Activity
Только вот не добавит ли это лишней “неопределённости”? “Знал бы где упадёшь - соломку постелил” - это про выбор весовых коэффициентов в том же Калмане
Я думаю вы знаете ответ на этот вопрос на основе тенденций развития технологий в данном вопросе… возвращаясь к коптерам, для каждого кто застал эволюцию оных в течении последних ну например 10 лет ответ на него тоже очевиден 😃
ru.wikipedia.org/wiki/Катаст…�д_Лимой
Да, именно по этом для лайнеров последнего поколения сейчас разрабатываются альтернативные системы определения воздушной скорости, например основанные на расширенных расчетах работы двигателей… Дублирование датчиков пространственной ориентации(и в случае с самолетами так же воздушной скорости) есть вещь необходимая, притом ключевым моментом является не дублирование лишь одинаковых систем а (как то например дублирование трубок Пито) а возможность вычиления оных параметров альтернативными способами, с последующей выборкой и коррекцией… Это момент собственно очевидный.
созданной работой самого EKF
Ну, я с подобным не сталкивался… слышал о проблемах с екф при несоблюдении рекомендаций по уровню вибраций… вообще, это ключевой момент в корректной работе екф, балансировать вмг нужно тщательно и тестировать уровень вибраций в различных режимах тоже тщательно, благо телеметрия и логи позволяют все это делать как в графическом виде онлайн в процессе полета так и после читая логи.
с расхождением курсов
Здесь по сути сигнализируется расхождение показаний всех использующихся систем(магнитометры, инерциалка и гпс), и понимая логику работы каждой из систем ты можешь предпринять некие действия, о чем написал выше.
“Человек, имеющий одни часы, твёрдо знает, который час. Человек, имеющий несколько часов, ни в чём не уверен.”
В авиации данный метод, который по сути является эволюцией метода страуса к сожалению не работает… 😃
…не вижу я каких-то прям “революционных” отличий.
Это понятно, революционные отличия это именно сигналы с екф, поэтому я и начал с екф в данном разговоре, выводя его наличие на уровень революционного отличия кое в том числе в том что ты летишь не “за самолетом а впереди самолета”, как говорят в большой авиации… тоесть, ты получаешь индикацию проблемы “до”, что дает время для принятия решения(в случае с телеметрией) и возможность ее самоустранения в иных случиях, например мы можем понять как могла бы развиваться ситуация в моем пример с магнитометрами не будь екф и индикации этих проблем… Вообщем это долгий разговор, я думаю ему тут не место…
что именно из параметров помогало вам “видеть многое до того как это может привести к фатальным последствиям”
Ну например в горах летал, и получал сигнализацию о расхождении в работе магнитометров от екф в голосовом режиме оповещения после активного маневрирования… и предпринял пролет по прямой в течении 15-30 секунд для приведения ситуации в норму, после чего продолжил полет, чем предотвратил возможные дальнейшие развитие проблемы… ну это как пример, т.о. в данном случае мы можем видеть парирование проблемы до ее возможного перехода к аварийному или критическому уровню. Аналогичные ситуации возможны и с жпс даже без резервирования… грубо говоря ты можешь получить индикацию события до того как оно перейдет на уровень сбоя, что дает тебе время парировать проблему или принять решение о посадке например, возможно даже на удалении в режиме автоленд что в конечном итоге спасет аппарат от полноценной аварии и дров…
Ок, пускай моторы. Тогда вы должны летать минимум на соосной окте, иначе с резервированием “всё сложно”.
Нет, гекса вполне себе справляется с потерей оного луча, и даже 2-ух… при этом в отличии от соосной окты не имеет проблем с эффективностью, вибрациями свойственными соосникам вызванным работой нижних винтов в возмущенном потоке и т.д. собственно обычная окта точто так же переживает потерю лучей…
По напряжению выйдет очень неточно.
Не знаю, я не имею проблем с этим… мне реально датчик тока не нужен, точности измерения датчика вольтажа мне хватает, на пределе я не летаю ибо не долголетчик.
Вы заявили, что на пиксе “волшебная телеметрия, которая спасает”.
