New entries

Пару слов чиркану про проектики, которые в основном реализует коллега по хобби Фёдор, а я так, в качестве комиссара выступаю. 😉) Начало - в предыдущей статье.

Долголёт, который в прошлый полётный день хорошо так шваркнулся метров с 50 минимум, оказался крепче, чем кажется на первый взгляд - пострадали только батарейки (жалко - самые свежие мои липошки от HRB-), трубка крепления подвеса (запас ещё есть), да у камеры SjCam4000 сбилась фокусировка. Остальному аппарату хоть бы что:

Понадобился мне давече бесколлекторный регулятор на большие токи и напряжения. Поскольку опыт в разработке регуляторов наличествует, да и глянув, что большинство регулей в продаже мало того, что основаны на низкоскоростных атмегах, так еще и основаны на закрытых прошивках, было принято решение сделать регулятор собственной разработки. Ценовой фактор также сыграл роль, да и просто было интересно размяться в разработке чего-нить мощного и интересного. Должен сказать не все сразу пошло так, как предполагалось, но результатом я остался вполне доволен, о чем и повествую далее.

Начиная сначала, вспоминаем, какая была поставлена задача - получить от регуля большие амперы при больших (относительно стандартных коптеровских) напряжениях. Казалось бы, что может быть проще - вместо стандартного одного мосфета включаешь несколько в параллель - и дело в шляпе. Так и порешил, взяв за основу стандартные для коптерных регулей мосфеты в TSDSON корпусах:

Оригинал статьи в Живом Журнале

В начале 2018 года компания DJI выпустила необычайно привлекательную модель квадрокоптера DJI Mavic Air: очень компактный аппарат с камерой на гиростабилизированном трехосевом подвесе, способной снимать 4K-видео и 12Мп-фото. В последнее время, благодаря Youtube, видео стало очень популярно. И дрон в большой степени заточен именно на видео. По первым впечатлениям кино получается шикарное. Но меня видеосъемка не привлекает, да и навыков соответствующих нет. А вот фото…

Что-то не заладилось у меня с Pixhawk. Сначала вытрепал все нервы компас. Теперь, на пустом месте, накрылась PDB. Полетал минут пять, посадил и больше не смог поднять. Пульт заверещал о низком напряжении в сети контроллера (2.9в). В чем проблема понять не могу. То ли я баран, то ли PDB слабый, то ли звезды не сошлись. До этого полета к системе питания 5в были подключены приемник и OSD для телеметрии на пульт. В этот раз добавился передатчик 5.8 на 200 мВт. Камера и OSD для телеметрии на экран подключены напрямую к батарее. Перегруз ?..

В общем, демонтировал начинку оставив только ESC и поставил Matek F405-CTR… Мда… сборка Дрона за 40 минут… Да же как-то скучно 😃 И как-то (тьфу-тьфу) всё сразу заработало и закрутилось 😃 Очень прост в сборке. Очень порадовало большое количество портов. Штатно реализована функция управления RunCam. Прошил INAV. Сделал первичную настройку. Буду разбираться с ним дальше.

Настало время приводить прошивку регуля бормашинки во вменяемое состояние. С красивыми блок-схемами, формулами и т.п. Без “магических коэффициентов”, которые так любят программисты от сохи. Начали бодро, но тут полезло…

Вот есть абстрактный регулятор скорости, который умеет мерять все что происходит в моторчике (обычном, не асинхроннике). Допустим, мы хотим просто стабилизировать обороты. Тут все просто - ставим ПИ(Д), заводим на него уставку, реальную скорость, и радуемся. Методики настройки стандартного ПИД-а известны и просты. Д-компоненту вообще херим, чтобы не заморачиваться.

Теперь, добавим “маленькое” условие - хочется ограничить максимальную потребляемую мощность, чтобы не спалить мотор. Вроде бы мелочь, и практически никогда не “используется”. Но при попытке построить схему регулятора выходит какой-то ад. Можно конечно поступить тупо в лоб - поставить 2 последовательных ПИД-а, но радости настройки это никому не прибавит. У нас ведь какая цель? Чтобы юзеру было легко. Если для защиты надо еще пару параметров крутить - это плохо, очень.

