Activity

Товарищи, подскажите как сделать антену на видеопередатчик

Кроме длины волны в расчётах антенны ещё учитывается коэффициент укорочения, который зависит от диаметра проводника, из которого выполнена антенна. Вот калькулятор для диполя.

Воспользовался хорошей погодой, полетал над парком. Правда ветер был достаточно сильный. Это можно заметить по скорости полёта. Квадрик 5".

У меня R9M с одной из первых партий. Я ни разу не перешивал ни модуль ни приёмники.

Забыл сказать, что совсем не пользуюсь телеметрией, она у меня наглухо выключена.

Говорят, что первые партии какие-то сырые.

У меня R9M с одной из первых партий. Я ни разу не перешивал ни модуль ни приёмники. В Таранис сразу залил 2.2.1RC99. Это всё до сих пор отлично работает. Не вижу смысла обнавлять прошивки. От добра добра не ищут.

И снова та же проблема.

Андрей, у меня никогда не было такой проблемы. Я последние годы использую только R9M с Таранисом. Когда биниш приёмник, там есть несколько опций с числом каналов. Честно сказать, уже не помню деталей. Может там нужно что-то поменять?

Правильно ли я понимаю, что на вкладке Setup положение модельки должно быть такое же, как у квадрокоптера на столе

Если на квадрике активирован компас, на экране идёт привязка к сторонам света. Как на карте.

Но при включении режима RTH коптер начинает крутить и соответственно случился краш

Посмотрел видео. На квадрике проблемы начинаются с началом набора высоты для возврата по RTH. Советую посмотреть логи и делать тесты акуратнее, нежнее - подлетел к точке, остановился, квадрик выровнялся, успокоился, тогда щёлкнул RTH. Будет более понятно. А так всё смешалось в кучу и тяжело разобраться. Для компаса первая проверка - чтобы коптер не унитазило. Проверяется разгоном в круизе, затем резко бросаете стик и наблюдаете за остановкой квадрика. Обязательно сделайте это по четырём направлениям - С,Ю,З,В.

А я пробовал ставить на мелком коптере 500Hz, так что-то он совсем плохо летать стал, как будто не хватает скорости проца.

Я пробовал летать с разными частотами и для своего спокойного стиля полёта не нашёл в этом разницы, кроме описанной выше проблемы. При гонках, где нужна точность и отзывчивость, высокая частота, наверное, нужна. Мне важнее надёжность.

Честно говоря, это и беспокоит в айнаве.

У моего товарища, так же необъяснимо от чего, коптер не захотел возвращаться по RTH. Остановился и его начало сносить ветром. У меня был однажды случай на рабочем, безотказном, многократно проверенном коптере. Я всегда устанавливаю на своих коптерах FC loop time = 500Hz, а тут захотел подстроить фильтры и сделал его 1кГц. Настроил и продолжил летать, частоту не уменьшил. В тот же день, в полёте на расстоянии 5км происходит ФС, полётник отработал как и должно быть. Коптер повернулся для возврата домой, связь восстановилась и я перехватил управление. Лечу, управляя сам, и замечаю, что стрелка направления к дому стала показывать с большой погрешностью. Такого не было до сработки ФС и никогда раньше. Долетел домой в ручном режиме, ошибка присутствовала до конца полёта. После этого случая вернул назад 500Hz, налетал на этом квадрике не одну сотню км, проблема больше не повторялась. Может это совпадение, но теперь на своих квадриках я увеличиваю FC loop time только на время настройки фильтров, затем возвращаю на 500Гц.

а какая версия айнава?

2.5

Вообще это странно, по идее это режим “файл сейв”.

При первом включении, когда ловятся спутники, у меня пульт всегда выключен. После того, как батарея пульта села в полёте и квадрик вернуляся без моего участия, экономлю питание. Уже после пасадки, выключив пульт, сразу же слышу пиканье о потере связи. У меня получается такой алгоритм. Может это зависит от полётника?