Нет, я заявил что на арду телеметрия и ее возможности перекрывают возможности телеметрии айнав (и любых других ныне существующих систем)… включая широкий диапазон настроек вывода событий, средств оповещения, управления и т.д… Писать все это нет смысла потому что а: вам это не интеренсно, иначе вы бы разобрались и б: мы в теме про гпс и я итак тут уже наофтопил на " недельный отпуск" как миниму…
Пс, допускаю что с тех времен как я тестил айнав ситуация могла существенно улучшится и т.д., если так то хорошо ибо возможности телеметрии являются очень важным аспектом отказоустойчивости и т.д.
(двойные сервы)
Мы вообще то находимся в теме коптеров, если вы не заметили, какие сервы?
Датчики Пито вы резервируете? А датчики тока? А курсовую камеру и видеопередатчик?
Для коптера критично: вмг и полетник с дачиками пространственного положения… все остальное уже вопрос конкретного аппарата и его применения. ВМГ мы можем зарезервировать, полетник пока нет, датчики - да. Сооветственно резервируем необходимый минимум как минимум. Резервирование курсовых камер желательно, благо оно само собой получается если мы используем подвес но не обязательно, так же как датчики вольтажа, тока и т.п… я например использую датчик вольтажа с модуля питания(моуль питания козина) и отдельно побаночный контроль, а датчик тока вообще не использую.
То есть ответить было нечего.
Овет на этот вопрос довольно объемен, и топтать клаву для вас я не собираюсь, я в данном вопросе разобрался и для себя вывод сделал - вам нужно понять в чем разница? Вперед, читаем сравниваем…
А я вам предлагаю
Ушел записывать курсовое видео, обязательно вам сообщу как закончу 😃
Опять “однобокость”. А где же резервирование серв на самолёте, приёмников р/у (желательно, на разные диапазоны), минимум 2-моторного конфига самолёта? Я не спорю, что резервирование у вас имеется, но выглядит больше “самоубедительным”, чем реальным.
У вас прроблемы с логикой? В авиации принято резервировать все что можно зарезервировать, и не просто так… полетник в нашем случае зарезервировать нельзя, но можно зарезервировать вмг, датчики и питание бортовых систем… и да, управление тоже(однако с учетом файлсейфа и т.п., авторежимов и т.д. это не так актуально, хотя в моем случает я имею несколько каналов управления аппаратом)… из невозможности резервирования отдельных систем не вытекает отсутствие необходимости резервировать то что можно зарезервировать, особенно такие “ненадежные системы” как гпс например.
Да, кстати, в ближайшее время придем и к резервированию полетников, уже есть подобные решения…
Что именно есть в арду-телеметрии, чего нет у айнав?
Предлагаю вам изучить данный вопрос.
что точность баро и GPS
Предлагаю вам для начала разобраться в том что использует арду для удержания высоты, самостоятельно, и тогда вам станет понятно при каких условиях возможно получить крайне точное по сравнению с тем же айнавом удержание высоты, причем тут “волшебный екф” и какие в арду есть инструменты для настройки оного.
Это так же избавит вас от необходимости заниматься инсинуациями и приписывать мне “веру” в волшебный “екф”.
так что ни с глитчами ни с потерей фикса я просто не сталкиваюсь даже в плохую погоду.
это хорошо, ну а глич детектор и резервирование гпс это придумано дуракаими и для дураков, ведь вы же не сталкиваетесь… а тот кто сталкивается очевидно из тех пилотов ктороы что то не могут настроить и т.д. Я уже понял вашу позицию.
А арду умеет резервирование ПОЛЁТНИКА?
Смотрите, я летаю на пиксах с момента выхода… с налетом примерно по 4-6 часов в неделю… тоеть налет у меня реально большой, я не сталкивался ни с зависанием полетника ни с какими либо иными подобными проблемами которы бы привели к крашу или потери контроля по вине полетника(у меня есть как оригинальные пиксы так и клоны, качественные клоны)… а вот выход из строя датчиков, глюки оных(гпс например, глитч и т.п._ - да, и регулярно ибо летаю в сложных условиях, значительную часть времени в тропическом климате, с высокой влажностью и температурой.
Что еще спасало, резервирование питания, которое пикс умеет из коробки, телеметрия очень полезна подробная что есть на арду, ибо ты видишь многое до того как это может привести к фатальным последствиям… всего этого на айнаве нет, и скорее всего уже не будет
мне с вас ну очень смешно
Смейтесь, мне от от этого ни жарко ни холодно, собственно это “правильный подход” вместо того чтоб потестировать самостоятельно и сделать выводы… Собственно, то что у вас подобное вызывает смех уже красноречиво показывает качество работы авторежимов на айнав, о чем я и говорю. А вот на арду это вполне норм, при определенных условиях и приоритетах в настройках екф.
