New entries

Доделал модель.

У меня сегодня маленькая победа! Наконец долетел мой оскар и подарки за номинацию “Самый красивый вид” во втором ежегодном видеофестивале экстремальных видов спорта “ExtremeVideoFest 2018”, прошедшем в городе Апатиты.

Вживую на самом фестивале меня не было, за меня участие принимал видеоролик, снятый весной 2018 года во время наших кайтсёрф покатушек в Баренцевом море в поселке Териберка.

Собираю свой второй квадрокоптер, первый улетел в неизвестном направлении и на тот момент я думал закончить с сборкой и пилотированием БЛА, но нет…
Не прошло и три месяца как у меня на столе, лежит TAROT 650 ну и почти всё остальное необходимое, к стати вот моя комплектация кому будет интересно (не реклама)

Первый полет, первый запуск Sonicmodell ar wing. До этого ток коптер был. В общем собрал, почитал инет, поглядел ютуб, тут помогли… настроил помощник взлета, установил такие Пиды -
set fw_p_pitch = 7
set fw_i_pitch = 15
set fw_ff_pitch = 69
set fw_p_roll = 3
set fw_i_roll = 6
set fw_ff_roll = 27
Еще настроик… и в поле. Двигло Racerstar BR2508S 1275KV, вот ток 8 проп не лезет, нужно немного мотор назад выносить, либо подрезать крыло. Закупил пропов, GEMFAN 7x5, HQProp DP7X3.5X3, PHQProp 7.45 PCC, и GEMFAN 7.38. В общем решил поставить PHQProp 7.45, посоветуйте что лучше из этих?
Приехал в поле по прогнозу ветер 3м.с с порывами до 6м.с, примерно так и есть, непостоянный ветер до 3м.с, порывов вроде не было, но на высоте чувствовались потом. Взлет был не против ветра а по ветру, так как возможности по ветру не было пускать. Включаю помощник взлета, и швыряю через себя… Летал в Анг, что не понравилось, дерганный, либо это порывы ветра, еще по ролл как то не бодро возвращается в горизонт + болтает, порывы?

Всем привет.
Новая часть дневника будет про формовку киля.
Естественно первый шаг это создание матрицы.Материал матрицы АМГ6.

После фрезеровки получаем

Ручная настройка PID

Р - это величина корректирующей силы, приложенной для того, чтобы вернуть вертолет в его начальное положение. Эта величина пропорциональна совокупному отклонению от изначальной позиции минус любое командное воздействие на изменение направления с пульта управления.
Более высокое значение Р создаст более мощное усилие по сопротивлению любой попытке изменить положение вертолета(например, порыв ветра). Однако если значение Р слишком велико, то при возврате в исходное положение возникает перерегулирование и, следовательно, требуется противоположная сила, чтобы компенсировать новое отклонение. Это порождает эффект раскачки до тех пор, пока наконец не будет достигнута стабильность или, в худшем случае, вертолет может стать полностью неуправляемым.

Заказал детальки для нагревателей, а пока едут, посидел еще над схемой микропаялки. Все-таки раз она делается ради размеров, то надо выжать из этого максимум. А остальные улучшайзинги оставим для девайса покрупнее.

Решил объединить конструктив нагревателя и плату электроники:

• Надо было вписаться по длине в 100мм - это максимальный размер для дешевых печатных плат.
• Если все на одной плате, то уходят разъемы нагревателя и датчика.

К сожалению, мелких дисплеев с тачскрином найти не получилось. Поэтому откатился обратно к концепции “микродисплей + пипка”. Дисплей нашел квадратный 1.3" 240*240 IPS. Что касается управления, то квадратурный энкодер мне не понравился - очень сильно выпирает ручка. Поэтому взял микроджойстик (5-way tactile switch), который по высоте очень удачно встает на плату вместе с индикатором.

esp32 на готовой плате по размеру не очень вписывался, поэтому перепилил все на stm32. Ну и выбрал кристалл с поддержкой USB-загрузчика, чтобы люди могли обойтись без ST-tlink. В память о том, как долбались с математикой на регуляторе скорости, решил больше не играться в железки без аппаратной плавучки. Тот же stm32f302cbt6 стоит всего 2 бакса. Не те деньги, чтобы загоняться на тему кроилова.

