New entries

В помощь тем - у кого есть интерес летать по точкам (авто-миссия) на АПМ.2.6 версии 3.2.1 .
Хочу поделиться информацией о тестировании

Пару лет назад заинтересовался постройкой дрона, способного летать в полном автомате. съемка в друднодоступных местах, или в окружении объектов, создающих помехи радиосигналам.
Преимущества, - возможность производить полет, практически из любого места, хоть посреди леса, при наличии миссион планнера и карты местности.
Дальность полетов ограничена только батареей.

Записал для памяти

Привет всем любителям ̶т̶у̶р̶б̶о̶р̶е̶а̶к̶т̶и̶в̶н̶о̶й̶ ̶т̶я̶г̶и̶ строительства мультикоптеров! 😃

За весьма длительное время занятия этим делом было построено много различных вариантов аппаратов. Хотя на большинстве из них я использовал свою собственную разработку съемных лучей:

В прошлогоднем обзоре (ссылка) я подробно рассказывал о начинке и тестах железа. Недавно мы слегка обновили железо и софт, о чем я и хотел рассказать чуть подробнее.

Беглое сравнение:

Выкатил на демо-сайт поддержку истории изменений для постов. Она будет публичная. Смысл в том, чтобы меньше ограничивать редактирование сообщений, но при этом не запутаться кто чего говорил и говорил ли вообще 😃 .

С текущего форума историю изменений импортировать не планируется, чтобы никого не спалить 😃

Не думаю, что было бы хорошей идеей разрешить редактировать вообще всё. Но например увеличить период редактирования до недели у первого поста топика и до суток у остальных кажется разумным. Пока еще не продумывал в деталях, на чем остановиться.

Начну пожалуй свой дневник вот с такого проекта.
На работе начальник собрал (почти) такого зверя. Идея была такова, чтобы управлять коптером не за счет оборотов моторов, а отклонять их попарно. Хотя, как мне кажется, всё равно необходимо изменять скорость вращения винтов на рабочей паре двигателей при маневрировании.

Колхоз конечно знатный. Надо приводить в порядок.

Тут жаловались, что самое неудобное в работе с A7105 - это подпаиваться к ней - стандартные платки штампуют с шагом контактов 2мм, что не очень удобно. Решил немного исправить ситуацию, заодно добавил совместимость с NRF24L01, платой Rainbow RX и переходником SPI-I2C, который я планирую использовать в беспроводном джойстике для FPV Freerider. Вышло немного толстовато, но как для тестов пока сойдет, следующие будут тоньше.

##########

Проверил сегодня на дальность. Аппаратура FS-TH9X с модулем FS-RM002, приемник на макетке с Arduino pro mini и Bluetooth для передачи на смартфон. Failsafe настроен на 600мс. После удаления от передатчика на 350 метров приемник выдал первый failsafe (полетник должен это проглотить и выдать последние значения), на удалении 500 метров получил двойной failsafe (это задержка больше секунды и должен включиться stage 2 полетника). Результатом доволен, это как минимум в два раза дальше чем на NRF24L01. Хотел отломать антенну на плате и припаять внешнюю, но пока оставлю как есть.

Часик полетал на закате в госпитале. Пока страшновато дайвить, да и деревья внизу. Поймал FailSafe в 50 метрах над собой, что странно для FRSKY FASST Diversity приемника…

[Update] Причина FailSafe скорее всего была в отломанном экране антенны передатчика.

www.youtube.com/watch?v=vYODunL1uKI

Чище легче и меньше. Так можно назвать новую переделку старого-нового коптера.
IMG_4290 by Alexey Degterev, on Flickr

Приступаю к модернизации RainbowRX. Задача перейти с NRF24 на A7105. Рассчитываю увеличить дальность у добавить совместимость с аппаратурой FlySky.

Для тестов аппаратура FlySky TH-9X с родной прошивкой, Arduino pro mini 3.3v 8MHz, радиомодуль A7105.

На макетке приемник заработал, сыпет в ком-порт все 8 каналов. Пытаюсь на Arduino micro сэмулировать джойстик, используя PPM c pro mini: работает, но идет помеха по всем каналам. В jstest видно как на разные каналы на фоне правильно высчитанных значений несколько раз в секунду выдаются произвольные числа. Пару кругов в FPV Freerider пролететь можно, а вот посадить практически нереально. Менял значения PULSE_WIDTH, переписывал stickValue - не помогло.

