New entries
Оказывается есть довольно современные разработки: (AN863) Improved sensorless control with the ST62 MCU for universal motor. Кому интересно - почитайте, там довольно красивые картинки и понятные пояснения.
Если кратко - девайс меряет ток во время zero-cross и пытается его стабилизировать. А конские формулы заменяются табличками компенсаций. Только диапазон скоростей приходится бить на полосы, и строить свою табличку для каждой полосы. Если речь о серийном производстве - вполне годное решение. Но в нашем случае это плохо, потому что:
- Нужен стенд, чтобы снимать показания мотора, причем потребуется давать нагрузку на вал.
- Выше требования к входным фильтрам, давящим шумы.
- Одна табличка параметров будет работать только для узкого диапазона скоростей.
Отсюда кстати понятно, почему регулятор на U2010B хорошо работать не сможет - там просто таблички компенсаций отсутствуют. Точнее, он будет работать относительно хорошо только на средних и высоких оборотах. И под конкретный движок понадобится настраивать вручную.
Если проводить параллели с регулятором, который мы сейчас сочиняем, то у нас измерения идут не на zero-cross, а непрерывно, и считается свертка. В итоге намного меньше проблем с шумами.
Урвал свободную минутку, начал собирать.
Припаял моторы и силовой разъем к регулю.
Припаял или собрал на разъемах всю авионику:
- пищалку
- приемник
- видеопередатчик
- камеру
github.com/speedcontrols/ac_sc_grinder
Там еще овердохрена приключений с теорией, но видимо остановимся на том что есть. Ибо уже подзадолбало ковыряться, да и работает приемлемо. Опишу в общих чертах что вышло. Решили подбирать методом половинного деления, по отсутствию автоколебаний и перерегулирования. Каждый шаг занимает пару секунд, всего около 6 шагов - довольно быстро, и нет смысла мудрить с продвинутыми техниками. Получилось примерно так:
- P - сначала отпускаем коэффициенты и меряем дисперсию шума. Автоколебанием считаем если дисперсия больше шума на 10%. Потом двигаемся между минимумом и максимумом, уменьшая шаг, пока не найдем точку где автоколебаний все еще нет.
- I - тут немного хитрее. Поскольку автоколебаний им не запустить, то дергаем скорость с 0.3 до 0.4 и смотрим чтобы выход не “заносило”. Тоже половинным делением подбираем нужное значение.
- Уменьшаем оба коэффициента на 0.8, для запаса стабильности.
Крайние значения интервала P взяты [1…5] - типовые номиналы. Крайнее значение I сейчас забито константой (4 сек), но потом подправим, чтобы мерилось время разгона-останова (больше быть точно не может).
А захотелось, с одной стороны злую муху на 3" под 4S, с другой освоить SolidWorks, точнее получить какие то начальные навыки.
Рассматривал KingKong Egg 138, от него и отталкивался, но хотелось с канопой.
Первый набросок ниже во вложениях
Сетап будет такой:
- стек от того же КингКонга мозг на F4 и регуль 4в1 на 20А
- камера Фоксиир Эрроу микро
- передатчик АКК нано3
- приемник R-XSR
- моторы RCX 1407/3200kV
- пропы 3"
- аккумы 750 - 850 4S
Выпили пластинку и распечатал половинку канопу, чтобы понять все ли входит, фото во вложениях.
Что это может быть? Прикол в том, что работало все - настроил на аппе тренерский тумблер на вкл/выкл записи видео и все отлично когда-то ж работало; а давеча контроллер перепрошился, все настройки сбросились, заново все настроил - но камера не хочет ни в какую управляться
Гугл ничего не говорит, кроме собственно “можно настроить, делается это так…” - но я понимаю, как настраивается и уже это делал, и уже все работало; версия бетафлая обновилась - нет каких-то известных проблем в связи с этим? runcam split емнип самой первой версии
Наконец пришло время делать стабилизатор.