Ничего особенного не будет
Когда я тестировал это все не работало, по крайней мере гличд детектор(в отличии от арду где работает как часы а в случает использования 2 модулей все это вообще не важно)… после тестов интерес к айнаву я потерял…
Вообще, “дурную славу” современному арду делают множество так называемых клонов пикса, некачественных клонов, как например пятидесятидолларовый пикс, которые глючат из коробки ввиду различных причин, установки не качественных датчиков, элементной бызы и т.д. и люди, не разобравшись и не протестировав нормально железо начинают летать на оном, собирая различные глюки и крашы… С системами типа айнав ситуация иная(как и арду на меге например, или кролик например), там принципиально не возможно получить отказоустойчивость по причине отсутствия возможности к резервированию датчиков и качества работы авторежимов. Собственно, я не предвзят в данном вопросе( в отличии от вас) и если бы это работало хорошо я бы использовал айнав, тем более что это дешевле и проще в сборке например на небольших аппаратах типа аппаратов ~360 размера… но к сожалению…
плохой сигнал, помехи, глушилка - оба GPS лягут одновременно)
Нет, над глушилками я не летал и не летаю… а вот при различных проблемах с сигналом, потери фикса и т.д. одновременно это не происходит, выглядит это обычно как “мерцание” качества сигнала, с уменьшением числа спутников и т.п… так же как и глич одновременно на 2 модулях я не ловил ни разу…хотя при полетах в сильном тумане например, или в дождь бывало всякое в плане работы гпс, но наличие 2 модулей решает.
Велика сила самоубеждения
айнав умеет 2 гпс модуля в режиме аналогичном режиму ardupilot.org/copter/…/common-gps-blending.html на арду, что будет в случае гпс-глич или потери фикса или выхода модуля из строя например?
Рискнете над водой например на метр в режиме с удержанием высоты на айнав быстрый пролет сделать, с подвесом, камерой и т.д.?
и т.д.
Айнав не так плох, как кажется.
Я вот сравнивая… могу примерно по качеству работы сравнить с … была такая железка в лохматые времена… кролик, вот как кролик он летает примерно…
Поймите правильно, арду на пиксе с резервированием датчиков дает такой уровень стабильности, отказоучтойчивость и качества полета, что можно полностью переключиться на собственно те задачи которые решаешь, ну например управление подвесом… а тут нет, нужно все время быть как “натянутая струна” на случай отказа… тоесть, для больших аппаратов это не применимо, смысла просто нет ибо арду на том же пиксе по всем параметрам кардинально лучше. Для гонок и т.п. не знаю, не мой профиль.
связался с Юлианом
Собственно думаю после “рекламы” айнава на его канале народ набрал этого … Он еще помню так с издевкой вещал, мол “диванные эксперты говорили что не плетит нормально на айнаве” а оно вон летает, типа заткнул всех диванных экспертов повисев в штиль и полетав блинчиком… Что тут можно сказать? Для некоторых очевидно это был вопрос “бизнеса”… а для тех кто поверил - вопрос последующих страданий…
что такое екф, как это правильно расшифровывается, чтоб найти?
ardupilot.org/…/common-apm-navigation-extended-kal…
ardupilot.org/dev/…/extended-kalman-filter.html#ex…
В общих чертах, зачем, что дает и т.д.