Подключил к Naze32 - действительно шумный PPM. С NRF24 помогало разнести приемник с контроллером, попробую отодвинуть или заэкранировать атмегу. PPM генерится проверенным кодом, только на другой ноге, может в этом дело.

################

Решил проблему с помехой, взял код приемника отсюда и убрал не нужные мне отдельные выходы для сервомашинок, оставив только PPM. Для FPV Freerider вполне играбельно получилось.

Приехал на работу. За две недели с хвостиком ни-че-го не изменилось.
Задумался об отпуске.
В задумчивости, обнаружил на столе посылку - коллеги получили. В посылке индикаторы.
Совместил нужное с познавательным - отфрезеровал нивелир для шпинделя.

Калибровки:

1. Калибровка R и P (гиросенсора).
   Ставим квадрик на строго горизонтальную поверхность. Левый стик до упора вправо, правый раскачиваем влево-вправо пока все четыре
   колпака не загорятся жёлтым. После этого R и P сбрасывается в ноль. Проверяем, поворачивая квадрик на 90 градусов “след в след”.
   В каждом из четырёх положений показания R и P должны быть по нулям. Если нет, то перекалибровываем на более горизонтальной
   поверхности.

2. Калибровка акселерометра. Эта калибровка в основном нацелена точность позиционирования поворотов по yaw.
   Т.е. если дрон летит боком или унитазит, то следует тщательно сделать эту калибровку. Я её делаю на офисном вращающемся
   стуле. Устанавливаю дрона геометрическим центром в центр вращения стула. Далее левый стик до упора вверх, правый
   раскачиваем вверх-вниз пока не загорятся жёлтым колпаки. Далее ждём пока не начнут бегать по кругу красные огни.
   плавно вращаем дрона на стуле пока все колпаки не станут зелёными. После этого останавливаем вращение и пока
   

Симптомы: Output voltage too high при попытке зарядить 2S. Затем прибавилось нежелание разряжать током более 2А при аццком перегреве. А потом и 3S перестал заряжать.
Лечение: замена транзисторов в круг.

Маркировка слева-направо: IRFB4110, IRF3710, MBR30100CT, IRF3710, IRFB4110, MBR30100CT, IRF4905, IRF3205.

Почему эта статья

В моей статье я не претендую на переворот и новое слово в коптеростроении. Скорее здесь собрана выжимка из моего опыта, других статей, сообщений форумов и обсуждений с различными людьми. Она может использоваться как старт в понимании многих проблем, связанных с коптерами, и их возможных решений, но не как последняя истина. Если меня хороший знакомый спросит, как собрать коптер, я в первую очередь дам ему почитать это.

Что нужно для мультикоптера

Хочу собрать мультикоптер для FPV. Не купить набор, а подобрать компоненты сам, чтобы не дорого, сердито и интересно.
Конфигурацию буду стараться подбирать так, чтобы летать довольно долго (в отличие от целей “быстро” или “маневренно”) - надо выбрать раму, вес, тягу, емкость аккумулятора. Отзывчивость и резкость не очень важны, в отличие от стабильности в ветреную погоду.

Сначала я хочу собрать и отладить коптер, а прикручивание к нему FPV отложу на потом. Сложностей и затрат хватает и так.

Настиг меня в конце апреля краш и и захотелось душе чего-то более компактного и легкого под пропы около 10" и минут 15 полетного времени с трехосевым подвесом и второй ксюхой. В итоге перепробовал множество вариантов размещения ВМГ, как 2216, так и 3506. В итоге все-таки остановился на 3506 с 11 пропами. В итоге получил все тот-же “утюг” 1170 грамм(без акка), что был раньше (в альбоме остались фотки). Но с одним преимуществом - можно ставить любые по массе акки - коптер почти уравновешен без источника питания. Раньше, подвешенного за самый хвост 5200 3S не хватало. Есть в этой компоновке и недочет - Наза стоит на 40мм дальше ЦТ, что несколько расходится с рекомендациями производителя. Но на полет никак не сказывается - коптер под съемку, летает на 30% расходах.

Оно самое. Чтобы токи былы ухх! А вес, ну просто ахх.
Как у того ёжика. Сильного, но лёгкого 😃)

Значится так.
Берём вот такие батарейки.
Где берём? В ящике.
А ящик откель?
С хобей. Евросклад …
Ну, эт лирика.
Значится берём батарейки.