Всем Привет!
Был вопрос…стоит ли тот тетрис всего гемора с ним или купить готовое??? Ну и мысли вслух.

Вот я и подошёл к формовке пилона.

Шаг 1: вощение. Так как матрица пилона совсем новая,первым делом нужно нанести разделитель на рабочую поверхность матрицы.Я использую высокотемпературный восковый разделитель .Наношу воск при помощи поролона.Через 10 минут располировываю вискозной тряпкой с лёгким нажатием.Таких слоёв 5.

Шаг 2: пропитка угля. Размешиваем смолу,всё как обычно.Я использую L,разница с Larit по жёсткости не велика ,и L гораздо дешевле. Наношу кисточкой не большое количество смолы в верхнюю часть пилона ,там где маленькие радиусы.

В этом посте постараюсь обобщить опыт, накопленный за несколько месяцев адской траханины с этим автопилотом применительно к коптерам и частично к самолетам (в части спонтанных дизармов в основном) 😃 Теперь о приколах этой прошивки я знаю кажется почти все 😃 Кому-то этот опыт - уверен - поможет сберечь аппарат, тем более, что не все читают профильные ветки форума.

Итак. Запаситесь терпением, писанины будет много.

1) Дизармы в воздухе во время RTH или фейлсейфа.

Происходят они чаще всего потому, что разработчиками (на прошивках 1.8.х - 1.9.х как минимум, дальше возможно пофиксят) ряд критичных параметров оставлен в такие значения по умолчанию, что дизарм во время возврата домой по потере связи или RTH неизбежен, и это нормальное и ожидаемое поведение. В полном соответствии с буквой мануала. Чтобы это не происходило, надо зайти в CLI и написать:

Как грится, наши руки - не для скуки.

Захотелось такого.

А коль захотелось, треба воплотить 😃

Продолжаю сборку своего калеки😆
Немного отступления. Обыскался гайку на М6 с левой резьбой, хрен найдешь в наличии, что в Китае, что у нас, в основном есть М5. Уже всячески потерял надежду найти в наличии, но вдруг обнаружил на али, чисто случайно нужный кэп нат (cap nut), правда нифига не дешево, но заказал. Жду когда придет и теперь у меня самозагят таки будет на 4х движках, а не на 3х. Также решил спросить в саппорте EMAX,так и спросил, есть ли адаптер для движка 3110, а они в ответ говорят, что “Нет, нету”. А после того, как нашел на али адаптер для 3506,3515, 3110 (один адаптер подходит к нескольким движкам) спрашиваю снова саппорт EMAX, а подойдут ли адаптеры от 3506 на 3110 иииии, чудо, они отвечают, что да, подойдет!😆 А почему сразу то не посоветовали?
Немного отступления1. Собираю я квадр и в предпоследнем монтаже подключал питание к видеопередатчику eachine ts840 40ch,а провод с питаловом не отсоединил,а открутил антенну и убрал квадр до следующей сборки. Достаю квадр для продолжения монтажа, решил проверить функционирование ОСД, телеметрии и проч.

Сегодня пришли движки от DJI Mavic. Честно говоря так и не смог понять, Б/У они или нет. Смотреть по проводам - вроде как отстрижены, смотреть по движкам - новые. Следов эксплуатации не обнаружил. Подшипники в идеале.

Не могу побороть проблему с компасом. Постоянно сообщает, что он “болен”. Приходится калибровать. Иногда помогает долгое ожидание перед стартом. В сравнении с моими Hubsan H501SS и Phantom 3 Standart, этот просто бешеный 😃 Батарея 4S не годится - движки греются. Впереди приведение всё в красивый вид, настройка PID, вероятно замена компаса, подключение FPV.

Итак,пришёл следующий шаг…

Матрицы готовы

(кстати,забыл сказать,видите приклеен кусок алюминия в матрице?Это будет люк для того что бы можно было запихать аккумулятор,ведь пилон будет намертво приклеен к моторной трубе,без люка ничего запихать не получится.)