про инав не скажу
На айнаве вродь екф до сих пор нет, а соответственно все это работает так как работал ардупилот до екф-а, тоесть не особо надежно… соответственно, использование айнава в современных условиях (когда есть действительно надежные решения с резервированием магнитометров, гпс с последующей обработкой екф) выглядит весьма сомнительно… имхо, для аппаратов которые должны летать в авторежимах(типа лоитера, позишнхолда, полета по точками и т.д.) имеет смысл взять как минимум тот же первый пикс чем собирать глюки и дрова…
по сути
Тут даже дело не только в регулях, беках и т.п… например на магнитометры сильно влияет, тут как бы… если не получаешь телеметрию в полете и не читаешь логи то разницы можно и не заметить… ровно до тех пор пока в следствии некорректной работы магнитометра например аппарат улетит в каком либо авторежиме и т.п. Опять же время полета и т.д., у меня даже с видео 1.2 были проблемы из за этого, бэки горели(не могу сказать 100% что по причине этого режима, но после отказа от исользования на том же аппарате больше ни одного бека не сгорело), повышенный нагрев батарей и т.д… Просто эта функция существенно снижает надежность по опыту, даже в моем случае когда абсолютно все питание, управление, гпс и т.д. зарезервировано и есть серьезный запас по хар-кам регулей и т.д…
Как и предполагал, торможение все вылечило. Летать стал как по рельсам, тьфу-тьфу))) Пример бросания стика в лоитере со скорости 25-30км/ч. (на фоне звук самолета с соседнего поля). А вчера он бы дал угла))
По моему опыту(если речь не идет о долголете с лопатами с полетным временем стремящемся к часу или гонках) лучше подбирать вмг таким образом что бы отсутствовала разница между с торможением или без оного… на моих аппаратах(650, 850) например есть разница “с” или “без” oneshot125 например но нет разницы “с” или “без” торможения, т.к. вмг достаточно отзывчива(легкий винт отностительно крутящего момента и мощности мотора) … при полетном времени с подвесом ~30 мин.
Торможение к сожалению дает значительное количество проблем которые практически не устранимы полностью, и соответственно это существенно снижает надежность аппарата…
Можно ссылочку за 4$?
Я брал 20 штук по ~4 бакса на али, давно, сейчас не вижу его особо в продаже, но есть альтернативы, 273 за 3.5 бакса и 283 за 5.5
Менять микрухи компаса или есть какое-то более простое решение? Выкинуть и забыть не предлагать
У меня несколько штук BN-880 и ни на одном магнитометр не работает корректно(под арду), суть проблемы это некорректное поведение при маневрировании, работа как бы с задержкой, что вызывает расхождение показателей с иными магнитометрами на борту . Вообще, в широком смысле, из всех модулей жпс что у меня были магнитометр 100% корректно работал только на модуле козина, ибо как мне думается висел на отдельном питании… Все остальное в той или иной мере работало с проблемами(я крайне придирчиво отношусь к качеству работы)… В настоящий момент использую внешние магнитометры типа GY-282(средняя стоимость 3-4 доллара), работают отлично…
Подскажите пожалуйста про алгоритм складывания ног… Из того, что я прочитал в мануале на оф сайте, я так понял, что управление сервой назначается на 8-й канал, к примеру,
и когда я включаю тумблер с аппы, ноги едут вверх/вниз.
Это понятно.
А можно ли сделать так, что бы про посадке, в финале РТЛ, ноги автоматически раскладывались? И при этом была возможность делать это принудительно.
(без сонара, только средствами пикса)
При РТЛ ноги раскладываются в посадочный режим автоматически по умолчанию(в момент остановки над домашней точкой перед снижением для посадки), единственное что необходимо сделать это проверить и по необходимости сделать реверс, например у меня чтоб все корректно заработало пришлось реверсуть в настройках “сервы” в настройках полетника(с одной моделью ног, с другой заработало без реверса)…
Сейчас блин прикоснуться к крену страшно
Так же похоже что кувыркнулся через луч что в свою очередь так же может быть срывом синхронизации… какие регули\моторы, прошивка, где и как установлены…?
Как правило если есть проблемы со срывом то оный гарантированно происходит при таких вот резких наклонах, самый жесткий тест - автотюн…
И таки да, для большинства конфигураций (включая довольно долголетно-лопатные) дефолтные пиды должны позволять нормально летать… и даже при проблемах с пидами такого кувырка быть не должно… может быть раскачка например с опр. амплитудой и т.п.
Вы считаете что упирается всё не Матек, а в саму прошивку ?
Именно так, надежность режимов упирается в возможность резервирование датчиков и дальнейшей обработки данных ЕКФ как мне видится… в любом случае имея матек вы можете сначала залить и облетать как следует для начала… прежде чем покупать…
А, ну еще отдельным моментом стоит упомянуть компасмот, который есть на арду и нет на айнаве… что позволяет на небольших или складных коптерах не городить штанги с гпс модулями\магнитометрами… для меня например это критично в плане минимизации частей которые могут оторваться, надорваться, отвалиться и т.д. при транспортировке…
Плюс что касается авторежимов на айнаве и т.д. то не думаю что на оных есть столь широкий функционал как на арду, с возможностью автоматического управления подвесом например при помощи создания миссий и т.п.