Облетали планер 2,2 м размах. Взлетный вес 1600 гр с батареей 5000 3s. Планируем установить фпв оборудование и освоить парение по камере. Крыло не разборное - одним куском. (Совет Владимира Худякова)

Устройство вроде простое и маленькое, но написание программы это цела песня. Точнее “взрыв мозга” на пару - тройку дней. Сейчас уверенно можно сказать - задача выполнена.
И что же мы имеем?
Проанализировав отзывы о других девайсах пришлось очень тщательно подойти к вопросам формирования сигналов управления. Вопросы совместимости с разными приемниками, установка нулевых точек, сбои в канале связи и т.п. должны быть полностью решены на программном уровне.
Входной сигнал от приемника проходит целую цепочку проверок на достоверность. Полярность сигнала от приемника определяется автоматически и на работу не влияет. Каждый поступивший импульс проверяется на длительность стандартного РРМ сигнала (от 600 до 2400 мкс). Не соответствующие импульсы отбрасываются.
Дополнительно входной сигнал проходит через цифровой фильтр. Это снижает влияние возможных помех и перебоев связи.

Выходной PWM формирую программно аппаратным методом. Как уже было замечено, при любом зависании выходного сигнала автоматически не будет.

Про процессор я уже писал. Ардуинка не самая мощная сейчас платформа, но для назначенных целей вполне подойдет. Время выполнения одного прохода рабочего цикла сейчас 1-2 мс. Более чем достойно.
Датчик давления один из самых современных. Он выпущен не более 3-х лет назад. По этой причине большинство устройств которые делались ранее используют предыдущие версии этого датчика. 085, 180 и т.п. Они менее точные и более громоздкие.
Реальная точность определения высоты у меня получилась 0,3-0,5 метра. Но тут есть нюансы. Можно получить точность 10 см, но время преобразования с фильтрацией вырастает до сотен миллисекунд, что совсем не приемлемо для быстролетящей модели. Поэтому точность намеренно снижена, зато гарантируется фиксация параметра высоты каждые 25 мс. При скороподъемности модели 15 м/сек выходит набор высоты 40 см за 25 мс, что вполне соответствует точности измерения.
Ну и с атмосферой не все так просто. Мгновенные колебания давления (ветер, температура, солнце) составляют +/- 1 метр высоты. Долговременные изменения давления, когда атмосферное давление растет или падает, составляют до 1 метра в минуту. Поэтому точность 0,5 м реально вполне оправдана.

Как организатор соревнований в Сибири, столкнулся с проблемой лимитеров. Число участников у нас постоянно растет. Особенно много появилось планеристов среди детей. И тут встал вопрос оборудования. Многие желают летать по официальным правилам, но ни один “желающий” не потрудился купить это оборудование хотя бы себе. Про детей вообще промолчу, тут итак все понятно.
Обсуждение вопроса правил соревнований с нашими пилотами привело меня к мысли, что самый простой способ решения проблемы это бюджетный лимитер.

И решил я создать свою конструкцию. Сразу замечу, что я не собираюсь создать сертифицированное FAI устройство. Вряд ли меня допустят с ним на официальные российские соревнования. Но функциональности для проведения соревнований я планирую на 100% хватит.

Разбавим квадрики чем-то необычным - сколхозил робота-паука на базе Adruino Uno и 12 шт. 9g servo.
На борту также UBEC 5V / 3A и Bluetooth-модуль, который пока не используется, но планирую, сделать сего жука-паука управляемым с телефона.

Самое сложное для меня, это было приклеить сервы на сервы. Собственно, то соединение, что есть сейчас - тоже не идеальное и его всячески колбасит. Может быть есть какой-то универсальный способ, как клеится серва к серве, буду благодарен, если кто поделится советом или ссылкой.

Доделал корпус

моторы

Очень понравились дви­жки 4215 с кв 460 от рстаймера, и вес те­рпимый и крутящий для 15" самое то.

моторы­ 3110 470 с фпвмодел, общий ­вес 1650 гр (поставил­ трехосевой подвес дл­я теста ,уж очень цен­а его меня соблазнила­ -banggood.c­om/Upgrade-Debugging-­Edition-JIYI-FPV-… ) , время висения на­ акке 4 эс 3 Р состав­ило 50 минут до 2.5 В­ под нагрузкой ,элеме­нты в акке VTC 6 + MJ­1 2 шт на плечо

17" 4108 кв 390 , ве­с коптера с подвесом ­без акка примерно 130­0гр,с акком 4S4Р весо­м 800 гр и емкостью 1­3500 мА\ч уверенно ле­тает и в ветер до 10 ­м\с (контроллер векто­р) около 45 минут. По­ моему эти моторы не ­любят больше 600 гр н­агрузки и для них нор­мальные пропы 13"- 15­"