Пилон будет делаться из угля,нам нужно что-то, что будет придавливать уголь к матрице.

Как известно перевозить металку в общественном или гужевом траспорте - пилоту нужно иметь мужество, ибо ящик длиной за 150см не во всякую щель войдет.
VM уже давно выпускает “пополамные” металки с разборным крылом как Blaster2, так и Snipe, Snipe2

Расскажу о своих попытках разрезания крыл.

Рэзал крылья как Снайпу, так и другим металкам (HK Versus, VF, шшш, только Виктору Ф. не говорите! 😎).

В прошлом сезоне у моего Edge 540, собранного на основании чертежей от John63 в полете оторвало двигатель. Сам самолет практически не пострадал, а вот 30-и кубовая бензинка так и не была найдена.

Готовясь к новому сезону, решил поднять так долго лежавший без дела Edge 540 2.2м от GoldenWing. А стоял он без малого 4 года!!!
Ну вот наконец-то присобрав его решил выкатить во двор и покрутить моторку. Естественно моторка заводиться не хотела, но после прямого впрыска все-таки затарахтела и проработала около 2-х минут. И что-бы Вы думали? Опять срезало крепления мотора, причем сразу 2 (каленные винты М5). Но зато на земле!
Вот теперь вопрос знатокам, как почистить карму, что бы моторки не отваливались?

Давно собирался описать проблемы, с которыми пришлось столкнуться мне и коллеге по хобби Фёдору при построении съёмочного (не рекордного) долголёта; полгода не можем довести аппарат до состояния надёжного использования.

Постановка вопроса - почему, собстно, долголёт

В прошлом году также немало времени угробили на доводку до ума съёмочной гексы; но в итоге получили аппарат, который практически полностью устраивает, кроме размеров и полётного времени; собственно, постоянные упирания в батарейку и заставили заглянуть в тему про долголёты; там сразу задушила жаба, и появилась идея собрать собственный аппарат, который летает хотя бы полчаса в съёмочном режиме.

Поговорим о принтерах, которые печатают на 12мм ленте термопереносом. Очень годная опция, подписывать коробочки и колбочки. Есть смысл рассматривать 2 варианта:

• Brother PH-105
• Epson LW400

На мой взгляд, всякие рамочки и т.п. это полная хрень, и реально нужно только печатать 1-2 строки текста по середине ленты. Поэтому сразу привел 2 самые дешевые позиции из 2 самых популярных фирм. Цена 50-70$. С локализованной клавиатурой, что важно. Названия могут слегка плыть от года к году, но суть не меняется.

Что надо знать в общих чертах:

• IMHO “независимый” девайс удобнее. Но есть и просто печатающие коробки к компьютеру. За пару лет эпизодического использования, желания печатать через компьютер у меня не возникло.
• Нужна локализованная клавиатура. Поэтому покупать на алиэкспрессе не стоит. К тому же, заметной экономии не будет.
• Работать от блока питания можно, но от батареек удобнее.
• IMHO нет смысла брять всякие навороченные наборы с сумками и т.п. Я б ориентировался на то, чтобы оставить только сам принтер, заправленный батарейками, а остальное выкинуть - только место занимает и цену повышает.

Всем доброго времени суток!Давно хотел сделать некий дневник,для тех кто хочет чего то добиться в свободном лёте,а точнее в классе F1B.Этот дневник для тех, кто хочет действительно соревноваться , и быть конкурентно-способен ,но не знакомы с нынешними технологиями или не имеют наставника (как у меня).Всё что здесь будет описываться,познавалось на очень горьком ,и многолетнем опыте. Итак начнём!

Первое с чего начнём это пилон!
Для тех кто не знает:это часть самолёта к которой крепятся крылья.В пилоне расположен таймер,кнопка запуска,бабочка и т.д.
На сегодняшний день все пилоны формуются из различных углетканей. Естественно ,что бы его сделать ,нужны формы(матрицы) этого самого пилона.Этим мы сейчас и займёмся.