сли у кого-то был опыт эксплуатации и того и другого полётника в таких режимах, прошу поделиться.
Пикс + резервирование датчиков(гпс, магнитометры, питание) это мой выбор, так же вариант наза(хотя на данный момент по многим параметрам как мне видится предпочтительнее пикс)… айнав на данным момент я бы исключил.
У меня не было проблем в обычном режиме GPS-позиционирования на iNav.
Этот аргумент лично для вас конечно весОм, однако если подойти объективно к ситуации текущая реализация айнав в плане надежности работы подобных режимов(связанных с использованием гпс и магнитометров) подобна древнему апм-у… тоесть это все очень на тоненького… надежность дает резервирование + ЕКФ что наиболее легко и дешево можно реализовать именно на ардупилоте(кстати, вроде скоро должен уже появится арду под матековские платы, так что может стоит повременить с покупкой на данный момент железки далеко не первой свежести, если речь идет о пиксе, и вообщем то не самой оптимальной конфигурации… тем более что с пиксами, если мы говорим о клонах, и по качеству изготовления есть много вопросов)…
всегда интересовало, как экран будет влиять на компас
Медная фольга которой медирован текстолит никак заметно в негативном смысле не влияет и влиять не может… магнитометры находятся примерно в сантиметре от поверхности текстолита, магнитометры использую отдельными модулями(имеется ввиду не с модулей гпс)… хотя, справедливости ради современный прошивки ардупилот не очень чувствительны “к качеству” магнитометров… например на встроенном в пикс, офсеты которого больше рекомендованного приемлемого максимума и находятся в желтой зоне, летает без проблем (без проблем работают все авторежимы, даже лоитер в режиме жесткого тестирования а не полета блинчиком)
но на коптерных полетниках как то же не фонит
Как не фонит? Фонит конечно… по крайней мере те же пиксы и т.п. и еще как(так же фонят и другие компоненты) … так как не использую штангу то всегда использую экранирующую площадку из медированного текстолита, опытным путем пришел к определенным правилам установки и изготовления оной, которые описывал ранее в этой теме…
Доброго дня!
Так же зависит от полетника… на ардупилоте с глич детектором 6+ позволяет летать без проблем… так же на современных прошивках арду например нет разницы при использовании тех же юблоксов 6, 7 и 8 для качества удержания позиции и работы авторежимов…
С айнавом предположу что несколько строже все…
Имхо 13 пропы на 650 раме - извращение.
Смотря для чего, эта рама достаточно жидкая на кручение даже если допиливать с торону разумного укрепления… соответственно, чем больше пропы - тем больше плечо и соответственно последствия гироскопического эффекта, которые проявляются в виде неубираемых никакими виброразвязками “судорогах” при полетах не блинчиком и в штиль а в реальных условиях…
Это если речь идет не о долголете для фпв а о универсальном аппарате пригодном для нормальной съемки без мусора в виде вибраций и судорог на камере… я например использую 12 пропы с похожей рамой(600 размера) имея при этом отличные для подобного аппарата летные хар-ки(полеты в ветер, маневрирование и т.д.) и приемлемое время полета около 30 минут на 6800ач 4с…
(обратите внимание что расстояние между винтами на аппарате 600 размера с 12 пропами не является большим соответственно большого запаса по увеличению винта нет, это если абстрагироваться от ухудшения летных хар-тик и того о чем я написал выше)…
…когда приходит новичек я вижу в нем свое отражение в далёком прошлом…
Красиво сказано!
Да, многие со временем забывают от куда они пришли и куда идут… каждый должен сохранить в душе тот юношеский задор и интерес ко всему новому и неизведанному,каковой есть в душе каждого новичка!
Так победим!
То есть проблема не в айнаве. И не в высоте.
