New entries

На этих выходных - очередная часть марлезонского балета, предыдущая часть - тут. В прошлый раз тестили 900-МГгц систему управления R9 от FrSky на минимальной мощности, и упёрлись в размер поляны; путём пристального вглядывания в Дубль-ГИС и Яндекс-карты поняли, что неподалёку есть куда бОльшее поле, причём расположенное вдоль, а не поперёк дороги; так что, в случае чего, можно будет искать аппарат на машине. 😃 Там и устраивали тесты аппаратов оба выходных полётных дня.

При ФС коптер перевернуло (1:31)

Год назад автор ответил по этому поводу rcopen.com/forum/f123/topic443443/4637

В общем проблема была на 1.7.1

Сегодня, на прошивке 1.8 это действо повторилось )

Первая итерация аппарата описана тут. Если в двух словах, то после прошлогодней гексы этот аппарат идёт куда сложнее, уже кучу раз падал, и казалось, что уже всё; но нет, жив, курилка, хотя кое-что пришлось поменять. В основном намаялся я с системой управления - китайском аналоге OpenLRS, из-за неё пара крашей была, плюс бессчётное число потерянных нервов и запоротых съёмок. Сама по себе система, скорее всего, не виновата; но вот с антеннами у нас полный швах, и все наши колхозы не помогли. После очередного фейла (хотя бы без крашей) в ходе отпуска на Ангаре всё-таки решил предать анафеме старое управление и перейти на R9 от FrSky; результаты - в самом конце статьи. 😉 А пока что обо всём по порядку.

Собирал, собирал… за год добился, до 47 минут полетного времени, дальность 13км, и наконец таки стабильные полеты… Пришел новый видео передатчик akk fx2-ultimate-mini 1.2в , для дальних полетов, пошел тестить. Передатчик хорошо показал себя. Значит, утром хотел слетать на на 11-12км до болота, начал проверять удержание точки, и возврат домой. Точку хорошо держит, при движение в перед, бросаю стики, коптер нормально все отрабатывает. Поверяю возврат домой, поднялся на заданную высоту, и полетел вперед, начались какие то раскачки, чуть ли нефлипы, переключился на на стаб, приземлил, крутанул gps пиды, и дальше проверка. Включаю RTH, снова при полете к дому раскачка, чуть ли не перевороты, отключаю RTH, и через секунду, коптер опрокидывается, и как бумеранг падает в сторону леса… Думаю епти проп что ли лопнул от таких расколбасов, думаю ну в лес влетел наверное деревья смягчили удар… Просматриваю запись с двр, беру последние координаты… спустя минут 20 нахожу… Вижу такую картину, коптер почти наполовину воткнулся в землю, аккумулятор отлете, и весь вошел в землю, пропов нету… Просто в хлам. Дома глянул последние секунды жизни, увидел что проп с клоком отделились как ступень от ракеты)) видно что ампераж упал ровно на один мотор…

Проект закончен. Можно отправлять на полку пылиться 😁 Всё что было задумано по этому дрону - сделано. Меня всё устраивает. Делался он как альтернатива Hubsan H501S. Дрон получился значительно быстрее и манёвреннее , значительно устойчивее к ветру и вообще - значительно круче. Симпатичный, простой и функциональный.

В окончательном варианте комплектация такова:

github.com/speedcontrols/ac_sc_grinder

Напоминаю предысторию - перед тем как химичить с калибровкой ПИ-регулятора, понадобилось компенсировать нелинейность мотора (rpms/volts). Над этим и бились. Вроде победили, не считая пары нюансов, которые закроем в понедельник.

Картинки можно посмотреть в файле github.com/speedcontrols/…/rpms_interpolated.ods. Там 3 графика:

• Красный - что померили тахометром.
• Синий - что показывает измерялка Back EMF.
• Желтый - после отбрасывания шумов и вычисления полинома пятой степени.

Шаг измерений нелинейный, чтобы сократить время калибровки - в начале почаще, в конце пореже.

На синем графике в середине возникает загадочный провал, объяснения которому нет. Но поскольку он не очень сильный и мешать не должен, в итоге плюнули.

Сегодня опробовал свой летающий штатив в полной комплектации. Позади две недели мучений в попытках заставить этого монстра летать. Дрон то неожиданно падал, то отказывался набирать высоту, то колбасился неподетски. Причиной оказался бракованный двигатель.