Этот опус написан мною для собственных целей сохранения истории, но коли кому интересно будет, то смотрите, комментируйте на здоровье, но в комментах не сра…ь!!!
Итак почему? А потому, что я раздолбай, на заходе на посадку переключил режим с основного полетного, на посадочный. В итоге мотор-то мой взял и захлебнулся смесью богатой!
Но как главное грамотно захлебнулся - самолетка свалилась точно посередине между прудом и лужайкой! Если бы на лужайку али в пруд, то и не писал-бы ничего, а вот именно посередине свалился, в куст типа дерево, и именно левым крылом об столб, а столб тот толщиной с мою руку. И главное видео не снимал я в тот полет, а то бы глупость свою всему миру на обозрение выставил, что бы другим не повадно было тумблерами щелкать. А так только ремонт покажу.
В итоге поимел я вот это:
i.ibb.co/…/IMG-20181020-183042.jpg (1.5 MB)
Сняв мерки, размеры и прочую необходимую информацию замутил я 3D модель куска недостающего. Долго я его пытался сделать, но в итоге получилось отфрезеровать из двух половин 29 мм “пеноплекса”.
Получилось вот так:

Когда мне в руки попал аппарат walkera runner 250, я облазил весь интернет и толком не нашёл инструкций по его настройке, это ладно. Но когда мне пришла аппаратура Walkera Devo f12e и я толком тоже не нашёл ничего годного для полного освоения девайса … Пришлось всё осваивать через собственный опыт и грабли. Для тех кто хочет немного упростить себе жизнь выкладываю выжимки полезностей.
Сразу скажу важный момент, на аппе должна стоять прошивка 1.5, в 1.6 части функций нет, она урезанная прошивку качаем тут

В общем, после некоторого забвения, решил поиграться с F4BY и сделать проект с нуля - очень простой (можно сказать для чайников), который в принципе мог бы быть уроком для самого простого вхождения в STM32, но к сожалению не получилось 😦

Если кому интересен сам процесс могу рассказать с картинками и видео, но позже - когда решу проблему…
И так: взят STM32CUBE MX (генератор кода для STM - пока без ссылок - всё можно взять у них на сайте ST), там же System Workbench for STM32 ( бесплатная среда, требуется регистрация для скачивания, ссыль так же есть на сайте ST) собственно F4BY (хотя неважно - любой контроллер STM32 - суть не в этом).

Короче, в STM32CUBE MX конфигурируешь то что хочешь получить от процессора(создаёшь хардварный абстрактный слой для нужного проца, в System Workbench for STM32 просто дописываешь то, что тебе нужно…

Захотелось записать свой опыт по сборке данного гибрида.

Вдохновение брал отсюда и отсюда

Причины, побудившие сделать именно такую сборку:

1. Занимает гораздо меньше места, чем обычная 450 рама.
2. ArduCopter APM 2.8 и обвес для него уже имеется, а заморачиваться с другими полётными контроллерами не хотелось.
3. APM planner как софт для работы с полётным контроллером. На фоне других программ, по моему мнению совершенного любителя в области квадростороения, наиболее дружелюбен к пользователю.
4. Квадрик собирался на “полетать”. Никаких гоночных вариантов не планировалось и за каждым граммом я бегать не планирую. 😃
5. Наличие самодельного 3д принтера, который очень хотел что-то напечатать…
6. Наверное ещё что-то, что я сейчас забыл.

Решил параллельно рисовать обе reflow-паялки - проще контролировать разницу. Пока получается так:

• Микро
• Мини

Микро - ну там все максимально тупо, главный упор на размер. Наворачивать бессмысленно. Мини - обвешано кучей датчиков, и вентиляторов, потому что непонятно как будет на практике.