Сегодня, наконец-то, пробовал запускать движки своего летающего таракана Вроде всё крутится, всё работает.

Рама для монтажа, прямо скажем, достаточно непростая. Приходится извращаться с размещением элементов на нижнем ярусе (очень маленькая высота). Сборка со всем обвесом, вообще, отдельная песня От идеи установки передатчика на 600 Мв отказался по одной простой причине - он для него слишком громадный. Заказал компактный на 200 Мв. Модуль телеметрии помещается. Сделаю его съемным, что бы можно было использовать на нескольких квадрокоптерах.

Движки пока не родные 2212 920KV (для опытов). Смысла в установке таких не вижу - и тяжелые и избыточно мощные, да и непонятно, какие пропы на них ставить. На эти движки встают пропеллеры с Фантом-3, они тупо туда не влазят (слишком большие). Думаю те, что идут на Мавик или на Хабсан, само то. Жду моторы.

В процессе не обошлось без неприятностей.

Во время монтажа затупил и переполюсовал питание на регулятор. Странно, но закончилось всё тем, что отстрелило громадный резистор. Припаял обратно - регулятор нормально работает, ничего не греется.

вот еще немножко

устаревшего и вышедшего из строя оборудования.

Наза нашла свое пристанище на складной раме Saga E450 V2.

Ничего такая рама, симпатичная) В плане удобства сборки на четверочку.

В общем, ситуация такова. И OSD и радиотелеметрия подключаются к порту телеметрии полетного контролера. Полетный контроллер Pixhawk Mini имеет только один порт телеметрии. В принципе, для большинства OSD типа MinimOSD достаточно на контакт RX OSD-шки подать сигнал с TX контроллера. Т.е., телеметрию мы подключаем как обычно, а к OSD протягиваем только один проводок.

Но вот PRM-03 (а скорее всего и PRM-02 и PRM-01) не работают если не соединены и разъемы RX OSD-шки и TX контроллера. То ли OSD должна подать какой-то запрос на контролер, что бы получать ответы, то ли просто для инициализации… не знаю. Т.е. по сути мы должны полностью запараллелить OSD и радиотелеметрию… Но, увы, этот вариант не прокатит. Не будет работать ни OSD ни радиотелеметрия (выход TX OSD и выход TX радиотелеметрии мешают друг другу).

Я попробовал вариант, когда на RX OSD подается только сигнал с TX контроллера, а телеметрию подключил полностью и OSD начинает работать лишь тогда, когда инициализируется радиотелеметрия. Т.е. не просто включается, именно тогда, когда начинается обмен информацией (после коннекта из того же Mission Planer). Похоже подключение TX OSD и RX контролера нужны только для первичной инициализации.

Что делаем… Контакты RX OSD и RX радиотелеметрии подключаем к TX контроллера напрямую, а вот контакты TX OSD и радиотелеметрии подключаем к контакту RX контроллера черз диоды. И всё работает.

github.com/speedcontrols/wifi-configurator

Попробовал наколбасить рыбу фирмвари для конфигурилки регуляторов скорости, чтобы погонять PlatformIO в реальных условиях. Пока нравится. Поправил документацию, теоретически обычный юзер тоже должен справиться с прошивкой.

Есть некоторые сомнения в правильности кода, но я на сях уже давно не писец. Пока получилось сделать:

• Captive portal
• Раздачу вебни
• Конфиг для настроек сети

Вполне достаточно, чтобы поковырять юзабельность. Честно говоря, создалось впечатление что синхронный вебсервер как-то спотыкается через раз, и лучше с него свалить на асинхронный. Правда тогда надо будет обкладывать UART блокировками, чтобы в него никто не ломанулся писать одновременно. Таким образом, из хвостов остаются:

• Software UART и проброс команд в вебню и обратно (дефолтный UART отдан под логи, не факт что их реально вырубить полностью, да и не хочется без них).
• Синхронный вебсервер => асинхронный, плюс блокировки UART.