я вот подумал, что когда настроен тумблер, при выключенной аппаратуре этот канал становится в положение “вкл.” и поэтому пищит. Но у меня он по идее наоборот в “выкл.” попадает.

Подключил квадрик, который пищит при подключении к компу. С активированой командой на включение пищалки и без неё, пищит одинаково. Важно, чтобы всё работало, а пищалку я временно заклеиваю тэйпом, когда делаю настройки.

Подскажите про поведение пищалки.

Когда я в поле подключаю квадрик к аккуму, без аппаратуры, он всегда молчит. Если его подключать только к USB компа, обычно не пищит. Но есть у меня пару полётников, с которыми пищит пока не включиш аппаратуру. Зависимость с настройкой тумблера не анализировал. Позже посмотрю.

Кстати, а как насчет AIO полетников с регуляторами встроенными?

Я думал про это, но терзают смутные сомнения. Чем больше натыкать в одну плату, надёжность будет снижаться. Да и плата будет сложнее - многослойнее. Ширина проводников уменьшится, что надёжности так же не добавит.
Почитал внимательно параметры полётника Holybro Kakute F4 V2 Mini. Сразу обрадовался, увидев цифру объёма встроенной памяти в 128 Mbit. Но радовался не долго. Вспомнил, что Mbit следует поделить на 8, чтобы получить Mbytes. А это всё те же 16 Mbytes Хитрый ход. 😃 Matek f722mini se тут побеждает, имея 32 Mbytes. Хотя для полёта всё равно мало.

На весы можете бросить? И вес/размер огласить?

Я взял с сечением 5х5мм, внутренний Ф=4мм (колумбик показывает 3.8мм), длина 500мм. Вес одной такой трубки получается на моих весах 9.5г.

Кстати, может кому будет интересно. Купил квадратные карбоновые трубочки для рамы. Пришли быстро, меньше чем за 2 недели. Прошу прощения, что не в тему.

В описании • MCU: STM32F405RGT6 32-bit processor

Вот нашел на алике, пишут есть черный ящик 16 Мб. Правда uart всего 2.

Юрий, спасибо большое! То что надо, вроде всго хватает и вес 4.5г. Есть и вход для сенсора тока.

Нашёл ещё один подходящий полётник. Пишут - RAM: 16MB. Следует понимать, что эта память для чёрного ящика?

PSS Самому стало интересно, по моему нашел то что доктор прописал: aliexpress.ru/item/100500244...bf231a41LrskWO

Спасибо! Нашёл на него подробную инструкцию. Есть распиновка разъёма управления моторами. Присутствует вход сенсора тока.

Собрался сделать для коптера новую лёгкую раму. Ищу лёгкий полётник под INAV и регуляторы. 15А будет достаточно, даже меньше. Необходимо измерение тока и возможность писать “чёрный ящик”. Может посоветуете что-то проверенное. До сих пор использовал полётники 30х30 со слотом для карточки памяти. Есть у меня один квадрик с полётником 20х20 Omnibus F4 Corner Nano. В конфигураторе я не нашёл возможности записывать и считывать “чёрный ящик” на нём. Может я что-то не так делаю? Можно ли на таких полётниках использовать внутреннюю память или она не везде есть? Помогите, пожалуйста, разобраться.

Но вообще, если антенна нормально согласована с выходным сопротивлением передатчика на рабочей частоте, то вся энергия излучается.

Сразу видно радиолюбительский подход! С клеверами на 5.8ГГц у меня никогда проблем не было. Помню в самом начале мерял КСВ. Последнее время покупаю лёгкие клевера, запаиваю свой кабель, формирую угол изгиба и жёсткость ножки, одев термоусадку. К передатчику паяю без коннектора. Ничего не меряю. Получается малый вес и малые потери. Отлично работает!

Махать лучами тяжеловато.

Это точно! Имею 2 квадрика с одинаковыми движками. На одном их оси укорочены, соответственно вес моторов немножко меньше. ПИДы довольно сильно отличаются.

