launch mode автоматически включается стабилизация (angle), которая удерживает самолёт.
   Но сила стабилизации зависит от ряда факторов, таких как throttle level, arming state и еще некоторых, поэтому снос ветром и нарезание кругов при “слабо” работающей стабилизации - обычное дело.
   Можете на столе сравнить предельные углы отклонения управляющих поверхностей в состоянии дизарма и в заармленном состоянии на 100% газа, сразу увидите разницу.
2. Также при включении помощника взлёта айнав приподнимает РВ, чтобы борт лучше планировал после броска (до момента включения двигателей). Этого подъема достаточно для неторопливого набора высоты и в этом заключается ответ на вопрос “что заставило подниматься”.
3. С уровнем газа уже разобрались: если nav_fw_launch_idle_thr достаточно для достижения нужной горизонтальной скорости, то самолёту ничто не помешает поддерживать полёт.
   Помешать могут большие углы крена / тангажа, но благодаря отсутствию команд от р/у и слабо выраженной стабилизации больших углов в этом полёте не было.

Где тут сверхспособности? Я вижу только штатную и документированную работу АП.

вопрос то может быть решён простым опытом, пусть Сандор дома в руках повертит самолёт в режиме автоланча на камеру, а мы посмотрим. стаб отрабатывает элероны или нет!

Думаю, этот “опыт” есть у всех, кто использует помощник взлёта. Вы разве не замечали, что перед броском борт шевелит сервами в ответ на любой крен или тангаж?

Because Magnetometer with cw270° has its roll axis in relation to the Pitch Axis of the FC

А, вот оно что. Интересно.
Получается, для CW270FLIP нужно сначала задать align_mag_pitch = 1800 и align_mag_yaw = 2700 (т.к. обычный align_mag игнорируется), а затем дописать туда align_mag_roll = -300.

Надо ли этот угол где то в айнаве отражать?

Да, иначе нормально не полетит.

For 30 Degree Backwards tilted GPS/Compass Module, reduce align_mag_roll about 300:
set align_mag_roll = -300
save
Отсюда.
Мне только непонятно, почему вики предлагает элайн по роллу двигать, а не по питчу.

UPD: Уточнил у знакомого, который с заваленным GPS-модулем летает, - менять нужно офсет по питчу. Видимо в вики ошибка.
UPD2: Не ошибка, см. ниже.

И еще один интересный момент.
Как только align_mag_pitch, align_mag_roll или align_mag_yaw становятся неравны нулю, айнав начинает игнорировать обычный align_mag.
Т.е. нельзя выставить, например, CW270FLIP, а затем добавить завал 30 градусов через align_mag_roll.
Если align_mag_roll задан равным -300, поворот по яву на 270 и флип придётся задавать руками.

Я правильно понимаю - чтобы считать логи с SD, нужно каждый раз извлекать карту?

Да, пока что только так.
Зато если у полётника встроенная флэш (распаяна на плате), с неё данные можно забрать по USB.
Но у ПК со слотом встроенной памяти, само собой, нет.

Поделитесь, кто какой видеоприемник использует с повороткой?

У меня стоит шарковский NexWaveRF на 1.2 - 1.3 ГГц.
В паре с самодельной ягой на 1280 МГц и самодельным нотчем на 900 МГц из кусков rg316.

То есть для аналоговых значений(до 3.3в) pin1

Да, PA1

Добрый день. Может кто знает, где пин rssi для STM32F103C8T6 ?

Таргет у вас какой?
На 103й стмке работают CC3D, NAZE32, BLUEPILL и еще куча всего.

Если речь про bluepill, то открывайте таргет bluepill’а и смотрите, где там ваш ацп.

Спойлер:

#define USE_ADC

#define CURRENT_METER_ADC_GPIO      GPIOB
#define CURRENT_METER_ADC_GPIO_PIN  GPIO_Pin_1
#define CURRENT_METER_ADC_CHANNEL   ADC_Channel_9

#define VBAT_ADC_GPIO               GPIOA
#define VBAT_ADC_GPIO_PIN           GPIO_Pin_4
#define VBAT_ADC_CHANNEL            ADC_Channel_4

#define RSSI_ADC_GPIO               GPIOA
#define RSSI_ADC_GPIO_PIN           GPIO_Pin_1
#define RSSI_ADC_CHANNEL            ADC_Channel_1

@qpidon86, спасибо за информацию. Хорошо, что я R9 продать не успел, теперь вместо него кросс в барахолку отправится 😃

Далее приложение Mission Planner for INAV ни в какую не хочет подключаться к модулю

Если ничего не путаю, Mission Planner for INAV поддерживает только протоколы MSP и LTM. Для настройки полётника или создания миссий подойдёт только MSP, т.к. LTM односторонний.
С Mavlink’ом работает порт обычного Mission Planner’а и QGroundControl.
Но если борт под айнавом, телеметрия всё равно будет односторонней, ничего настроить или создать миссию не получится.

