Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Думал это типа шутка… Какой механизм? Куча (один) наземных(космических) передатчиков давят данные с GPS-спутников и выставляют левые координаты? Смысл - испортить нам все “телевидение”?
В принципе этот сдвиг происходит два раза в месяц в конкретные дни в одно и тоже время длица около двух часов, я в такие периоды больше не летаю, подробности я описывал несколькими страницами ранее. вроде в подмосковье эти артифакты тож ктота наблюдал
я тоже об этом думал… но датчик стоял на том же месте, когда горизонт был стабилен
может за 6 минут полета мотор нагрелся?
функция потери координат ГПС не спасает…
Можно детектить резкие скачки. Самик больше километра за секунду не пролетит.
Тимофей, как насчет посмотреть в личку, уже второй месяц пошел, понимаю, очень занят и все такое, но все же пару слов можно чиркнуть. Мне ж тоже охота полетать, не я ж уложил бутлодер. Я тут читаю, слюну глотаю, как другие полеты описывают… в общем HELP!!!
Посылочка к Вам вышла и уже должна быть на подходе, трекинг номер в почту скину ответом, пните в smalltim жывотноесобака mail.ru
Тим, в выходные облёт новой КП и прошивки состоялся? Результаты есть?
Да, с переменным успехом. Погоды почти весь день не было, а как приехали на поле, так у одного самика мотор сжевал силовые кабели, у второго что-то с датчиками не задалось. Полет по точкам вроде как работает, круиз-контроль - так и не поняли толком, не успели просто нормально полетать.
Все базовые режимы работают штатно, тут без вопросов.
Может есть ограничения по погоде?..
Да, когда теплая и влажная погода, облака ненамного холоднее земли, если вообще холоднее. Все описанные в клипе бяки - от погоды 😦
Тим, я вым письмо отправил на почту.
Все описанные в клипе бяки - от погоды
Тим, хорошо бы прописать это, чтобы знать заранее… влажная погода, теплые облака…
а в логах пишется интенсивность ИК-излучения измеренная пиродатчиками?
а в логах пишется интенсивность ИК-излучения измеренная пиродатчиками
Нет, не пишется. В Диагностике видно значения с АЦП.
Впрочем, скоро уже имушка, скоро.
Собственно, вот:
Как нынче модно говорить, 9DOF. ARM Cortex M3 128K 72МГц, двусторонний обмен данными с АП, гира, аксель, компас, I2C, USB, и койчего еще.
Черненький разъем слева - прошивка и диагностика, на серийных платах не ставится. Вот такая вот фитюлечка размером с телеметрию, 5 граммов веса.
Соединение с АП - 4-жильным шлейфиком. Подключается вместо пиро и работает без дополнительных настроек.
Требует калибровки компаса при установке на модель или при полетах в другом городе. Всё остальное калибруется само.
Возможно подключение к любым присутствующим на рынке хоббийным автопилотам других производителей.
Интересно, сколько примерно стоить будет это чудо?
Соединение с АП - 4-жильным шлейфиком.
Ох…уж эти шлейфики… 😦
Cколько бы не стоило. Можно уже заказывать?
Требует калибровки компаса
Компас- надо полагать на KMZ51?
И вот то,что торчит неприпаянными ножульками- прямо вверх (на верхней платке)- это третье измерение 😃
А как же цеплять к другим АП, если у них входы стабилизации не заточены под два аналоговых напряжения, как у FMA-Co-Pilot ? А хотят I2C, к примеру…
И я тоже хочу заказать 😃 сие чудо.
Я бы тоже не отказался!! Когда появится сие чудо в продаже, Тимофей?!! А то я как раз в процессе установки пиродатчиков на модель… Очень хотца знать, ковырять крыло для установки вертикального или подождать чуток? И кстати про цену вопроса бы узнать (хотя бы в первом приближении) 😁
И я бы взял такой комплектик для другого самика типа летающее крыло, а то с пиродатчиками не очень удобно.
…ну и меня тоже в очередь поставьте!))
Я тоже участвую, а заодно на поворотку подписываюсь…
Народ!