То что он у вас висит ничего не значит, проблемы с магнитометрами всегда вылезают при активном маневрировании и т.д.(как и с гпс)… все эти оттягивания за раму и т.д… это придумали люди которые не летают а висят и оттягивают… реальные тесты выглядят совершенно иначе, все это уже не раз описано… и методика совершенно иная, не на глаз а по логам\телеметрии…
Например, из последнего, сильный ветер, задувает везде где можно тем не менее коптер почти не меняет высоту и висит(тут висение уместно) в точке:
Магнитометры и т.д. нужно гонять крутя воронки, активно руля по рудеру и т.д.
с ней нормально летало.
У меня примерно на пару сантиметров выше плоскости моторов в геометрическом центре рамы… хотя вполне вероятно что если заменить пикс на айнав в таком же сетапе будет то же самое что у вас…
А компас отдельно по какой причине стоит? Так лучше или просто дешевле? Я себе сейчас тоже отдельно ставлю, но так, чисто по приколу попробовать.
Их вообще то два как и гпс-модуля, сейчас просто по одному стоит так как эксперементирую с точностью удержания позиции на разных модулях гпс
Причин почему магнитометры отдельно несколько:
- Для удобства замены модулей гпс без перекалибровки магнитометров
- Для надежности, на большинстве моделей питание магнитометра и гпс идет от одного источника, что не совсем надежно и оптимально как по мне… используя же внешние модули я делаю максимально независимую конфигурацию… 3 магнитометра(2 внешних и один встроенный в пикс) и два модуля гпс в режиме blending…
Айнав надо заставить работать тоже с усредненными данными.
Это делает екф в ардупилоте например… проблема в том что коптер по сранению с вами достаточно не то что бы тупой… он просто немного иначе решает задачу… не вдаваясь в долгие объяснения сути, в ардупилоте сейчас это довольно непрохо работает, позволяя в большинстве случаев справляться с подобными вашей проблемами… а айнав летает в этих “авторежимах” как я понимаю ныне примерно как ардупилот лет так …цать назад на меге(в до екфную эру так сказать) … тоесть имеем небольшие наводки на компас или в баро поддувает и все хана… унитаз или проблемы с удержанием высоты… и ничего “усреднить” у вас не выдет, потому что все несколько сложнее и нужно грубо говоря не усреднять а делать интеллектуальную выборку -> екф (хотя это тоже не отменяет все что я выше написал насчет правильного “строительства”)
То есть это проблема сама по себе, в отрыве от каких-то конкретных сетапов.
Вы изначально идете по неверному пути принимая данные в осд за некие объективные… я не знаю логику работы айнав но предполагаю что в осд вы получаете некие “усредненные” данные оптимизированные для вывода в визуальном виде… соответственно в арду для анализа подобных вещей есть как логи так и онлайн инструменты(как то например визуализация екф через телеметрию, и да, наблюдая визуально бепроблемную работу в осд например в этот же самый момент екф может сыпать ошибками и коптер будет унитазить и т.д., это нормально)…
Сегодня пробовал летать с гпс без стойки. Унитазит сильно. Но вот чего я не пойму. Унитазит - значит помехи на компас. Но компас в ОСД совершенно спокойно, без скачков, показывает текущий азимут. То есть вот они, показания компаса, и никаких помех. А что ж тогда заставляет унитазить?
Я так понимаю у вас pixhawk… там проблем быть не должно если все правильно смонтировано и заэкранированно + компасмот при необходимости(у меня работает все отлично и с ним и без)… я выше постил фото как должно быть для примера… все что я там писал в пояснениях крайне важно, и экранирование и установка модуля выше плоскости остальной электроники\моторов и т.д… я этому вопросу посвятил определенное время дабы получить беспроблемную работу без вляких стоек и т.д. и соответственно получил… тоесть все возможно, но нужно делать все правильно.
Можете запостить фото как вы установили, подскажу что скорее всего не так.
То есть все же эффект от перехода на oneshot есть?
Ели коротко то переход на ваншот для “больших” аппаратов работает если это конфигурация с избыточной тягой и скажем так относительно легкими пропами и мощными моторами… я использую ваншот на 4108 690kv 400w + 12 пропы и результат виден не вооруженным глазом… тоесть качество стабилизации существенно повышается + например при автотюне пиды иные подбираются…
Что касается активного торможения(damped light)… тут как мне видится обратная ситуация… наиболее эффективно будет на так называемых долголетных сетапах… на вышеозвученном сетапе ничего не дает вообще + из негативных моментов активного торможения:
- повышенный нагрев моторов и регулей(нагрев дает именно активное торможение а не oneshot)
- увеличенный расход батареи
- увеличивающиеся наводки на магнитометры и т.д. в следствии всплесков в цепях питания(особенно все это заметно при использовании магнитометров установленных относительно близко к цепям питания, когда например используем встроенный в контроллер магнитометр или когда модуль гпс\магнитометр не вынесен на штангу)… ну и негативное влияние всплесков на остальную электронику тоже следует упомянуть…
Это все конечно поправимо… но зачем…?