RX120-2S с полетным контроллером от V977\K110 - попытка номер два!

Несмотря на все трудности, о которых я говорил в предыдущей части rcopen.com/blogs/198531/22702, мне все-таки удалось построить хорошо летающий вертолет RX120-2S с полетным контроллером от V977\K110 и питанием от двух баночного аккумулятора.
Пред дальнейшим чтением очень рекомендую ознакомиться с прошлой записью по этой теме.
Это будет вторая версия вертолета RX120-2S, так как первую версию удалось заставить летать при помощи полетного контроллера 150GRS, о чем можно прочесть также в предыдущих статьях.
rcopen.com/blogs/198531/22978

Итак, внешне практически ничего не изменилось.

Когда выбирал пульт, одним из решающих в выборе было то, что этот пульт хорошо сопрягается с Pixhawk. Понравилась простота вывода всей полётной информаци на пульт с помощью OSD Radiolink. Radiolink PRM-03 выводит, практически, всё, что необходимо. Очень компактный и просто подключается. Правда, при использовании Pixhawk Mini, есть свои нюансы…

На плате OSD три разъема. Один - для подключения к приемникам Radiolink, другой - к полётному контроллеру (Pixhawk, APM и аналоги), третий - для подключения непосредственно к разъему батареи.

В комплекте с OSD идут все необходимые провода, но, провода для Pixhawk или APM. А вот для Pixhawk Mini нету. У Mini другой разъем телеметрии. Благо с Pixhawkв комплекте идет много различных шлейфов. Пришлось сколхозить составной шлейф из того, что идет в комплекте с OSD и одного из тех, что идет с Pixhawk. Шлейф для подключения OSD к приемнику, в длину, сантиметров 20 наверное 😃 Пришлось тоже обкромсать.

Результат на фото.

Сегодня весь день посвятил попыткам сделать ЧТО-ТО Pixhawk Mini. Почему “ЧТО-ТО” ? Да по-тому, что я ни разу в жизни не имел дела с полётными контроллерами 😃 Информации на русском об этом контроллере (и не только о Mini) оказалось не так уж и много, как я ожидал. Тут буржуйские форумы в помощь. Для настройки опробовал QGroundControl и Mission Planer. Первый вариант понравился больше. Как-то всё более прозрачно и понятно. К тому же отлично работает на Маке.

Pixhawk Mini это не совсем Pixhawk… Больше полудня убил времени на то, что бы как-то его нормально прошить и откалибровать. Увы - ни одну, более-менее разумно свежую прошивку PX4 мне не удалось настроить. Последняя версия 1.7.3 (предлагается к установке автоматом), упорно сообщала, что у меня не работает баро-датчки, ругалась на MAG SENSOR и т.д. Перешерстил все с версии 1.6.3 - увы, постоянно что-то не так. По малоопытности уже загрустил, подумав, что мне приехал бракованный контроллер. Честно говоря, да же и не обратил внимания на то, что можно поставить другую прошивку, от APM. Поставил - все проблемы решились одним махом. Всё чудесно откалибровалось и заработало. Конечно немного жаль - прошивки PX4 несколько интереснее. Непонятно почему, при калибровке аппаратуры, система выдала, что у меня настроен реверс на “газ”. Настроил реверс на пульте. Не пойму, что не так, в пульте провода перепутаны или это особенность какая-то APM ?..

Сижу я, починяю примус квадр, достал коробочки из-под движков emax mt3110 700kv.Жена берет одну коробочку и вынимает оттуда картонку, на которой параметры движка

но вы тоже уже присмотрелись?
SURPRIIIIIIIIIIIIIIIIIISEEEEEEEEEEEE

platformio.org

Продолжим топить за разработку эмбедов. Мне понадобилось разобраться, на чем нынче делать код чтобы хорошо и удобно было всем. Основные претензии конечно к управлению c/c++ проектами, но и про юзеров тоже забывать нельзя - им надо как минимум залить прошивку в девайс.