Электронику еще не разводил. Пока отрисовал только подложки нагревателей, которые планируется заказать как печатные платы. Это должно исключить “неудобные” операции на сборке. Корпуса контроллеров напечатаем на 3d-принтере, так что ни каких столярно-слесарных работ.

Теперь надо собрать нагреватели без электроники, и погонять с обычным диммером. Разобраться, какую периферию оставлять, а какую выкинуть. Если повезет, то должно остаться 2 термопары (верх платы, верх нагревателя), возможно RTD (низ корпуса) и нижний вентилятор.

Я тут вдумчиво перебирал, на чем сляпать контроллер reflow. С одной стороны конечно stm32 это круто (по сравнению с ардуиной), а с другой - уж больно жидко там по памяти и беспроводным примочкам, если есть желание лепить разухабистые интерфейсы.

В общем, решил для общего развития слепить мелкую паялку на esp32. По-честному, с FreeRTOS и т.п. Начал рисовать схему, разбираться в распиновке… и ёпс…

• ADC2 не работает, если включен WiFi. Ну ок, это можно пережить.
• У АЦП официально (!) кривая характеристика, с капитально заваленным началом и концом. И в sdk есть “выпрямлятор”, который пытается пересчитать результат в правдоподобный.

Первый раз вижу такую жесть. Вроде как АЦП с большой разрядностью, но о точности можно забыть. Особенно если речь о мелких сигналах.

Есть более приличные чипы подобного класса, от Realtek, но к сожалению они не поддерживаются в PlatrofmIO и других IDE, а значит у людей будут трудности с прошивкой. Такое нам не надо, поэтому будем юзать то что есть под рукой.

Представляете тут нашёл своё первое радиоуправление, купленное в 1973 году. Какие воспоминания…

😉
Не понимаю почему производитель изначально не добавил подключение питания через джек, а в домашних условиях мне более удобнее подключать блок питания без переходников, поэтому решил исправить этот явный китайский недодел.

Единственное неудобство было - когда стачивал разъем, нужно выловить правильный угол для лучшего прилегания к корпусу.
Ну и наверное ещё одна китайская хитрость была - сам девайс скреплен на клипсах, но один хитрый болтик присутствовал и не давал разобрать конструкцию.
Пометил его на фото стрелкой, подобраться к нему можно было - предварительно отклеив пленочное покрытие, снять экран а там был этот последний рубеж… 😃
.

Команда

Angle Mode Angle mode — это стабилизированный режим полета, который не дает вращаться коптеру в любом направлении более чем на 50 градусов. Это означает, что если убрать руки с пульта квадрокоптер будет сохранять горизонтальное положение, используя показания акселерометров и гироскопа. Точность стабилизации зависит от правильности калибровки и настройки в конфигураторе Baseflight или Cleanflight. Вы также можете дополнительно «оттриммировать» коптер с помощью аппаратуры радиоуправления. Я использую данный режим, как «аварийный переключатель» в случае потери ориентации во время выполнения петель и бочек в режиме rate.
Horizon Mode Horizon mode — это промежуточный режим между Angle mode и Rate, выполняющий стабилизацию, пока стики тангажа и крена находится вблизи центра. И переходящий в rate в крайних положениях. Это позволяет пилоту летать в режиме стабилизации и выполнять бочки и петли сильно отклоняя стики. Этот режим неплох для ознакомления, чтобы почувствовать, как делать перевороты во время FPV полета. Но старайтесь по-скорее перейти в Rate.
Rate Mode (также называют Manual Mode или Acro Mode)

1. 32kHz sampling rate: Рекомендую оставить эту функцию отключенной.
2. Gyro update / PID update frequency тактовая частота вычислений гироскопа и полетного контроллера, т.е. скорость обработки поступающей информации. В новых версиях Betaflight ставятся значения по умолчанию, т.е. те, которые ставит сам себе контроллер. Рекомендую оставить как есть или, если хотите, увеличить на 1 шаг.
3. Accelerometer: Включает и отключает автоматическую стабилизацию квадрокоптера. Если вы новичок — включите, так как вы сначала должны понять как ведет себя дрон, а когда станете опытнее, отключите, этот режим называется АКРО, где полностью ручное управление.
4. Barometer: Включает и выключает функцию удержания высоты, если у вас есть такой датчик, то включите (но на гоночных дронах он не нужен), так же его нужно включить, если у вас есть OSD (то, что передает информацию на экран шлема или очков)

Чаще всего люди ищут.