А еще, в настройках торможения есть параметр максимального крена - Max. bank angle. Он по умолчанию установлен 40 градусов. Может тоже уменьшить? Или это все завязано с другими настройками торможение и не стоит трогать?

Андрей, с углами нужно быть осторожным. Похоже у вас аппарат с ними не справляется из-за аккумулятора. Когда батарея в начале разряда - это одно, а в конце - другое. При автоматическом полёте нужно учитывать любое возможное состояние батареи. Не всегда есть возможность перехватить управление и в ручную посадить коптер. Это я понял, когда у меня в полёте разрядился аккумулятор пульта и сработал ФС. С торможением я не игрался, подсказать не могу, но советую для начала уменьшить и проверить как такой угол влияет. Обязательно уменьшите Max. navigation speed. Для начала сделайте её 1200 см/сек. Эта скорость именно для автоматического полёта, которая контролируется не пилотом, а полётником.

А параметр set nav_disarm_on_landing уже был установлен в ON.

Да, я это уже понял по вашей статистике после RTH. У вас коптер при посадке скачет из-за включенного режима AIRMODE. У меня подобное было в процессе настройки аппарата, но потом исчезло. Думаю, это частично зависит от ПИД. У вас что получилось, коптер при посадке перевернулся и из-за AIRMODE начал дёргаться. Контроллер не оценил такое состояние как приземление, поэтому не отключил сразу моторы. Хотя, то была аварийная посадка, а не RTH и я тут не уверен. Может быть нужно для надёжности уменьшить Landing vertikal speed. Это вертикальная скорость посадки в RTH, которая контролируется полётником в автомате. На меньшей скорости приземление будет более плавным и позволит избежать скачков.

Еще прочитал, что на приемнике радиоуправления надо настроить FS на NO PULSES.

Если у вас SBUS, то именно так и надо устанавливать. Приёмник, при потере связи, перестаёт выдавать импульсы и тогда полётник определяет ФС. Настраивать ФС по RSSI не правильно. У меня не измеряется RSSI совсем, в приёмнике не предусмртрено.

Сначала проверил RTH, всё нормально, аппарат приземлился без проблем и довольно точно, несмотря на приличный ветерок. Потом взлетел, отлетел на небольшое расстояние и выключил аппу. Шлем снял, чтоб наблюдать всю процедуру воочию. Квадрик вроде подлетел к точке взлета, но вместо того, чтобы приземлиться, полетел куда-то в сторону, снижаясь.

1. У вас квадрик долго целится перед началом посадки в RTH. Советую сделать set nav_wp_radius = 200. С такой установкой радиус точности подлёта к домашней точке будет 2 м вместо одного. За время снижения квадрик будет стараться исправить эту неточность.
2. Обратите внимание, квадрик при возврате по ФС пролетает домашнюю точку на 59 м (это очень много), потом резко дёргается и начинает аварийное снижение. Похоже, что он при торможении зарулился и не смог удержать позицию по GPS, потеряв её. Поэтому начал аварийную посадку без привязки к точке, просто снижаясь. На мой взгляд, у вас установлена слишком большая скорость для навигации и ограничение углов в 35* великовато. Советую ограничить скорость в навигации до 40км/ч, а углы до 25*. Настроиться, облетаться и потом увеличивать по необходимости.
3. Чтобы коптер дизармился после автопосадки следует сделать set nav_disarm_on_landing = ON
4. Во втором вашем видео вы совсем не бережёте аккумы.

Когда коптер рухнул, полетник пищал бузером примерно секунду пищит-секунду молчит. Пока не задизармил, он пищал.

Странно это. У меня, когда в полёте теряется связь, пищалка выдаёт SOS. Когда я приземляюсь, дизармлюсь, а потом выключаю пульт, тоже пропадает связь, только квадрик уже лежит, а не летит. Тогда пищалка выдаёт длинные тире с паузами пока я не отключу батарею. У вас же пищалка замолчала после дизарма. Вы ничего не путаете?