Очень хотелось все делать на rust-е, но для эмбедов он будет окончательно готов только к осени, а ждать нельзя. Поэтому пришлось разбираться, что можно сколхозить на сях. Самым толковым кандидатом оказался “типа IDE” platform.io, который массово нахваливали в интернетах. Должен сказать, нахваливали не зря:

• Оно есть под все платформы (Win / Mac / Linux).
• Оно умеет сносно прописывать зависимости от внешних библиотек.
• Оно умеет прошивать чипы и само детектит COM-порт программатора, что весьма приятно.
• Есть готовые конфиги для тонны популярных железок, не критично но приятно.
• Там еще какая-то разухабистая клюква для отладки, но не разбирался - особо не надо.

Из непонятного - оно тащит за собой разные сборки тулзов для прошивки и т.п., но почему-то clang просит поставить отдельно, ручками.

От разбившегося шуриколёта остались 3 пластины для лучей. Решил использовать. Вроде неплохой середнячок получился. Рeшил оставить в дневнике, вдруг улетит😁
Наза шитая
Моторы 2216 800кв
Пропы APC MR 9x4.5
N2 OSD
Foxeer HS1117
Передатчик 5,8 600мВт
Приёмник D8R перешитый для работы в PPM
Рама: профиль 10мм. Стеклотекстолит, пластины для лучей и ноги 1,5мм. Остальные 1мм.
Вес этого безобразия 980г без батареи.
Летает(не висит) на 5200мАч 4S ровно 25мин. Вроде нормально для 9" пропов.
Кстати, смещение Назы от центра никак не отразилось на полёте.

Приехала рама DIY DH335 (складывающаяся). Карбон. Сделана достаточно добротно. Ничего не болтается ничего не хлябает. Всё плотно подогнано. С виду крепкая, но, всё таки, решил не ставить эксперименты на ней (дороговата для опытов) и заказал пару дешевеньких в таком же размере.

После постройки и эксплуатации первого варианта станка захотелось построить станок с нормальными размерами, чтоб и бальзу метровую обрабатывать и что то другое. В итоге станок построен и на данный момент до-навешивается дополнительной оборудование.Ящик из ламината, рама из алюминиевого прямоугольного профиля в основном 40х15, и уголка 15х15, движки от принтеров epson(широких) униполярные, но переделанные в биполярные, управление grbl 1.1 arduino uno, shield v3.Выведение дыма через систему пластиковых труб с камерой очистки на активированном угле.Видео- ip-камера, стоит в углу чтоб видеть всю площадь(но не удобно, планирую поставить вторую рядом с зоной резки), ящик соответственно без смотровых окошек в крышке.
Ремень GT2 6мм. Шкивы для Х и Y с 20 на 60 и на 20, на Z c 16 на 60 раздача на 4 оси на которых шкивы по 40 зубьев ремень на Z замкнутый на 1800 длинной 3600 мм.
По Y шпильки Ф 8 мм длинной по 470 мм, по X конструкция конечно не очень, но вполне жизнеспособна для задач хобби.
На создание такого аппарата меня сподвигло вот это видео, правда там размерность осей противоположная и по Z похоже нет движения, но суть очень оригинальная:

Посоны, я не могу успеть везде, поэтому ищу желающих поучаствовать в современных и модных молодежных проектах - прошивках для регулятора скорости и reflow-паялки.

Честно говоря, когда заглядываю в типовые исходники, то выразить впечатление можно только матом. По сравнения с тем, чем занимаюсь сейчас, уровень в эмбедах напоминает двухтысячные, когда я говнякал код как умел. Может тогда это было нормально, но сейчас это какой-то гребаный стыд.

В общем, есть желание потренироваться на подопытных проектах, по мере возможности улучшить мир и приобрести бесценный опыт. Концепция такова:

• Пишем на Rust, т.к. там есть нормальный пакетный менеджер и не потребуется забивать репозиторий тоннами внешних библиотек.
• Rust дает гарантии статической безопасности, что очень круто для эмбедов. Не надо париться что где-то профукается указатель, освобождение памяти и т.п. Ну и вообще язык весьма хорош.
• Возможно, надо будет доколбасить некоторые библиотеки (но основные типа HAL / RTOS для stm32 уже есть есть)
• Всякую кастомизацию, типа генерации прошивок через веб я сделаю, отвлекаться не понадобится.