Концепция проекта в очередной раз вильнула 😃. От идеи слепить все на кварцевой кассете я не отказался. Но появилась возможность сделать с намного меньшими затратами времени миниатюрный вариант. Все началось с uReflow. Проект во всех смыслах замечательный, но меня не устроили некоторые нюансы:

• Нужно отдельное питание.
• Размер столика совсем микроскопический.
• Вариант монтажа нагревателя не очень технологичный.

Но недавно я обнаружил вот такие нагреватели.

• Они на 220 вольт, можно подключать через симистор, а цифру запитать через мелкий TSP-05.
• Размер 50х50мм в моем случае намного более перспективный чем 40х40мм. Хотя разница может показаться совсем небольшой.

Когда-то (уже 2 года как… вот время летит) спрашивал - что за коптер бы купить (rcopen.com/blogs/161340/21975)
Потом купил, но т.к. вещь из коробки работающая - не интересно, так в коробке фактически все время и пролежал… Когда сам собрал/настроил/запустил - как-то прет бОльше

Но увидел 2 недели назад статейку про кит для трансформации “фантома” в “мавик”; понятно, что мне оно не нужно, но захотелось

Почта на удивление сработала - даже с учетом переездов моей коробки по Запорожью из отделения в отделение все про все заняло 2 недели

Оказывается есть довольно современные разработки: (AN863) Improved sensorless control with the ST62 MCU for universal motor. Кому интересно - почитайте, там довольно красивые картинки и понятные пояснения.

Если кратко - девайс меряет ток во время zero-cross и пытается его стабилизировать. А конские формулы заменяются табличками компенсаций. Только диапазон скоростей приходится бить на полосы, и строить свою табличку для каждой полосы. Если речь о серийном производстве - вполне годное решение. Но в нашем случае это плохо, потому что:

• Нужен стенд, чтобы снимать показания мотора, причем потребуется давать нагрузку на вал.
• Выше требования к входным фильтрам, давящим шумы.
• Одна табличка параметров будет работать только для узкого диапазона скоростей.

Отсюда кстати понятно, почему регулятор на U2010B хорошо работать не сможет - там просто таблички компенсаций отсутствуют. Точнее, он будет работать относительно хорошо только на средних и высоких оборотах. И под конкретный движок понадобится настраивать вручную.

Если проводить параллели с регулятором, который мы сейчас сочиняем, то у нас измерения идут не на zero-cross, а непрерывно, и считается свертка. В итоге намного меньше проблем с шумами.

Урвал свободную минутку, начал собирать.
Припаял моторы и силовой разъем к регулю.
Припаял или собрал на разъемах всю авионику:

• пищалку
• приемник
• видеопередатчик
• камеру

github.com/speedcontrols/ac_sc_grinder

Там еще овердохрена приключений с теорией, но видимо остановимся на том что есть. Ибо уже подзадолбало ковыряться, да и работает приемлемо. Опишу в общих чертах что вышло. Решили подбирать методом половинного деления, по отсутствию автоколебаний и перерегулирования. Каждый шаг занимает пару секунд, всего около 6 шагов - довольно быстро, и нет смысла мудрить с продвинутыми техниками. Получилось примерно так:

• P - сначала отпускаем коэффициенты и меряем дисперсию шума. Автоколебанием считаем если дисперсия больше шума на 10%. Потом двигаемся между минимумом и максимумом, уменьшая шаг, пока не найдем точку где автоколебаний все еще нет.
• I - тут немного хитрее. Поскольку автоколебаний им не запустить, то дергаем скорость с 0.3 до 0.4 и смотрим чтобы выход не “заносило”. Тоже половинным делением подбираем нужное значение.
• Уменьшаем оба коэффициента на 0.8, для запаса стабильности.