Так же на ардупилоте при использовании компасмот + активное торможение на выходе можно получить проблемы с магнитометрами(это если конечно в использовании компасмот есть смысл и оное реально работает)… и просто отключив оное торможение на том же сетапе ничего не меняя получаем беспроблемную работу… что как бы намекает на причину(теоретически это тоже имеет вполне понятное обоснование)…
вообщем я не использую категорически торможение…
это пикс так умеет?
Да, GPS Blending ardupilot.org/copter/…/common-gps-blending.html в прошлом году появилось, магнитометры можно до 3 штук использовать давно уже…
То есть, получается, под компасом медь и он нормально работает? Слышал, что ему (компасу) нужна магнитная связь с землей, а выходит, вовсе и не нужна? Круууутоооооооо тоже так хочу
Медь никакого негативного эффекта не оказывает, модуль магнитометра стоит естественно на нейлоновых стойках примерно в сантиметре от пластины.
Да, предвосхищая возможные вопросы, я не использую магнитометры с модуля\лей гпс так как с точки зрения отказоустойчивости не люблю модули с общим питанием(от одного стабилизатора) гпс и магнитометра, как на данном модуле(обычно я использую 2 гпс в режиме blend и 2 независимых модуля магнитометра)… в данный момент только один модуль гпс и один внешний магнитометр по причине различных не связанных с данным вопросом экспериментов …
Поделитесь потом результатами, где расположены GPS и компас, как это всё работает с наводками от прочего оборудования. Надоела эта палка с GPS, которую надо складывать-раскладывать.
Модуль гпс + модуль магнитометра на омедненном текстолите… можно заземлить текстолит омедненный, я пробовал но разницы не увидел…
А внутри корпуса(через 2 омедненные пластины внизу) не только проводка но и регуляторы… проблем никаких нет, все прекрасно работает… уже много лет не использую штангу…
Пс железо - пиксхавк, модулть гпс и магнитометра любой, тестировал много всего в такой конфигурации и со стойкой, и с компасмот и без… разницы нет.
А, да, еще момент, стоит избегать металлических деталей рядом с магнитометрами и т.д. весь верхний этаж где установлен гпс\магнитометры имеет только нейлоновые винты\стойки… а ну и естественно следует избегать различных излучающих устройств "на одном этаже\параллельно или выше"с гпс… вот и все, и тогда стойки не нужны и можно сделать так:
С minimosd запитанным от пикса так же получал проблемы и без телеметрийных модемов(это при том что от пикса у меня кроме гпс и внешних магнитометров ничего не запитано)… я просто от отдельного бека запитал всю аналоговую видеосистему(камера, осд, передатчик 5.8)
Летаем…!!! Косим…!!!
Я пожалуй подожду недельку-другую… но вас товарищи, соратники… призываю не сдаваться и не прогибаться под ударами властной плети!
Hasta la victoria siempre comandante fedrovich… !
Может и датчик врет.
Да… тем более если речь идет о комплектом повермодуле.
Я например использую 2 датчика, один общий вольтаж с повермодуля Козина + побаночный frsky… общий вольтаж с модуля Козина проговаривается в голосовом режиме(любой гаундстейшн в телефоне\планшете\ноутбуке) а побаночный через телеметрию идет в пульт где стоит аларм в случае просадки одной из банок ниже заданного значения…
С 11,4 до 9,9 меньше чем за минуту при автовзлете. ФФС стоит на 10,5
3.3 на банку под нагрузкой ну это и правда мало(ну или одна банка например дефектная)… я например летаю до 3.5 под нагрузкой на мультистарах … тут гадать смысла нет, зарядите батарею в режиме балансировки, ну и дальше откалибруйте датчик пикса хотя бы выставив значения для заряженной батареи и попробуйте заново… ну и да файлсейф по вольтажу лучше отключить… ибо…