Начнём с изготовления кессона.Материал кессона Aspro 60 гр либо можно использовать два слоя Spead 30 гр. Другое не подходит из-за большого веса и большого количества отверстий около переплетений волокон.
Уголь пропитываю как обычно (см.предыдущие части) только теперь лавсан кладётся на две стороны угля.
Далее это хозяйство кладём в форму.
Как известно, у VBC нет PPM выхода, зато есть USB, через который можно напрямую без всяких переходников пользоваться моим любимым Heli-X. Шнурок немного мешает, плюс есть некоторое опасение рано или поздно разворотить разъем в передатчике, поэтому хотелось бы иметь беспроводной вариант.
Когда-то ради интереса решил попробовать вывести PPM через Vbar NEO с помощью приложения Macrоcells. Для проверки использовал давно пылящийся на полке легальный Phoenix (мир праху его), который на входе в свою волшебную коробочку требует именно PPM. Все заработало. Ну попробовал и забыл, Phoenix как симулятор мне не интересен.
Долгое время для организации поиска по сайту использовал Sphinx Search. Легковесных альтернатив у этой штуки нет. Всякие эластики для нормальной работы требуют кластер, что для простых проектов жирновато. Из минусов - закрытый процесс разработки и очень нерегулярные релизы.
Недавно в очередной раз проверял альтернативы, и обнаружил github.com/manticoresoftware/manticoresearch. Оказывается сфинкс форкнули, и решили все нюансы, от которых у меня пригорало.
В качестве бонуса - в Мантикоре реализовали перколатор (обратный поиск). Это когда люди говорят “хочу отслеживать поисковый запрос” и получают уведомление при появлении новых объявлений (может иметь смысл для барахолки). То есть, вместо поиска тысяч документов по одному запросу проверяется каким запросам из многих тысяч соответствует один документ.
Будем переезжать. По крайней мере уйдет головная боль с поддержкой сфинкса, и все будет по-настоящему опенсорсное, как я люблю.
Следующий шаг постройки самолёта класса F1B-это стабилизатор.Его буду делать наборным.Т.е. угольный кессон и нервюры.Для стабилизатора понадобиться очень много оснастки.
Итак начнём.
Первое что следует сделать-это стапеля.Всего будет 2 стапеля.Один для приклеивания носиков в кессон другой для сборки самого стабилизатора.Всё как обычно,создаём 3D модель стапелей ,далее фрезеровка.
Далее рисуем на миллиметровке расположение нервюр в кессоне и самом стабилизаторе,далее чёртеж приклеиваем, прижимая вакуумом через разделительную плёнку.
Увидел на алиэкспресс интересный SBEC по цене 1020 руб. Параметры поражают входное напряжение 2-12S ****выходное 5-5,5-6-7-9V, при токе 20А!
Видео тестов прилагаю
а также способы доработки (понятно, что за тысячу руб. чудес не бывает).
Ссылка на товар в описании к видео.
Прошил оранж, версия V3 (со встроенным приемником).
Вот видео, где я подробно рассказываю о том, что сделал, а так же провожу тесты
Как владелец данной модели 😝 буду подмечать моменты которые посчитаю наиболее интересными, по мере их поступления.
- На сайте производителя указан аккум 3s 5000mah, и отсек под него очень большой, что как бы намекает. Но при покупке подходящего само собой выяснилось что он ОЧЕНЬ тяжелый (весят они все примерно одинаково с данными параметрами) и катер с ним кренит в левую сторону, не знаю чем они думали, хоть бы всю электронику на другой борт что ли поставили, но нет. И самое главное, если есть желание поставить полегче чтобы этого эффекта не было, ставить придется в 5 раз легче как минимум.
Кроме того в инструкции написан аккум с совершенно другими параметрами, в итоге купил лишний тяжеленный, а потом пришлось еще покупать подходящий по параметрам.