Сегодня настраивая очередного Изика, обратил внимание, что не вижу динамической составляющей стабилизации. Поставил 200% демпфирования. Сервы отрабатывают так-же с ленцой и без упреждения. На фишке демпфирование сразу бросается в глаза - при резком повороте модели, соответсвующие плоскости отлконяются на значительный угол, а затем возвращаются к меньшему углу статического значения. Понятно, что там гироскопы и все отрабатывается быстро, но что-то я призадумался. 😃
Ктонить видел ускорение движения серв при больших коэффициентах демпфирования?
Тимофей, у тебя случайно диапазон хода серв при демпфировании не ограничивается коэффициентами чувствительности?
И меня в очередь! IMU и поворотка.
ну раз все в очередь то и я присоединюсь на imu 😃
Ну, чтобы стоящим в очереди не скучно было - задам вопрос 😉…
Телеметрией пользуюсь почти год, а до автопилота руки только дошли… Помаленьку разбираюсь… Настраивал управляющий канал на “крутилку”… Сначала пять возможных положений настроил так: “Принуд. выкл.”, “Нет команды”, “Нет команды”, “Вкл. стаб.”, “Принуд. вкл.”… Думал - в среднем положении привычное управление, а крайние легче установить не глядя… Долго не мог понять, почему автопилот не транслирует команды на сервы в среднем положении “крутилки” 😦?! Пока методом “научного тыка” не настроил первые три положения на “Принуд. выкл.”…
Спрашиваю: зачем нужна команда “Нет команды” и что автопилот делает с сигналами на каналах при такой команде?
Протестировал прошивку с круиз контролем. Впечатления следующие:
- КК работает, но совершенно автономно. Курс и высоту держит отлично (правда ветра сегодня не было, возмущений полета тоже). Но на стики не реагирует. Ни по высоте, не по крену, пока не отключишь. Пробывал убрав газ, смотреть чем дело кончится. Держит до последнего, затем проваливается…
- Полет по точкам не тестировал.
- Основные режимы проверил, вроде все хорошо. Так как Изик мой пока без элеронов, настройки стабилизации довольно жесткие - ок 100% чувствительность, 130-150% демпфирование. Вчера в ветер (5-7 в воздухе) с более слабыми настройками раскачивался и пытался свалиться в штопор. Сегодня, без ветра держал стабильно, на попытки свалить не поддавался. При включении стабилизации выводил из крена/штопора очень хорошо.
- Возврат RTH выполнялся четко из всех положений.
Недостатки и странности:
- При включении возврата, на экране надпись: “Принудит. АВ … СТ”. Что такое АВ непонятно. 😃
- При потере спутников на балконе пишет “НЕТ СПУННИКОВ” (синт. ошибка). При этом кол-во спутников может быть 6-8. Стоит проверить логику.
- Смысл параметра “Минимальная высота включения КК” непонятен. Если мы ниже КК вообще не включится, и мы останемся на стибилизации. ИМХО, лучше трактовать этот параметр, как минимальную высоту круиза - если тек. высота меньше, автоматически выходим на минимальную.
- При включении возварата, независимо от текущей выстоы, двигатель включается на “Целевой уровнь газа”, что приводит к потере нескольких секунд и проваливанию, если высота меньше целевой. ИМХО, стоит сделать газ как функцию РВ. Благодоря последним исправлениям, включнение АП с разворотом и нобором высоты уже не приводит к штопору, но газ еще можно пооптимизировать.
- Несколько раз наблюдал “заикание” в канале газа. Выглядит так: В режиме стабилизации даю макс. газ. Мотор на 3-5 сек выходит на максиммум, затем затихает на 0.2 -0.3 сек, затем жжужит дальше. Причину этого не понял и на земле повторить не смог. Возможно это глюк моего регуля, но есть шанс, что это затык PWM выхода на короткое время при обработке большого количества прерывания и датчиков. Стоит обратить внимание.
Лог АП и наcтройки здесь. files.mail.ru/DA16HG Формат для меня новый, многое непонятно. 😃
Могу дать наземное видео, но оно очень плохое, 5.8ГГц на 3-м канале оказалось засвечиваемо футабским РУ, посему летал без очков и старалс держать пульт подальше.
Спрашиваю: зачем нужна команда “Нет команды” и что автопилот делает с сигналами на каналах при такой команде?
Во всех версиях кроме последней, команды АП были по факту, а не по соттоянию Поэтому любое более высокоприрететное событие выводило АП из режима команды и для возврата требовалось переключение. Теперь это все приведено к “человеческой” логике. 😃