Идея… Сделать какой-то аналог Фантома, но более компактный и более функциональный (если сравнивать с Фантом 3 стандарт). Фантом 3 стандарт у меня есть, но жить с ним скучно 😃

Что в комплекте:

7 часть уже…а это всего лишь одна капля в море,впереди ещё много интересного и не очень)

Карбоновый переходник?- часть самолёта которая будет состыковывать моторную трубу и хвостовую балку.Тем самым получим разборный фюзеляж.
Как и всё остальное буду делать из угля.Но есть и другой вариант,точить из дюраля.Выбрал бы второй вариант,НО на обычном токарном станке получится сделать только форму конуса,был бы ЧПУ сделал бы любую форму.

Итак начнём.

Всё начинается с 3D модели…Строим наш переходник ,исходя из вкусов,предпочтений и размеров моторной трубы и хвостовой балки.

Путем итераций (проб и ошибок) для носителя на дальние дистанции, вырисовывается такая концепция. Курсовая камера на ВО, Мебиус под крылом.

Попытка долететь до Нефтяного болота. Немного сбился с курса , в конце видео начало болота, правее видно в километре болото Нефтяное. По размером больше Ухты.

Flysky fs-i6x, с антенной TP-LINK TL-ANT2409CL 9dBi. + два бустера xq-02a. Приемник FS-iA10B.
Видео Eachine TX801+ Пагода 2, на приеме Патч Пагода.
Рама складная самодельная 450 размера, моторы TBS 2216 900kv2, пропы1045.
Аккумулятор 4s4p from Samsung 30q.

Проверил работу гувернера Брайна и режим отмены авторотации - бэйлаут в полете, все работает как должно, а гувернер в режиме аэро регулятора лучше, без провалов, которые сразу стали заметны в режиме хели без гувернера.
Несколько картинок настройки:
Сначала (для первоначальной настройки с регулятором) нужно отключить гувернер в 13й вкладке или предпоследней в стилях полета, сняв галочки и проверить, что мертвая зона 0, для настройки газа
в 12й вкладке.
После этого настраиваются параметры режима бэйлаут (спасение )

Видео проверки

youtu.be/3eEAcB\_8ZsU

проверка на “скамейке”
Банк менял и спасалку включал для проверки как отключить режим Быстрого Старта, если не нужен и после посадки, для безопасности.

Всем привет!Наконец-то труба.Для меня это самая сложная деталь,сколько я только способов не перепробовал что бы получить максимальное качество,сколько было потрачено ЛЕТ!!! сколько денег,в итоге пришёл к тому с чего начинал 3 года назад,такая же технология…
Итак начнём.
Моторная труба,что это? Эта достаточно важная часть самолёта,которая должна выполнять много требований как по жёсткости,так и по весу.Внутри трубы будет находится закрученный резиновый мотор,который достаточно сильно натянут.В процессе закрутки ,такой моторчик легко притягивает меня к самолёту.Мой вес 82 кг…+ сильный вращающий момент.

Труба конусная, внешние диаметры 30-28 мм на длине 520 мм.
Для начала нужно изготовить оправку.Либо дюраль ,либо сталь.Оправку делал на заводе,зажималась в центрах и сошлифовывалась под конус.Диаметры оправки меньше,рассчитываются , зная толщину слоёв готовый трубы.

Небольшой авиамодельный лайфхак.

Олигархам, мнительным и не уверенным в своих силах не читать!

Как обычно, повылазили новые нюансы 😃. Рассказываю.

Во-первых, вычисление скорости переписали через свертку за период. Старый способ оказался шумноват для тонких вещей. Во-вторых, мы забыли компенсировать нелинейную характеристику мотора (это добавило проблем ПИД-у). Я залил на гитхаб новые файлы с реальными данными и графиками.

К счастью, снять характеристику мотора не сложно - просто плавнo наращиваем фазу триака и меряем скорость в 20 точках. Ну а потом интерполятором накладываем коррекцию.

Теперь по ПИД-у. Стандартные методы (через отклик на прямоугольный импульс) выдавали фигню, видимо из-за отсутствия коррекции. Надо будет проверить после доработки калибратора. Но есть план Б - имитировать ручную настройку, когда коэффициенты ПИД-а крутятся до возникновения автоколебаний.

Правда, есть вопрос, как обнаруживать автоколебания без сложной математики. Пока в голову пришел такой способ. Подаем на мотор напряжение без ПИД-а и вычисляем дисперсию скорости (стандартная сигма), чтобы определить порог шума. Потом включаем ПИД, и если дисперсия больше - значит начались автоколебания.

Сегодня расскажу о небольшом, но важном обновлении в вертолете RX120-2S V2

github.com/speedcontrols/ac_sc_grinder/…/doc

Обновил подробности про калибровке параметров моторов. Сейчас калибруется все, кроме ПИД-а. С ним надеюсь что на неделе тоже закончим. А пока резюме по той практике, которая фигово вписывается в теорию.

Сопротивление и индуктивность мотора

Во-первых, когда мотор остановлен, можно легко насытить железки тестовым импульсом. В итоге мы подаем только 10% от полупериода синусоиды.

Во-вторых, вычисляемые R и L зависят от длины поданного импульса (смотрите по выложенным файлам с выборками). Сопротивление на минимальном импульсе в полтора раза больше чем на максимальном. Придумать правдоподобную модель сходу не получилось (одному аллаху известно, что там со щетками). В итоге просто используем результаты с 10% импульса.

Нормализация скорости

Значение скорости ОЧЕНЬ шумное.

• Есть шумы в пределах одного периода. Давятся медианным фильтром длины 32. Увеличение до 64 картину особо не меняет.
• Результат между разными периодами синусоиды тоже сильно скачет. Обычно это давит медленный ПИД и инерция мотора. Но при калибровке надо об этом позаботиться отдельно - собрать данные с разных периодов сети, и тоже взять медиану.

Как обычно, новые кровавые подробности 😃 . Сегодня отладили новый медианный фильтр, эмулятор EEPROM и стали ковырять калибраторы.

Выплыл досадный косяк в управлялке триаком. Изначально симистором рулили короткими импульсами (через оптрон), откладывая нужный кусок синусоиды. И все было бы хорошо, если бы нагрузкой была простая лампочка. Но там же ж блин моторчик, у которого смещен ток.

В итоге триак закрывается не когда напряжение падает до нуля, а позже. Поэтому на макимуме следующий импульс идет когда триак все еще не до конца закрылся, и на следующем полупериоде он тупо не открывается. Короче, внешне фигня выглядит так: на максимуме начинается фигня, и на минимуме мотор тоже не полностью стоит. Жопа.

Видимо надо убрать химию с испульсами на оптроне, и держать его открытым полностью до конца периода. В надежде что триак сам откоммутируется как ему потребно. Из потенциальных косяков - в диапазоне 95%-100% ручка будет выдавать максимум. Ну и минимум тоже сместится с 10% на 20%. Считать реальное отставание тока можно (чтобы убрать смещение), но IMHO ненужный гимор. Будем чинить по-быстрому. Уж очень хочется поскорее зарелизиться.

Действующие лётные площадки :
​****Ольгино
google maps
google.ru/…/data=!3m1!1e3!4m5!3m4!1s0x0:0x0!8m2!3d…
yandex maps
yandex.ru/maps/?ll=43.920000%2C56.214076&z=16&l=sa…
Авиатор (Большое Козино)
google maps
google.ru/…/data=!3m2!1e3!4b1!4m5!3m4!1s0x0:0x0!8m…
yandex maps
yandex.ru/maps/?ll=43.764715%2C56.410429&z=17&l=sa…
Землячка
google maps
google.ru/…/data=!3m2!1e3!4b1!4m5!3m4!1s0x0:0x0!8m…

github.com/speedcontrols/ac_sc_grinder

В папку с документацией добавились аналитические формулы и модели для scilab. К понедельнику дочистим код и можно будет переходить к автокалибровке. Обратите внимание, подобной инфы в понятном виде в интернетах нет. Люди лепят алгоритмы “по наитию” и с “магическими коэффициентами”, а такое прокатывает только до первой производной. Хотелось бы внести окончательную ясность по данному вопросу. И для себя лично, и чтобы следующие падаваны не собирали слухи из мутных источников, а юзали готовую и годную математику. С гарантированным результатом. В серьезном подходе ведь главное - не просто код слепить, а гарантии, что он будет работать должным образом.

Надо отметить, что сложности в основном характерны для моторов с подмагничиванием, где обмотки соединены последовательно. Если брать моторы постоянного тока и бесколлекторники, то там все намного проще.

Второй важный момент - мы предполагаем, что на подобных “мелких” моторах статор не входит в насыщение (для мощных коллекторников переменного тока все ровно наоборот, но там уже есть датчики оборотов и подобные регуляторы и не актуальны).

Прогресс пока в основном на макетке, но хорош. Комрад переписал формулу вычисления скорости, заменив стрёмную свертку на более полноценное выражение с производной. Сообщил, что теперь обороты держатся намного стабильнее во всем диапазоне (для одних и тех же коэффициентов ПИД-а). Был скользкий момент с насыщением магнитного потока (если поток не линейный, то формулы просто так не сократить), но, хвала всем богам, его либо нет, либо им можно пренебречь без последствий.

То есть теперь, чтобы определить скорость, достаточно двух соседних отсчетов (два - чтобы производную тока определить). Единственный нюанс - во время включения симистора производная слишком большая, и стоит игнорировать данные. Теперь осталось внимательно перепроверить на реальном моторе, вписываемся ли в нужную точность, и будем “отливать в граните”. Проверять надо на минимальной скорости, 3000rpm (~10% от макимума):

• Сколько нужно выпилить отсчетов в начале (примерный критерий - пока производная тока не станет <= 0).
• Сколько нужно выпилить отсчетов в конце (чтобы не делить на слишком маленький ток, который может вызвать погрешность).

Если после выпиливания головы и хвоста останется хотя бы пара рабочих отсчетов - значит все зашибись. Думаю, все будет пучком, т.к. макетка пашет.

Патченная прошивка с инжекцией RSSI в iBus на канале 14 © by Cleric-K
Инструкция по прошивке приемников FlySky (с) by povlhp

Итак.Пришло время к изготовлению лопасти.Первым делом нужно сделать ядро.Ядро изготавливается из бальзы.Я беру бальзу плотностью 0,96 гр/cм^3,это самый оптимальный вариант.

Как изготовить ядро лопасти? В 21 веке это очень просто если есть фрезерный станок с ЧПУ!Если станка нет ,обратитесь ко мне,в личные сообщения ,по телефону, или по почте, я расскажу как сделать лопасть без матриц и фрезерного станка,но это гораздо сложнее, и дольше)

Итак приступим.

Для изготовления ядра нужна естественно 3 D модель лопасти.Я рассказывал об этом в прошлой части.После того как 3 D модель готова,нужно правильно расположить систему координат ,я взял за точку,середину комля. После этого пишется G код для обработки верхней поверхности лопасти.ОЧЕНЬ ВАЖНО!!! сделать припуск по толщине 0,15 мм,это требуется для того что бы обеспечить нужное давление в матрице,что бы ткань лучше приклеилась.

После этого делаем заготовки бальзы 290Х51Х11 мм.

Фрезеровка верхней поверхности лопасти делается на плоском вакуумном столе.После этого фрезеруем нижнюю поверхность лопасти,уже на вакуумном столе которой представляет собой, матрицу верхней поверхности лопасти,только с отверстиями.

Всем привет.
Упарили меня аккумуляторы ZNTER 1.5V как-то не надолго их хватает, а покупать какие-то другие аккумуляторы жаба душит.
К тому же завалялись у меня литиевые аккумуляторы 14500, но проблема в том как из 3.6-4.2V получить 6V.
Залез на али, поискал, нашёл кучу разных преобразователей, но цена не порадовала, да и ждать маленькую платку 1-3 месяца не вариант, а если ещё и потеряется… порылся в своих закромах и нашёл платки mobile booster с входом от 2.8V до 4.2V и на выходе 5.1V, но нам то нужно 6V, полез искать даташит, нашёл на одном форуме инфу.

Немного о налипании люмишек на фрезу.
Бытует мнение, что Д16Т не липнет, а Д16 и АМГ липнет. И часто люди ищут именно “Т”.
Треба чуть пояснить.

Дюралюмины что Д16, что Д16Т одинаково хорошо липнут на фрезу, т.к. и теплопроводность и теплоёмкость у них незначительно отличаются.
Д16Т даёт более чистую поверхность, т.к. имеет более стабильную мелкозернистую структуру, нежели Д16.
Для большей детализации, выжимки:
metallicheckiy-portal.ru/marki_metallov/alu/D16

Жесткость сплава и его теплопроводность, кореллируют.
Как следствие, более жёсткие сплавы проще обрабатывать в отсутствие сож, достаточно своевременно эвакуировать стружку, например обдувом, одновременно охлаждая при этом и деталь и фрезу.
Чем более мелкозернистая структура у сплава, тем чище рез. Деталь лучше шлифуется и полируется.

Ну что ж, регулятор с новой платой и прошивкой ожил, но надо уточнять математику. Если выставить ПИД на большой скорости, то там стоит как влитой, но на малых не хватает (просадка, потом восстановление за 2 сек). Если выставлять ПИД на малой скорости - то на малой держит железно, а на большой уже начинает дергаться.

Я не хочу пока фантазировать о причинах такого поведения, т.к. придерживаюсь простого принципа - если есть явно кривой код, то надо его сначала выпрямить, а потом разбираться с остальным. Потому что когда кривых мест несколько, то они накладываются, и разбираться в причинах - не рациональная трата времени. А исправлять еще есть что:

• Грубовато сократили формулу вычисления скорости.
• Есть накладки с точностью на математике с фиксированной точкой, и погрешность не поддается нормальной оценке.
• Остались “магические константы” (зависят от параметров двигателя).

easyeda.com/speed/AC-speed-control-for-grinder

В прошлый раз писал, что в регуляторе концы с концами слегка не сошлись. Бывает. Для тех кто не занимается профессиональным проектированием приводов, ниже подробности. Возможно кому-то они будут полезны.

АЦП

Не учел импеданс цепочки, через которую меряется входная синусоида. В итоге измерялку слегка перекосило. Выпилил резистор между делителем и входом АЦП, не нужен он. Заодно, на всякий случай, поставил защитную сборку из диодов шодки. В основном от отрицательного напряжения, чтобы не юзать внутренние защитные диоды микросхемы (меньше шансов, что отрицательной напругой перекосит мультиплексор АЦП). Не уверен, что в такой защите есть смысл, но сборка копеечная, места почти не занимает.

Если делаете высокоомные делители и АЦП работает на максимальной частоте - загляните в datasheet, чтобы избежать сюрпризов. АЦП в микроконтроллерах очень хорошие, но все-таки не “идеальные шарообразные” с бесконечным импедансом.

Triac

В классе F1B самой важной деталью является винт.К этому нужно подойти максимально ответственно.Если речь идёт о лопастях , которые применяются с ДВС или электромоторами,то рассчитать такие лопасти не составляет большого труда,по сравнению с лопастями на резиномоторный самолёт.Сложности заключаются в том ,что в каждый момент времени вращения винта,сила тяги уменьшается,поэтому лопасти нужно сделать эффективными.

Создание лопасти начинается с расчётов.С этим могут помочь книги,или профессоры институтов 😒 Профессоров я не нашёл,поэтому воспользовался книгами.

По итогу была выбрана вот такая геометрия лопасти,стандартная у спортсменов-резинщиков.

github.com/speedcontrols/ac_sc_grinder (точную ссылку на файл и строчки не даю, т.к. по окончании отладки будем чистить историю).

Практика показала, что сигнал на выходе АЦП имеет свойство прыгать, и поэтому есть смысл чистить резкие скачки. Делается это обычно медианным фильтром. К сожалению, мне не удалось найти готовых быстрых библиотек с учетом особенностей эмбедов, поэтому желающим советую смотреть тут (вариант от Ekstrom). Мне не очень понравилось, что над быстрой имплементацией надо “думать”, чтобы понять как она работает. Поэтому решил пойти другим путем - разобраться с truncated mean (или как его там). Кто забыл школьные лабораторки по физике, напомню:

• Считаем дисперсию измерений (среднеквадратичное отклонение от среднего арифметического).
• Отбрасываем все, что вылезло за пределы допустимого и усредняем еще раз.

Закончена работа над крылом модели, сделал общие чертежи, чертежи деталей и узлов. Подготовил детали крыла, сделал раскладку по материалам. Каркас крыла сложный в изготовлении, поэтому для реставрации потребуются стапеля. Далее начал делать чертежи на фюзеляж и оперения модели.

Cообщение #7478520

Подскажите какой параметр в пидах навигации нужно скорректировать если при висении в посхолде происходит покачивание по Roll ?
При отключении удержания позиции болтанка прекращается.

POSR D великоват, по всей видимости. Но тут надо смотреть, какие значения в остальных пидах. Я сейчас пришел к тому, что у меня хорошо работают даже на больших аппаратах такие пиды:

POS P = 15
POS I = 100
POSR P = 25