0.1) Даже с учетом покупки 2-х аккумуляторов (именно покупки, а не установки их одновременно), всё равно идет значительный перевес на левый бок. Каким местом эти “инженеры” думали по моему уже ясно. Даже установка этой доп сервы не помогает, всё равно перевес который нужно компенсировать либо мизерным аккумом, либо грузом на правой стороне (какими надо быть идиотами чтобы такое проектировать).
И веся эта жесть еще до первого выезда, шикарная фирма…
Просто фото
Видео - результат трех походов на эту гору. Вид с вершины изумительный! 😒
Очередная серия марлезонского балета по доведению съёмочного долголёта на Назе до приемлемого состояния. В эти полётные выходные тестировали разные пропы, разные подвесы, и в конце концов немного грохнули аппарат, чего давненько уже не было.
Всю прошлую зиму, с момента первых полноценных тестов аппарата, в основном воевали с управлением 433Мгц от WolfBox; описание тут. С переходом на управление R9 от FrSky проблемы с управлением ушли (хотя, подозреваю, есть ещё масса мест для полировки); но осталась проблема, на которую раньше мало обращали внимания - горизонтальные вибрации в полёте. Иногда всё ок, а иногда - прямо настоящее желе лезет. В эти выходные бились с этой проблемой, но пока безрезультатно.
Всем привет.Добрались до нового шага,стыковка фюзеляжа.Что будем стыковать?Моторную трубу ,переходник и хвостовую балку. КСТАТИ! Хвостовая балка делается так же как и моторная труба,только в качестве цулаги используется титан не 0.1 мм,а 0,05 или 0,03.
Итак преступим.
Для того что бы фюзеляж получился ровным без нежелательных изгибов,был создан стапель.
Что он из себя представляет?Всё максимально просто.Это 4 полукруга,на определённых расстояниях,в которые в последующем будет класться моторная труба и балка.Всё это чертится в SolidWorks и приклеивается с фрезерному столу.Почему к нему?Потому что не нашёл ровнее поверхность 😁.В итоге всё выглядит так.
В недрах тундры выдры в гетрах
тырят в вёдра ядра кедров!
(с) Считалочка.
Вторая часть рассказки про ядра в недрах тундры.
Местами буду повторяться. Не специально. Большей доходчивости для :0).
Пойехали!
Про вакуумные столики.
Сегодня допилил еще один вариант колес. Вживую выглядят несколько мощнее, чем на фото. Бэдлок, 1.9, Д16т, токарка и фрезеровка на ЧПУ, винтики м1.6
Сегодня без графиков, залью по окончании, когда полностью закончим. А пока новые леденящие душу подробности 😃.
Как известно, для вычисления коэффициентов ПИ-регулятора, надо подать на девайс “импульс” и померить время разгона и торможения. Удивительно, но время торможения оказалось меньше времени разгона. Если б не видел графики лично - не поверил бы. Но нам это только на пользу - торможение не будет мешать поджимать коэффициенты регулятора посильнее. А вот с самими измерениями есть нюансы.
Сигнал ОЧЕНЬ шумный. Если посмотреть спектр, то будет до фига гармоник, в том числе на частоте 1 герц (фик знает почему но факт). То есть, чтобы реально все задавить, нужно у фильтра ставить частоту среза 0.5 герц. А это вызывает сильное запаздывание, которое в данном случае может мешать. Мы пока занимались тем, что перебирали в scilab варианты фильтров, частоты срезов и смотрели что будет.
Лучше всего работают low-pass фильтры, которые не искажают АЧХ. То есть, Баттерворта и Чебешева 2 вида. Честно говоря, по картинкам огромной разницы не заметил. График разгона похож на логарифм. После фильтра получается небольшая задержка в начале (которая нас мало волнует), и не особо заметная в конце (если не повышать порядок фильтров).
Всем привет!
При сборке коптера, задумался куда поставить аккумулятор, чаще всего его ставят снизу, да и для равномерного распределения веса он и должен быть снизу, т.к. всё остальное находится наверху рамы.