вот что вырубаю меняю обычно: AHRSGPSMinimum satellites (AHRS_GPS_MINSATS) по умолчаниютут 6 вроде 8 ставлю
была в 3.0.1, хотяищем пословам AHRSGPSaltitude
arducopter 3.1
ahrs_gps_gain = 0
mpu6kfilter=20
EKF_CHECK_THRESH = 0
MOT_SPIN_ARM это ско­рость вращения моторо­в сразу после арминга­, но как только полет­ел, то минимальная ск­орость моторов это MO­T_SPIN_MIN , ниже нее­ в полете не будет па­дать.
AHRS_EKF_USE = 0  отк кульман фильт
попробуйте рецепт счастsья:­
отключить inav - инерциалку по широте и­ долготе
inav_tc_xy = 0.5 загрубление меньше нельзя.

Видео:

Story

Выбрался в воскресенье 7-го мая на поле в Руднево, сперва осмотрев пролет авиационной части репетиции парада над домом(как оказалось это и был сам парад). Погода стояла штилевая, большие дождевые тучи весь день шли стороной - было хорошо! однако пилотов было оч мало. все либо шашлычить поехали, либо по всяким соседним закрытым ВПП разъехались. Потому была скромная тусовка в 4-5 пилотов.

Начал с того что испытывал новую камеру Мобиус на длинной двухсегментной алюминиевой селфипалке-маунте гопрошном (ССЫЛКА). Палка классная, очень добротная и удобная. На сидушку кресла пилота крепится к вращающемуся креплению гопрошному(тоже ляминиевое) которое привернуто сквозь доску сидушке 1/4 болтиком. На раму телеги приделана трубка(в приваренное гнездо вставляется и фиксируется) с загнутым концом, которая торчит вперед и подпирает селфипалку в районе самой камеры. Чисто чтобы была поддержка и камера никуда не девалась. Фиксируется палка к трубе двумя стяжками.

В итоге когда в первый раз взлетел, вспомнил что забыл запустить все кроме Мобиуса, потому полетал минутку и сел для включить. После взлета решил пролететь над полосой и попал в зону приземной турбуляки(5-10м граница всегда) и сдвига ветра. Сложило 70% и упал прямо на переднее многострадальное колесо и прямо на торчащий вперед и вбок маунт с камерой.

В итоге лопнул 1/4 болт крепящий вращающееся крепление на сидушке и пластиковый маунт с гопро на 1/4 болт.

Скатался в поездку в Горный Алтай, которую анонсировал ранее; описание поездки с фоточками и видео есть в моём ЖЖ (очень много всякого).

Вид на р. Чулышман с высоты 400м над Каменными Грибами.

Команда RusDrone представляет вашему вниманию рекомендации как выполнять подготовку и сам полет в местах сильных одновременных помех на РУ и гпс, простыми словами там, где глушат нашего брата, но пилот об этом явно не знает, ибо ни где нет официальной информации что именно там ничего на частотах РУ и гпс/глонасс не работает.

Подписывайтесь на группу быстрого реагирования и помощи по вопросам БПЛА в телеграмме t.me/rusdrone

Прежде всего предупреждаем, что в крупных городах Москва, Санкт-Петербург планомерно ставится сеть глушилок, там где вы летали раньше в любой момент обстановка в эфире может изменится. Лучше вообще не летать в центре города, проверять место предполагаемого полета на карте запрещенных зон fpln.ru и на карте wikimapia.org

Состоялся первый 13минутный облет.
Спасибо за помощь по сборке Olegfpv, kostya-tin и пилотов с Тема: Mini Talon - носитель Fpv , эмоции зашкаливают,начало положенно ! Вот что получилось-
Установил Мотор 3530 1100об,вес 75 гр. Есть в запасе мотор 3536 1000об , Вес 100гр.
Акк 6300mAh 4S 35C Lipo, ONBO, 560гр.
Акк 6600Mah 4S Multistar 540гр.
Винт APS 9х4.5 тяга 1600гр. Средняя скорость 50 км.ч. Скорость сваливания 15-20.
Регуль ZTW 50A
Видеопередатчик LawMate 1.2Ghz 1000mW+Микрофон .
Приемник АV 1.2Ghz MK
Камера курсовая RunCam Swift
Камера экшн SJcam M10 WIFI Cube Mini Full HD ( 67 грамм)
РУ - LRS Rlink 433Mгц
Автопилот FY-41AP-Lite (все настройки через монитор)