Во время сработки ФС в полёте, пищалка выдаёт телеграфом SOS. После восстановления связи и возобновления ручного управления SOS сразу же пропадает. Знание кода Морзе иногда помогает. 😃 SOS: ти-ти-ти та-та-та ти-ти-ти.

Не за что. Ты возможно не создавал, а копировал модели, поэтому так и получалось. А сейчас начал с нуля и…

Сигнал появился, но только 4 канала. То есть стики работают, а переключатели нет. Что делать?

Нужно в самом Таранисе через меню активизировать тумблера на соответствующие каналы.

Эксперементируя с полётами над городом, стараюсь увеличить дальность и уменьшить высоту. В первую очередь всё упирается в передачу видео на 5.8ГГц. Я использую на приём большой 150мм патч. Антенна хорошая, но её на голове с очками неудобно держать, мягко говоря. Честно сказать, я даже не стал пробовать, сразу же сделал репитер. Для этого использую дивёрсити приёмник Aomway. На одном входе стоит этот узконаправленный патч, на другом - всенаправленная маленькая пагода. Частоты такие. На приём - A-2(5.845GHz) эта частота у нас не используется Wi-fi и на ней нет помех. На передачу R-2(5.695GHz). Это удобно ещё тем, что в очках я переключаю только сетку, не трогая номер канала, когда мне нужно принимать прямой сигнал. Передатчик - 25мВт, но этого много. Я его поместил в хороший экран и антенну-клевер подключил через аттенюатор 30дВ. Сигнала хватает на десяток метров с запасом, а приёмник ретранслятора, принимающий слабый сигнал не забивается передатчиком. До сих пор, для этого репитера, использовал небольшой штатив - треножник. Обычно выдвигал его на высоту 0.5м. У нас частые ветра и при полностью выдвинутых ножках его случалось переворачиволо. Сейчас я решил кординально увеличить высоту установки антенны на 5.8ГГц. Всегда таскаю с собой 7 метровую карбоновую удочку. Купил её лет 6 назад, когда мой коптер залетел на дерево и пришлось повозиться, доставая его. Пока удочка не пригодилась, но я подумал, почему бы её не использовать в качестве мачты репитера? Как оказалось, четвёртое колено по диаметру довольно плотно заходит в среднюю трубку моего штатива и закрепив на нём репитер, можно просто соединить штатив с удочкой, ничего не переделывая. Четыре выдвинутые колена удочки + часть штатива = 2.5м. Дополнил удилище растяжками и сегодня всё это испытал. При установке сделал по витку изоленты около каждого колена, чтобы они не сдвигались. Собрал и установил это очень легко. Вот что получилось.

Так же сегодня побил свой городской рекорд по дальности, слетав на расстояние 10км, при высоте 260м. Мощность видео передатчика прежняя - 250мВт и антенна на коптере - клевер. Разница в полёте хорошо чувствуется, картинка более стабильная и чистая.

Коптер то подгазовывал резко, то также резко сбрасывал газ. Потом вообще взял и самостоятельно приземлился, хотя я его тянул стиком газа вверх.

У меня, когда из-за вибраций коптер начинал показывать отрицательную вертикальную скорость, был включен альтхолд. Компенсируя это фиктивное снижение, альтхолд автоматически увеличивет газ, ток резко возрастает, квадрик подрывает вверх. Я, зная это поведение, сразу же сбрасываю скорость полёта, уменьшая наклон по питч. Квадрик, успокаивается и уже реально показывая отрицательную вертикальную скорость, спускается на свою высоту. Она может немного отличаться от первоначальной.

Просмотрев дома запись с наземки, увидел, что в момент, когда начались эти колебания, показатель вертикальной скорости начал уходить в заметно отрицательные значения.

У меня такое случалось на разных квадриках, обычно при больших оборотах двигателей. Происходило на высокой скорости полёта, уменьшаю угол по питч тогда показатели высоты и вертикальной скорости нормализуются. Это вибрации. Я пробовал играться с пропорцией баро-GPS, ничего не помогло. Решалась проблема виброразвязкой полётника и укреплением рамы. Вполне возможно и у вас что-то вибрирует, таже стойка GPS.