Но что-то, как-то стрёмно, аккум может повредиться…
К тому же при установки сонара, его надо поставить повыше от земли, а значит нужны ноги…
Посмотрел в инете и не нашёл ничего подходящего, да и цены не гуманные.
Можно напечатать на 3D принтере, но принтера у меня нет, да и модельки делать не умею.
А значит лобзик и напильник в руки =)
Ядра - чистый изумруд …
(С) А.С. Пушкин.
Длиннючая по времени видосина в 8-ми частях.
По просьбе коллег.
На предмет: как отфрезеровать ядро крыла.
Важные оговорки.
Я не претендую на истину ни в одной из настоящих и будущих инстанций.
Всё что вы увидите/услышите а также почерпнёте из видосиков, вы можете/будете или не будете повторять на собственный страх и риск.
Помните о том, что технологии определяются возможностями оборудования и материалов.
Продолжение доработок долголётных конструкций, предыдущая часть тут.
Основная проблема аппарата, которая выносила мозги с зимы, с перехода от китайской версии LRS на управление от R9, ушла окончательно; хотя детали настройки ещё впереди; по-хорошему надо померить КСВ-метром антенны и выставить оптимальные диапазоны, получше расположить антенны, но пока что дальности уже хватает для большинства полётов, причём даже не на максимуме мощности.
Коллега по хобби предложил переставить антенны-дипольки вертикально, а не горизонтально, как они у нас располагались. Мысль сама по себе верная, но крепить их там надо с умом, а мы прилепили, как попало (хотя и вертикально), и в итоге получили дальность, меньшую, чем раньше - 800м, на мощности 10 мВт.
Тесты проводили в этот раз только с гибкой антенной (177 мм, по маркировке FrSky, в отличие от штатной “сосиски”), и почему-то вертикальная ориентация антенн приёмника при вертикальном же расположении антенны передатчика вообще “не зашла”. Возможно, данная антенна не совсем все-направленная, надо будет померить.
Последние дни “бабьего лета” и грех было не воспользоваться для проветривания данного самолётика.
Раньше была тема в форуме (rcopen.com/forum/f79/topic431752 ) , но она автоматически закрылась, поэтому пишу здесь.
Не знаю зачем, но очевидно, что я перебирал топливный бак и перепутал трубки питания и наддува.
пришлось в поле перебирать. Но и это ещё не всё . Почему то рычаг управления газом поставлен таким маленьким, что газ не убирался до минимума и двигатель не возможно было заглушить, это выяснилось после первого полёта. Первый взлёт не состоялся, трава высокая, полоса немного в горку и двигатель не выходил на полную мощность. При въезде в траву оторвались шарниры планки РВ и он вышел с места, и если бы планка не проходила сквозь РН, то она бы вылетела совсем, а так она держалась и как то работала, самолёт тянуло вниз и даже полностью задействованным триммером. Садиться на поле не решился - посадил в траву.
Опять ремонт и настройка в поле и последний полёт уже более менее нормальный. Это конечно не Пайпер, но летать стало возможно.
Наделал несколько видов дисков для ТРОФИ в размере 1.9
Не без сложностей, но в результате получилось ЭТО.
Возможно сделаю еще пару видов рисунков. Массово делать планов нет. Очень высокая себестоимость и долго по времени выходит. Буквально по паре комплектов. Ну и несколько видов ступиц для разного вылета колес. Все болты М1.6 нержавейка. Тянуть нужно аккуратно, никаких шуруповертов. Только руками, только хардкор! Болтам можно отвернуть голову буквально двумя пальцами. Но на М2 переходить совсем не хочется. Очень уж они крупнее.
Приемник XSR-E и недорогой, и работает прилично, но у него есть один недостаток - чтобы на нем получить неинвертированный сигнал S.Port, нужно обладать 80lvl пайки. У меня зрение уже не то 😦
А тут потребовалось подсоединить его к полетнику на F4, который имеет единственный инвертер на входе SBUS. Без телеметрии я не летаю. Тупик? Вовсе нет!