Замутил забавную штуку github.com/speedcontrols/wifi-configurator для настройки регуляторов скорости через вафлю, на esp8266. Иногда так бывает, что надо настроить кучу параметров, но только один раз.

• Естественно, ради одного раза лепить клавиатуру, индикатор и т.п. как-то не айс.
• Плюс, т.к. мне интересно делать девайсы, который популярны исключительно в мировых масштабах 😃, то есть очень высокие требования по простоте и повторяемости решения.

Для использования девайса необходима программа, как на видео. Для правильной ее настройки нужно ввести команды управления. Можно использовать и другие терминальные программы. Но указанная в видео программа позволяет полностью автоматизировать процесс. Т.е. для каждой команды настроена отдельная кнопка, и не требуется никакой работы с клавиатурой.
Для общения с лимиттером мы подаем с терминала символьную команду, и получаем ответ. Команда должна вводиться большими или маленькими английскими буквами.
На сегодня поддерживаются след команды:

1. inf - команда вывода информации о параметрах системы
2. rst - сброс. После совершения полета, если хотим лететь заново, выполняем эту команду. Это чтобы не открывать крышки и не передергивать провода для переинициализации.
3. fai - устанавливает все изменяемые параметры в соответствии стандартных правил F5J.
4. prm - вывод текущих параметров системы.
5. log - вывод записанного лога последнего полета. Посекундно выводится высота нахождения модели за последний полет. Лог сохранен в памяти, не стирается выключением питания. При очередном взлете предыдущий лог будет удален.
6. fly - Одна из самых важных и используемых команд. Выводит сохраненные в памяти (не стираемые отключением) параметры последнего полета.

Решил, что пора заменить вал в моторе. Поверхности вала, контактирующие с подшипниками, были ещё в очень хорошем состоянии. Но, вал уже четыре раза я выпрямлял – поэтому и решил вал менять.
Моторчик отлетал 1032 полёта, участвовал в четырнадцати крашах.

На успешное извлечение вала прессом реальной надежды не было!
При попытке выпрессовать вал из очень похожего моторчика «E-flite, Brushless 320 Helicopter Motor, 4500KV (EFLM1160H)» деформировался торец колокола, а вал даже нисколько не стронулся.
Греть сильно нельзя, магниты вклеены, едва ли «вытерпит» клей сильный нагрев, да и сами магниты нельзя сильно греть.
Надо было попробовать провернуть - стронуть колокол относительно вала. Но, сделать это, сильно сжимая колокол рукой, побоялся из-за риска деформировать тонкую обечайку с приклеенными магнитами. Обечайка к торцу тоже приклеена, и тут тоже клей может не выдержать.

Квадрик сей всем хорош, но стоимость оригинальных батарей “несколько” озадачивается. От 8000 при заказе из Китая (и еще и вопрос, на сколько они оригинальны) и до 13000 в местных магазинах. Соблазн прикупить что-то по-проще, пусть и не оригинал, но тысячи за 4, возникает сам собой.

В общем, заказал на Бангуде PH3 за 4300.Четыре недели ожидания и посылка у меня дома. Ставлю на зарядку, в результате не заряжается более 75%. Втыкаю в квадрик и разряжаю до 30%, повторяю зарядку - опять 75%. Через пару часов заряд уже, сам по себе, падает до 65%. Но, самое удивление возникает утром… Ставлю батарею в кадр - заряд 100% (из воздуха зарядился или еще чего - непонятно). В общем, на свой страх и риск иду летать. 20 минут, в спокойном режиме в метре над землей. Разряжаю до 20%. Довольный иду домой, но, увы… Ставлю аккум на зарядку - он никаких признаков жизни не подает. Не загораются светодиоды. Не идёт зарядка. Никак себя не проявляет в квадрике.