Сейчас после арма в ОСД сразу показывает, есть у него точка или нет.

У меня часть квадриков на любимой версии 1.8 летают. 😃

Я к примеру всегда перед взлетом дожидаюсь фикса с 7+ спутниками

Иногда случается, спутников много, а 3Д фикса нет. Заметил, это обычно происходит когда часть неба закрыта. Поэтому я выучил азбуку Морзе и всегда жду звуковой сигнал. 😃 Если завозился, пропустил и есть сомнения, тогда передёргиваю питание и слушаю снова.

х.з что было.

Всякое случается. Пользовался долгое время BlackboxExplorer 3.4.0, всё работало. Иногда во время работы у меня программа обваливается. Перезапускаю. Где-то пол года назад на неё стал ругаться и блокировать антивирус. Я начал использовать BlackboxExplorer 3.3.0, с ним было всё ОК. На прошлой неделе обнаружил, что и BlackboxExplorer 3.4.0 снова запускаться, антивирус успокоился. Что сделаеш - такая жизнь, приходится приспосабливаться. 😃

При этом ток вроде как лучше держат. После полета батарея была почти холодная, а 18650 становятся заметно теплыми.

Какой получился ток висения, какое напряжение было под конец на батарее и сколько мАч получилось снять с аккумулятора?

То есть, теоретически, если я поставлю более мощные движки, этот эффект должен пропасть?

Если ты поставиш более мощные движки, ситуация улучшиться. Но мощные моторы добавят вес и сократят время. Если ты строиш долголёт, который не только висит, а ещё и летает в ветренную погоду, тебе в первую очередь нужно смотреть на причины, которые вызывают пиковые нагрузки и выводят двигатели на полную мощность. Например, когда я начал экспериментировать с долголётом на 5", сразу слепил лёгкую раму из листового карбона. Если упираться пальцами в её лучи, чувствовался небольшой прогиб. На скручивание лучи имели хорошую жёсткость. Моторы стоят 1804 2400кВ. Квадрик без батареи весит 175г. При полётах в ветер, кувыркается как и твой. Особенно в круизе. Моторы выходят на 100% и на короткое время теряется стабилизация. Вторая рама у меня из карбоновых трубок. Лучи получились очень жёсткие на прогибание, но на скручивание - не очень. Стоят такие же движки. Полетал и заметил, что опять были попытки на кувыркание. Тогда я поставил 2 поперечины из карбоновых 4мм квадратных трубочек между 1-2 и 3-4 моторами. Фотку я уже показывал тут. Вес коптера увеличился на 6г и сейчас, без аккумлятора составляет 167г. Жёсткость рамы получилась очень хорошая. Исчезли факторы вызывающие необходимость увеличения пиковой мощности на моторы. Аппарат перестал кувыркаться. Сейчас, летая на 4S, смотрю логи и ещё не видел, чтобы двигатели выходили за 75%. Для долголёта-дальнолёта рама нужна лёгкая, но обязательно жёсткая!

Сегодня попробовал отлететь на 5" квадрике в городе на максимальное расстояние. Видео передатчик 5.8ГГц, 250мВт + клевер. На земле приёмник Aomway + патч антенна Ф=150мм. Её видно на видео в момент посадки, она красного цвета. Мне же пришлось отойти в сторону, подальше от кустов, там комары сильно доставали. Управление - Taranis + R9M на фиксированой мощности 100мВт. На коптере - V диполь, на аппаратуре 2 ел. яги (усиление примерно 4дБд). Антенны имеют горизонтальную поляризацию. Маршрут проложил над парком и промзоной, старался не пересекать жилые кварталы. Высоту не хотелось набирать большую, решил ограничиться 240 м. Ветер был встречным при удалении, на обратном пути - попутным. Иногда в полёте кратковременно пропадает видео, это мачты ЛЭП загораживают прямую видимость. В конце дистанции начали мешать уже невысокие деревья, находящиеся вблизи меня. Получилось достичь расстояния 8.629км. Видео из-за деревьев пропало, пришлось разворачиваться. Тем не менее, ФС не случился даже на развороте, проверил это по логу. Раньше, когда использовал на модуле R9M диполь, ФС в таких случаях часто проскакивал. Сейчас сделал 2ел. яги и стало заметно лучше.

youtu.be/Q-G_OwiMRMM

Например, в приемниках RXSR без телеметрии уровень сигнала на ОСД не увидишь.