С другой стороны подпаял провод
Наступила осень. Непогода. Захотелось полетать в симуляторе.
Turnigy подцепил, всё работает. А вот Futaba 14SG оказалось подключить не просто.
Нужен специальный кабель.
На просторах интернета заказал кабель, а пока он будет идти решил на скорую руку собрать самоделку.
Посмотрел распиновку разъёма «Тренер-ученик». Оказалось, нужно всего два контакта №№ 2 и3.
Можно было просто два проводка воткнуть, но мы лёгких путей не ищем. Поковырялся в остатках старых плат, нашёл подходящий по шагу разъём.
Всем привет.Очень долго меня не было.Катострофически не хватает времени,вплотную готовлюсь к новому сезону.
Итак начнём.
Так как вся оснастка на переходник готова,можно начать формовку самого переходника.
Какие материалы?Либо угольный чулок 30 мм,либо ткань Aspro. После формовок было выяснено что лучше использовать Aspro ,так как нет пузырей воздуха между плетениями ниток на готовом переходнике, в отличии от чулка.Ниже будут фото того и другого переходника.
Преступим.Всё просто.Для начала наносим разделитель на поверхность в матрице.НЕ РАСПОЛИРОВЫВАЯ ЕГО! 4 слоя.Потом можно по 2 слоя. КОЛЬЦО ВАКСИТЬ НЕ НУЖНО,в противном случае переходник не вынется.
Будем делать из чулка,30 мм,2 слоя.Чулок пропитывается сразу на силиконе.
Осень. Полеты на побережье. Сахалин. Советское.
На этих выходных - очередная часть марлезонского балета, предыдущая часть - тут. В прошлый раз тестили 900-МГгц систему управления R9 от FrSky на минимальной мощности, и упёрлись в размер поляны; путём пристального вглядывания в Дубль-ГИС и Яндекс-карты поняли, что неподалёку есть куда бОльшее поле, причём расположенное вдоль, а не поперёк дороги; так что, в случае чего, можно будет искать аппарат на машине. 😃 Там и устраивали тесты аппаратов оба выходных полётных дня.
При ФС коптер перевернуло (1:31)
Год назад автор ответил по этому поводу rcopen.com/forum/f123/topic443443/4637
В общем проблема была на 1.7.1
Сегодня, на прошивке 1.8 это действо повторилось )
Залил обновленные графики, поправил инструкции, то-сё. Все-таки график измерения скорости пришлось исправлять более серьезно.
Как уже писал, в середине графика скорости есть аномальный провал. Из-за него пришлось сильно разжимать коэффициенты PI-регулятора, что не приемлемо. Поэтому стали думать, как быть. Интерполяция полиномом тут не прокатывает, так как она борется с шумами, а не с откровенно кривыми исходными данными.
Т.к. с нормальными идеями туго, решили временно обойтись “магическими константами” - на глаз разметили диапазоны, где измерения заслуживают доверия, а остальное “достроили”. Улучшать надо, но времени нет. Как-нибудь потом. Получилось так:
- На низких оборотах выбрали интервал ~ 0.2-0.4 от максимума, и провели прямую, достроив ноль (стандартной полиномиальной регрессией).
- На высоких оборотах (фаза 0.6-1.0) просто взяли 3 точки, там шаманить особо нечего.
- Дырку достроили сплайном
github.com/speedcontrols/ac_sc_grinder/…/data - посмотрите графики в файлах “rpms_*”, станет понятно как выбирали магические константы.
Завтра убьем нафик старую историю коммитов и будем считать что есть “рабочая бета”. Ну и займемся ПИД-ом наконец-то.
www.youtube.com/watch?v=Vv7OTB-5uRw
Дело бы на Клязьме, мы плавали на SUPах и летали.
Съемка с самодельного коптера на складной кастомной раме производства товарища Виталия. Если интересно, подробно изложу все про нее.