Крайние значения интервала P взяты [1…5] - типовые номиналы. Крайнее значение I сейчас забито константой (4 сек), но потом подправим, чтобы мерилось время разгона-останова (больше быть точно не может).

А захотелось, с одной стороны злую муху на 3" под 4S, с другой освоить SolidWorks, точнее получить какие то начальные навыки.
Рассматривал KingKong Egg 138, от него и отталкивался, но хотелось с канопой.

Первый набросок ниже во вложениях

Сетап будет такой:

• стек от того же КингКонга мозг на F4 и регуль 4в1 на 20А
• камера Фоксиир Эрроу микро
• передатчик АКК нано3
• приемник R-XSR
• моторы RCX 1407/3200kV
• пропы 3"
• аккумы 750 - 850 4S

Выпили пластинку и распечатал половинку канопу, чтобы понять все ли входит, фото во вложениях.

Наконец пришло время делать стабилизатор.
Начнём с изготовления кессона.Материал кессона Aspro 60 гр либо можно использовать два слоя Spead 30 гр. Другое не подходит из-за большого веса и большого количества отверстий около переплетений волокон.

Уголь пропитываю как обычно (см.предыдущие части) только теперь лавсан кладётся на две стороны угля.

Далее это хозяйство кладём в форму.

Как известно, у VBC нет PPM выхода, зато есть USB, через который можно напрямую без всяких переходников пользоваться моим любимым Heli-X. Шнурок немного мешает, плюс есть некоторое опасение рано или поздно разворотить разъем в передатчике, поэтому хотелось бы иметь беспроводной вариант.

Когда-то ради интереса решил попробовать вывести PPM через Vbar NEO с помощью приложения Macrоcells. Для проверки использовал давно пылящийся на полке легальный Phoenix (мир праху его), который на входе в свою волшебную коробочку требует именно PPM. Все заработало. Ну попробовал и забыл, Phoenix как симулятор мне не интересен.

Следующий шаг постройки самолёта класса F1B-это стабилизатор.Его буду делать наборным.Т.е. угольный кессон и нервюры.Для стабилизатора понадобиться очень много оснастки.
Итак начнём.
Первое что следует сделать-это стапеля.Всего будет 2 стапеля.Один для приклеивания носиков в кессон другой для сборки самого стабилизатора.Всё как обычно,создаём 3D модель стапелей ,далее фрезеровка.

Далее рисуем на миллиметровке расположение нервюр в кессоне и самом стабилизаторе,далее чёртеж приклеиваем, прижимая вакуумом через разделительную плёнку.

b.radikal.ru/b05/…/e0bbc8b20df7.jpg (1.3 MB)

b.radikal.ru/b31/…/8e9c8d0f2635.jpg (1.6 MB)

c.radikal.ru/c35/…/36ad080dd59f.jpg (1.5 MB)

c.radikal.ru/c03/…/2b9bcf21e039.jpg (1.5 MB)

Увидел на алиэкспресс интересный SBEC ​по цене 1020 руб. Параметры поражают входное напряжение 2-12S ​****выходное 5-5,5-6-7-9V, при токе 20А!
Видео тестов прилагаю

а также способы доработки (понятно, что за тысячу руб. чудес не бывает).
Ссылка на товар в описании к видео.

Прошил оранж, версия V3 (со встроенным приемником).

Вот видео, где я подробно рассказываю о том, что сделал, а так же провожу тесты

Осень:

Лето:

www.youtube.com/watch?v=m-Ev3vaLGew

И мой полет с флагом Сахары со стороны:

Как владелец данной модели 😝 буду подмечать моменты которые посчитаю наиболее интересными, по мере их поступления.

0. На сайте производителя указан аккум 3s 5000mah, и отсек под него очень большой, что как бы намекает. Но при покупке подходящего само собой выяснилось что он ОЧЕНЬ тяжелый (весят они все примерно одинаково с данными параметрами) и катер с ним кренит в левую сторону, не знаю чем они думали, хоть бы всю электронику на другой борт что ли поставили, но нет. И самое главное, если есть желание поставить полегче чтобы этого эффекта не было, ставить придется в 5 раз легче как минимум.
   Кроме того в инструкции написан аккум с совершенно другими параметрами, в итоге купил лишний тяжеленный, а потом пришлось еще покупать подходящий по параметрам.
   0.1) Даже с учетом покупки 2-х аккумуляторов (именно покупки, а не установки их одновременно), всё равно идет значительный перевес на левый бок. Каким местом эти “инженеры” думали по моему уже ясно. Даже установка этой доп сервы не помогает, всё равно перевес который нужно компенсировать либо мизерным аккумом, либо грузом на правой стороне (какими надо быть идиотами чтобы такое проектировать).
   И веся эта жесть еще до первого выезда, шикарная фирма…

Просто фото

Очередная серия марлезонского балета по доведению съёмочного долголёта на Назе до приемлемого состояния. В эти полётные выходные тестировали разные пропы, разные подвесы, и в конце концов немного грохнули аппарат, чего давненько уже не было.

Всю прошлую зиму, с момента первых полноценных тестов аппарата, в основном воевали с управлением 433Мгц от WolfBox; описание тут. С переходом на управление R9 от FrSky проблемы с управлением ушли (хотя, подозреваю, есть ещё масса мест для полировки); но осталась проблема, на которую раньше мало обращали внимания - горизонтальные вибрации в полёте. Иногда всё ок, а иногда - прямо настоящее желе лезет. В эти выходные бились с этой проблемой, но пока безрезультатно.

Всем привет.Добрались до нового шага,стыковка фюзеляжа.Что будем стыковать?Моторную трубу ,переходник и хвостовую балку. КСТАТИ! Хвостовая балка делается так же как и моторная труба,только в качестве цулаги используется титан не 0.1 мм,а 0,05 или 0,03.

Итак преступим.
Для того что бы фюзеляж получился ровным без нежелательных изгибов,был создан стапель.
Что он из себя представляет?Всё максимально просто.Это 4 полукруга,на определённых расстояниях,в которые в последующем будет класться моторная труба и балка.Всё это чертится в SolidWorks и приклеивается с фрезерному столу.Почему к нему?Потому что не нашёл ровнее поверхность 😁.В итоге всё выглядит так.

В недрах тундры выдры в гетрах
тырят в вёдра ядра кедров!
(с) Считалочка.

Вторая часть рассказки про ядра в недрах тундры.
Местами буду повторяться. Не специально. Большей доходчивости для :0).

Пойехали!

Про вакуумные столики.

Сегодня допилил еще один вариант колес. Вживую выглядят несколько мощнее, чем на фото. Бэдлок, 1.9, Д16т, токарка и фрезеровка на ЧПУ, винтики м1.6

Сегодня без графиков, залью по окончании, когда полностью закончим. А пока новые леденящие душу подробности 😃.

Как известно, для вычисления коэффициентов ПИ-регулятора, надо подать на девайс “импульс” и померить время разгона и торможения. Удивительно, но время торможения оказалось меньше времени разгона. Если б не видел графики лично - не поверил бы. Но нам это только на пользу - торможение не будет мешать поджимать коэффициенты регулятора посильнее. А вот с самими измерениями есть нюансы.

Сигнал ОЧЕНЬ шумный. Если посмотреть спектр, то будет до фига гармоник, в том числе на частоте 1 герц (фик знает почему но факт). То есть, чтобы реально все задавить, нужно у фильтра ставить частоту среза 0.5 герц. А это вызывает сильное запаздывание, которое в данном случае может мешать. Мы пока занимались тем, что перебирали в scilab варианты фильтров, частоты срезов и смотрели что будет.

Лучше всего работают low-pass фильтры, которые не искажают АЧХ. То есть, Баттерворта и Чебешева 2 вида. Честно говоря, по картинкам огромной разницы не заметил. График разгона похож на логарифм. После фильтра получается небольшая задержка в начале (которая нас мало волнует), и не особо заметная в конце (если не повышать порядок фильтров).