У меня самые первые приёмники R9 Mini. У них нет совсем RSSI. Использую Таранис с sbus, вариант ФС выбран - No Pulse. Телеметрия отключена наглухо. Кстати, когда покупал R9M, очень переживал, что не смогу её отключить. Вы же боитесь с ней расстаться! 😃 10км на 100мВт - без проблем. ФС срабатывает отлично.

Не совсем понятно, какую позицию там надо корректировать.

Коптер в Круизе иногда может совершать резкие наклоны. Что он корректирует, это уже не важно. В обычном ANGLE полёт проходит ровно. При скорости такие качания могут загонять движки на максимальный уровень и аппарат будет кратковременно терять стабилизацию. Запиши лог такого кувыркания и тогда можно будет определиться с причиной. Если не можешь записать лог, просто ограничь углы наклона коптера до 25* и полетай, посмотри будет ли коптер кувыркаться.

Антенну закрепил так:

У вас может быть ухудшение приёма сигнала управления при возврате домой. В этом направлении, мотор с его проводами возможно станет затенять антенну приёмника. Последите за уровнем сигнала сразу после разворота. Если он будет падать, стоит подумать о переносе антенны в другое место.

Если отключить телеметрию FS сработает?

Телеметрия передаётся на землю, а FS инициируется на полётном контроллере или в приёмнике, что зависит от вашего выбора. Я совсем не пользуюсь телеметрией, хватает ОСД. Использую прошивки Inav и проблем с FS не имел.

Но ведь я проверял мощность в ANGLE, там все в порядке.

Я уже писал, что Круиз добавляет дополнительные наклоны коптера для коррекции позиции. Скорее всего, они и являются “последней каплей”.

Суть явления не вполне понятна.

Андрей, мне кажется, что у тебя для стабилизации не хватает мощности ВМГ. Высокая горизонтальная скорость + вертикальная скорость + удержание позиции в круизе даёт дополнительные крены, вот моторы и выходят на 100%. Поэтому коптер может кувыркаться, т.к. не остаётся запаса мощности на его стабилизацию. Если это так, советую уменьшить максимальный угол наклона коптера. Есть ли запись лога?

Буду проверять. Заодно и расположение антенны на модели поменяю.

Вертикальное расположение антенн даёт преимущество в круговой диаграмме направленности. Я летаю на квадрике и его компановка позволяет мне только горизонтальное расположение. Недостаток этого то, что при развороте на большом расстоянии, когда приёмная и передающая антенны располагаются взаимно перпендикулярно, кратковременно может случиться ФС. Преимущество - сотовые телефоны, которые работают в этом диапазоне и могут давать помеху, имеют вертикальную поляризацию. Имея на квадрике горизонтальную, уровень помех от сотовых базовых станций значительно снижается. Я покупал свой R9M уже давно. Комплектная передающая антенна мне не понравилась. Я сразу же сделал вот такой V-образный диполёк. Он работает на много лучше родной передающей антенны, что была у меня в комплекте. Для 915МГц длина его плеч по 78мм.

Для эксперимента попробуйте его сделать и удерживайте на передатчике горизонтально, как выглядит буква “V”. Приёмную антенну расположите горизонтально на самолёте, перпендикулярно его корпусу. Так, чтобы место запитки антенны кабелем было по середине, а концы диполя размещались свободно в воздухе. Если всё же выберете вертикальную поляризацию антенн, тогда размещайте их обе соответственно.