Реализация идеи построить электромобиль на колесах с прямым приводом.
плюсы
- бесшумность
- экологичность (отсутствие дыма и запахов бензина свойственных двс)
- отсутствие необходимости городить трансмиссию с дифференциалом итд.
минусы
- дороговизна батарей
- запас хода на одном заряде
При построении данного мотора заранее не планировалось его какое либо конкретное применение - строил как стенд для изучения различных конфигураций магнитов, типов намотки, измерения влияния выбранных параметров на обороты, момент итд.
потенциальная цель - дешевый и мощный аутрунер
попутная цель - самодельный и дешевый контроллер движка.
двигатель планируется как безсенсорный.
так говорит пословица, но так не всегда, некоторые трижды… 😃
Периодически появляются различные недорогие решения для передачи данных, но зачастую дешевизна выходит “боком”, в результате попытки практического применения обнаруживаются особенности, которые не позволяют использовать устройство.
решил попробовать предлагаемый дешевле 300р за штуку на алиэкспрессе НС-12
страница поддержки продукта тут, на китайском, но с помощью автоперевода гугл хрома - вполне читаемо.
Как говорится “мужики - хвалят”, в общем как любитель поковыряться во внутренностях решил я изучить секрет взрывной популярности “пчелок” или fvt littlebee20A.
так выглядит оригинал.
По утверждениям счастливых обладателей эти регули не только миниатюрны и невесомы, поражают эффективностью и отличными разгонными характеристиками. Собственно эти отзывы и побудили меня детально изучить данный агрегат.
планер skywalker mini
полетный контроллер minipx4 1.3 от myarbot.com
двухканальный регулятор оборотов коллекторных моторов (перепрошитый HUG12 )
комплект моторов и пропеллеров от HUBSAN
Некоторое время назад китайские производители освоили выпуск радиомодемов терлеметрии с выходной мощностью 500mW (у оригинальных 3DR 100 mW)
В последнее время многие мои друзья и коллеги, кто раньше занимался полноразмерными летательными аппаратами сконцентрирвали свое внимание на леталках со взлетным весом до 250
(неправда ли странно? к чему бы это??)
В этом свете набирают популярность компоненты этих систем.
Мой друг и коллега сделал вот такие регуляторы:
вес всего 1,6 грамма
История такая, как то в личку на рцдизайне постучался паренек, говорит есть тема с халявой, дам емэйл менеджера одной компании которая в рекламных целях раздает дорогие радиоуправляемые игрушки. В общем не поверил я сначала и даже не письмо не стал отвечать, задолбали спамеры и все такое… но червячок в мозг закрался и не давал спокойно заниматься делами. В общем взял я контакты мне дали сайт где можно выбрать, спрашиваю а что можно заказывать? типа я люблю мультироторы можно - да. ок смотрю дофига всего в основном всякое неинтересное, из интересного валькера квадрик, фантом и инспаер за две тыщи баксов))
отписался, мол вот что понравилось - шлите.
Вобщем то для меня это штука совершенно не нужная, почему взялся- многие просили мол сделай, кому в машинке фары включать, кому в дудку дудеть, открывать грузовой люк, включать фотоаппарат и нажимать спуск, управлять подсветкой и запуском феерверков.
Вобщем то наверное и не сделал бы если бы не задолжал я Сергею Кожевникову за его золотые руки.
результаты теста антенн из комплектов клонов 3DR radio 915 MHz 100mW приобретенных на HK, aliexpress, ebay
Насмотревшись на подвиги коллег из ветки “далеко и высоко тактика и практика” я решил обзавестись Летающим крылом X8, после того как носитель был построен оказалось что имеющейся батареи 6000ma 6S хватает ему всего на час полета и ни о каком практическом применении с таким малым временем полета речи быть не может я решил озадачиться проблемой подбора емкой батареи. Имея опыт эксплуатации батарей в параллель, я вижу такое объединение весьма некомфортным, приходится постоянно заботиться о том чтобы батареи были равномерно заряжены, каждый раз объединяя их в “кластер” проверять равномерность заряда. Поэтому в неспешном режиме подыскивал емкую батарею с высоким отношением емкость/вес за приемлемые деньги.
Обычно я выбрасываю спам не читая, но так случилось что в этот раз я принял письмо китайского производителя батарей за письмо свое партнера. Вобщем китайцы предлагали батарейки и в их числе была такая как мне нужна… Чтобы не утруждать читателя не буду расписывать как заказывал и сколько ждал, в общем есть у меня теперь такой “кирпичик”
Сегодня 1 марта, первый день весны.
температура -2, ледяной дождь, ветер порывистый,
но летать очень хочется
за зиму переработали тарот 690 под пару батарей мультистар
2шт в параллель * 10А * 4S
случайно наткнулся на шикарный проектик билиотечки для ардуино
библиотечка позволяет сделать свой контрллер управляющий съемкой фотоаппарата по ик
Так случилось что схемотехники Diydrones начиная с версии автопилота 2.0 погнались за компактностью и дешевизной и сократили с платы регулятор напряжения 5 вольт, тем не менее многократные эксперименты показали что без хорошего питания этот контроллер можно применять только на “игрушках которых нежалко”. Для обеспечения надежности работы автопилота необходим отдельный источник для питания авионики (приемник, автопилот, телеметрия, осд) и отдельный для сервоприводов (у мультироторников это могут быть сервоприводы подвеса камеры)
Питание авионики:
самую высокую стабильность выходного напряжения обеспечивают линейные регуляторы (например на микросхеме LM7805), но их недостаток в том что все избыточное напряжение они срезают в тепло а это не только возможный перегрев но и неэкономное расходование энергии.
импульсный регулятор напряжения именуемый UBEC на номинальных нагрузках практически не нагревается и преобразует напряжение с КПД порядка 90%
но некоторые из юбеков создают существенные помехи, другие дают выбросы при включении, выключении или резком перепаде тока нагрузки.
По непроверенным данным, считайте слухам в серии китайских клонов ардупилота “HKPILOT” есть “баг”
я говорю о “серии” но не о том что все платы такие, потому что первую партию они выпустили как ардупилот, американцы сделали им замечание что ардупилот зарегистрированый ттоварный знак, и хотя схему и код использовать можно но товарный знак - нельзя.
моему коллеге в руки попала одна из реализаций этой платы. в этом релизе производитель видимо не найдя стабилизатора питания 3,3вольта по бюджетной цене заменил его на функциональный аналог.
но на этом функциональном аналоге имелся дополнительный управляющий вход - включающий и выключающий регулятор. непонимаю ход мысли производителя печатной платы но вместо того чтобы завести управляющий пин на + или - питания в зависимости от типа используемой микросхемы - они вывели управление на программируемый выход центрального процессора…
и немного изменив прошивку получили оригинальное решение - тип регулятора используемого в плате можно выбирать из программного кода.
однако покупатели приобретая плату заменяют исходную устаревшую прошивку на свежую версию и… получают неработающий или периодически неработающий контроллер
Сейчас нередко ругают хк за задержки в отгрузке товаров, втч платинум мемберам. Редкий позитивчик.
Звонок, курьер представляется ЕMC. спрашивает на месте ли я, говорю да, везите, кладу трубку. Перезваниает, говорит готовте шоколадку… я от неожиданности такой теряюсь, … прости те но за что?? говорит за быструю доставку, говорю ок, ну хочет человек шоколадку что не подарить… сам в недоумении был месяц в отпуске, только вышел, все заказы сделал буквально на днях, думаю может какая застарелая посыль меня нашла…
Батаеи достаточно недороги на хк, но из за их веса, чтобы понять сколько батарея реально стоит ее ценник нужно множить на два, батареи тяжелые, тут ничего не поделаешь! Чтобы съэкономить на доставке тяжестей вечером 19 сен я заказал на европейском стоке хк (у них 15 кг ограничение за 35 баксов) несколько кг батарей, они и пришли о чем мне и сообщили 24 сентября утром. если брать чистыми то 4 суток. да, за такое шоколадку не жалко…
Простой датчик напряжения 3S батареи для ардупилота
На данной схеме показаны номиналы для измерения напряжения на 3S батарее, его коэффициент деления 2,54
Коэффициент деления определяется пропорцией (r1+r2) / r2
при этом важно выбирая номиналы резисторов обеспечить чтобы напряжение на входе a1 не превышало +5 вольт
и наоборот если напряжение полностью заряженной батареи ниже 4 вольт после делителя - то снижается точность измерения.
В форуме периодически выплывают идеи попробовать эти батарейки в качестве альтернативы классическим липо. Чтоб не обжигаться можно прочитать.
- Тест не мой, ссылка на источник внизу,
- из статьи вырезаны все подробности - она сокращена т.к. полностью не форматна для блога
Цена: $3.08-$9.89
Вот все то, что на картинке, здесь будет сравнительно обозреваться. 15 16 видов аккумуляторов 18650 (все, кроме одного — с защитой) от разных производителей и из разных магазинов.
Почему именно датчик “allegro”, его отличия от датчиков предлагаемых для Ardupilot
- относительно дешевый (порядка 200р в элитане www.elitan.ru/price/index.php?seenform=y&find=+ACS…)
- доступны чипы со шкалой на ±50 и ±100 ампер
- высокая точность измерения, линеризованый выход
- низкое внутреннее сопротивление (порядка 130 наноом)
- гальваническая развязка (исключение импульсных помех, изоляция от силовой цепи)
- возможность измерения и заряда и разряда (рекуперация энергии на самолете)
- минимальная обвязка (rc-фильтр в цепи выхода)
Для чего это нужно
Для удобства в мультироторном FPV-аэрофото аппарате установлено несколько камер
- камера с широким углом обзора для управления полетом
- камера с узким углом обзора для поиска объекта съемки
- вид с видеовыхода фотоаппарата для точного наведения на объект съемки
для обеспечения надежности передачи видеоинформации используется один из двух передатчиков работающих на разных частотах, с различной мощностью.
Нижеприведенное устройство позволяет использовать один канал приемника для коммутации всех этих устройств при помощи двух переключателей на пульте.
В качестве “мозга” декодера может быть использована любая ардуино- плата, например такая которая изначально была задумана для выбора режимов автопилота на стороне передатчика,
При управлении летательным аппаратом с полетным контроллером помимо 4 стандартных каналов управления требуется дополнительный для выбора режима, к этому каналу есть требование чтобы по нему передавалось несколько уровней сигнала, каждому из уровней соответствует определенный режим работы автопилота.
Однако во всех известных мне пультах многоступенчатые переключатели отсутствуют, поэтому подобную проблему решают двумя способами:
- микширование нескольких переключателей, при этом каждой комбинации переключателей соотвествует какой либо режим
- использование аналогового регулятора “крутилки”
Несколько раз столкнувшись с тем что достаточно часто требуемая вещь usb-serial преобразователь то оказывается что не все пины разведены, то цена зашкаливает, решил перерисовать платку от спаркфана в универсальное решение и что из этого получилось:
Возможности USB-Serial адаптера
- Использование в качестве AVR программатора (Тип:bitbang / freeduino в утилите avrdude) для загрузки хекс -прошивок, втч бутлоадеров. в том числе регуляторы оборотов и аппаратуру радиоуправления имеющие соответствующий разъем
- Использование для загрузки ардуино скетчей в ardupilot / ardupilot imu / ardupilot mega и др
- Использование для конфигурирования minimOSD
программа-прошивальщик c готовыми bat файлами и коллекцией прошивок тут
В картинках:
если немного разогнуть в стороны штыри двурядного avr-isp разъема то можно запрограммировать чип даже не запаивая ответную часть в программируемую плату. Просто и вполне надежно.
Опубликованное ниже - мое лично имхо, возможны заблуждения или недопонимание, которые будут устранены в ходе экспериментов.
Вкратце, IMU board (ArduIMU, IMU Shield) что это такое.
…googlecode.com/…/dp66935_15d6kftdhm_b.jpg (12 Kb)
ArduIMU - плата дополнение к ArduPilot для осуществления пространственного ориентирования (втч стабилизации) работающая на основе алгоритма Bill Premerlani DCM.
без этой (или подобной) платы ардупилот способен лишь вести модель по GPS координатам только при асистировании (стабилизации) пилотом.