Bluetooth с пульта выдаст вам уже содержимое датчиков телеметрии полученное от модуля.

Это жутко неудобно. По сути имеем на выходе недокументированный протокол, состоящий из непонятно каких данных и в непонятно каком формате.

Товарищи, а кто-нибудь уже летает на Express LRS?

Прошивка достаточно новая, но динамично развивается.
Уже поддерживаются старый и новый R9M, приемники R9Mini / R9MM / R9Slim / R9Slim+ (на slim+ пока не работает дивёрсити), а также R9MX и Jumper R900 Mini + самодельные приемники.
Скоро должны завезти полноценную телеметрию и поддержку дивёрсити.

Если проект не забросят, должна получиться хорошая альтернатива проприетарной прошивке от frsky.

Константин, а вам не проще будет Bluetooth в аппу добавить?

В аппу заходит только CRSF, соответственно на Bluetooth тоже пойдёт CRSF.
Т.е. Bluetooth не поможет мне вытащить Serial Bridge за пределы модуля, или я ошибаюсь?

Честно говоря с вайфаем у TBS какой то разброд и шатание и похоже это ещё надолго.

ИМХО, проблема еще в том, что у овцы один мануал на все продукты. Заявлено много всего, а в результате половина фич еще в работе, а другая половина не поддерживается моим железом.

Короче, пока всё очень сыро.

Жесть какая. Спасибо за информацию.
Вчитался в мануал - действительно, проброс серийника по wifi не заявлен.

Тогда другой вопрос: кто-нибудь знает, как можно вытащить serial bridge или хотя бы родную CRSF телеметрию из микро-кросса?
CRSF по идее можно забрать из 5-пинового разъема (JR) модуля, т.к. через него кросс общается с аппаратурой.
А что делать со вторым серийником, я понятия не имею. Имеет ли он хоть какой-нибудь выход на физический порт UART внутри модуля?

небольшая проблема. на ОСД при переключении режимов показывается только Акро и Angle. переключаю в Althold или Poshold пишет Angle. настроено в разных диапазонах. куда копать?

Сколько при этом спутников поймано? Если меньше, чем gps_min_sats (6 шт по-умолчанию), то не вижу никакой проблемы.
Если больше, то проверяйте остальные PreArm-Check’и (красные / зелёные кружочки во вкладке Setup), может кто-то из них не позеленел.

Так обновись на релизную версию, если пугает бета/дэф прошивки.

Так в релизной (3.78) нет нужного функционала. Там, похоже, вообще ничего нет.

Товарищи, появился вопрос насчёт Crossfire Micro TX V2.
Кому-нибудь удавалось пробросить телеметрию с борта на землю через serial passthrough и затем раздать ее встроенным wifi модулем по UDP?
Приемник Nano RX, выходы 3 и 4 назначены как Serial RX / Serial TX, прошивка приемника и вч-модуля 3.78, прошивка вайфайной ESPшки 1.17.
Подключаюсь к вайфаю, стучусь на порт 8888 - пусто.

Почитал Release Notes, там про serial passthrough никакой информации нет, есть только про mavlink (хотя в мануале serial passthrough заявлен). Может прошивка нужна 4.00 или новее?
Насколько вообще безопасно летать на овечьих бэта-прошивках, на 4.10 например?

UPD: Нашел мануал, как поднять мавлинк, там пишут что прошивка нужна 3.80 и выше. Может хотя бы мавлинк у кого-нибудь нормально завёлся?

С чего это? Я понимаю если бы была антена одна и установлена как на фото постом выше. В моем случае две антенны расположенные в одной плоскости перпендикулярно относительно друг друга. ???

С того, что я тестировал разное расположение антенн, и 2 горизонтальных в большинстве случаев проигрывают одной вертикальной.
Хотя если летать рядом с собой (в радиусе 10-15 км), 2 горизонтальных тоже сгодятся.

прошивка какая залита на слим?

190201

Где в каждом RX и TX?

Распиновку можно взять отсюда.
Или отсюда (135 - 139 строки).
5 и 7 RX
6 и 8 TX

Вопрос, в приемнике как-то регулируется мощность?

Мощность приемника фиксированная, что-то около 65 - 75 мВт.
Но можно забиндиться в режиме No Telemetry, тогда приемник будет работать в listen-only режиме и не будет ничего передавать.

Есть мнение что слимы с двумя антеннами хуже ловят чем с одной.

Не замечал такого. На 10 мВт улетал на 15 км (без F/S) на R9MM, и на 16 км на R9Slim+ (тоже без F/S).
RSSI затухал практически одинаково на обоих приемниках.
Я, кстати, тоже не вижу смысла в 2 антеннах, если планируются полёты блинчиком.

Считаю, что на мелком самике расположение антенн горизонтально и перпендикулярно друг другу удобнее и эстетичнее нежели одна и вертикально

Вам эта эстетика аукнется хреновой связью во время манёвров на большом удалении от дома.