Полет был очень плавный по моим меркам, но немного стабилизации было все таки добавлено во всех сценах кроме облета SUPа по кругу.
Результатом доволен.
Первая итерация аппарата описана тут. Если в двух словах, то после прошлогодней гексы этот аппарат идёт куда сложнее, уже кучу раз падал, и казалось, что уже всё; но нет, жив, курилка, хотя кое-что пришлось поменять. В основном намаялся я с системой управления - китайском аналоге OpenLRS, из-за неё пара крашей была, плюс бессчётное число потерянных нервов и запоротых съёмок. Сама по себе система, скорее всего, не виновата; но вот с антеннами у нас полный швах, и все наши колхозы не помогли. После очередного фейла (хотя бы без крашей) в ходе отпуска на Ангаре всё-таки решил предать анафеме старое управление и перейти на R9 от FrSky; результаты - в самом конце статьи. 😉 А пока что обо всём по порядку.
Собирал, собирал… за год добился, до 47 минут полетного времени, дальность 13км, и наконец таки стабильные полеты… Пришел новый видео передатчик akk fx2-ultimate-mini 1.2в , для дальних полетов, пошел тестить. Передатчик хорошо показал себя. Значит, утром хотел слетать на на 11-12км до болота, начал проверять удержание точки, и возврат домой. Точку хорошо держит, при движение в перед, бросаю стики, коптер нормально все отрабатывает. Поверяю возврат домой, поднялся на заданную высоту, и полетел вперед, начались какие то раскачки, чуть ли нефлипы, переключился на на стаб, приземлил, крутанул gps пиды, и дальше проверка. Включаю RTH, снова при полете к дому раскачка, чуть ли не перевороты, отключаю RTH, и через секунду, коптер опрокидывается, и как бумеранг падает в сторону леса… Думаю епти проп что ли лопнул от таких расколбасов, думаю ну в лес влетел наверное деревья смягчили удар… Просматриваю запись с двр, беру последние координаты… спустя минут 20 нахожу… Вижу такую картину, коптер почти наполовину воткнулся в землю, аккумулятор отлете, и весь вошел в землю, пропов нету… Просто в хлам. Дома глянул последние секунды жизни, увидел что проп с клоком отделились как ступень от ракеты)) видно что ампераж упал ровно на один мотор…
Проект закончен. Можно отправлять на полку пылиться 😁 Всё что было задумано по этому дрону - сделано. Меня всё устраивает. Делался он как альтернатива Hubsan H501S. Дрон получился значительно быстрее и манёвреннее , значительно устойчивее к ветру и вообще - значительно круче. Симпатичный, простой и функциональный.
В окончательном варианте комплектация такова:
github.com/speedcontrols/ac_sc_grinder
Напоминаю предысторию - перед тем как химичить с калибровкой ПИ-регулятора, понадобилось компенсировать нелинейность мотора (rpms/volts). Над этим и бились. Вроде победили, не считая пары нюансов, которые закроем в понедельник.
Картинки можно посмотреть в файле github.com/speedcontrols/…/rpms_interpolated.ods. Там 3 графика:
- Красный - что померили тахометром.
- Синий - что показывает измерялка Back EMF.
- Желтый - после отбрасывания шумов и вычисления полинома пятой степени.
Шаг измерений нелинейный, чтобы сократить время калибровки - в начале почаще, в конце пореже.
На синем графике в середине возникает загадочный провал, объяснения которому нет. Но поскольку он не очень сильный и мешать не должен, в итоге плюнули.
Сегодня опробовал свой летающий штатив в полной комплектации. Позади две недели мучений в попытках заставить этого монстра летать. Дрон то неожиданно падал, то отказывался набирать высоту, то колбасился неподетски. Причиной оказался бракованный двигатель.
Идея… Сделать какой-то аналог Фантома, но более компактный и более функциональный (если сравнивать с Фантом 3 стандарт). Фантом 3 стандарт у меня есть, но жить с ним скучно 😃
Что в комплекте: