New entries

Итак, пару недель назад сбылась очередная мечта - на смену год назад разбитому пикколо (по кличке бешеная стрекоза) появился shogun, он же zoom400.
Первые впечатления - я могу летать!
Вторые - мне еще учиться и учиться. Так что это записи в основном для себя, чтобы не забыть, что происходило.

Неделя назад.
Наконец разобралась с пультом, и зачем нужны полетные режимы.
Настроила кривые газа и угла - вместо дефолтных 0-50-100 стало 0-55-70-85-100 для газа, и 0-40-60-80-100 для угла. Вроде стало поприятнее летать.
Экспоненты теперь - минус 15.
EPA для каналов 1 и 2 - 80%.
Мучилась с RVMX - зависимость хвостика от газа. Такое ощущение, что оно меняется от полета к полету. Оказалось, так и есть - ползает ось заднего винта в шестеренке, отчего его угол меняется. Пока не придумала, как зафиксировать, запомнила лучшее положение и так и ставлю.

Сформулировали чек-лист, чтобы время не терять на отладку и доработку.

Аппаратная реализация алгоритмов управления, часть ПО реализованная на программируемой логике:

* Выставление полных шагов, функция дробления шага (до 1/256), фиксация мотора в промежуточном положении.
* управление напряжением обмоток.
* счетчкики шагов 32 бит, счетчики тактов инкрементного энкодера.
* ограничение рабочего поля, подключение концевых выключателей.
* параллельный интерфейс с гальванической развязкой, управление от ПК через LPT порт или подключение инкрементных энкодеров.
* функция экстренного отключения питания “СТОП” и функция “АХТУНГ, ЭВАКУАЦИЯ”,
* расширение портов для подключения 4-х силовых реле, ЖК индикатора и пленочной клавиатуры.

Функции контроллера:

Попробовал в выходные на даче запустить эту красоту…

Поднялись на холмик - с холмика против ветра кинул (с выключенным движком) - пикирует… тримирую рули вверх - пикирует, еще тример - вроде немного планирует… кидаю с движком - немного планирует - газ на максимум - ручку на себя - не идет ввех и все тут. В конце концов задранные рули тормозят и сваливаемся. (не было бы запаса по высоте - так воткнул бы в землю раньше) 😦

В первый раз умудрился воткнуть в куст - вмятина на крыле у основания. второй раз на полном газу (пытался выправить до последнего) вошел в землю - зуботычки на которых была привешена моторама не выдержали - отломились - винт отломал одну лопасть и умудрился лупануть трижды по крылу, в первый удар (возможно тут и отломалась лопасть под корень) винт обломил заднюю кромку крыла и вырвал кабанчик из элевона. 😦 все - полеты закончились.

Столкнувшись с проблемой заточки твердосплавных резцов (обычные диски их точить не хотят) я решил дооборудовать точило Проксон алмазным диском, купленым в Германии, для чего изготовил оправку для крепления диска по следующему, разработанному мной чертежу:

Готовые детали получились такие:

Сваял крылышко в первом приближении, не обработанное и не обшитое весит 70 грамм…
Кессон будет обшит бальзой, приделаются элероны и серва. Времени мало, семья дети панимаиш 😃
А вот и еще картинка с прототипом:

Пока я тут рассусоливал, как по-тихому проапгрейдить сервер, AMD анонсировала новый сокет AM2, причем что-то там неслабо подкрутила в своих процессорах по части потребления. То бишь, двухядерники 3800+ у них теперь потребляют те же 65 ватт, что и одноядерники под сокет 939. Ну и с учетом того, что новые процессоры под нормам 65нм теперь будут только под сокет AM2, решил подождать, пока завезут новых железяк.

Таким макаром, если не гнаться за фирменной платформой, можно будет тупо собрать в очередной раз самосборный сервер и радоватсья жизни. Конечно, с самосбором пальцы особо не порастопыреваешь, но для моих нынешний задач пойдет и такое. А пара лишних килобаксов на дороге не валяется 😃 .

Так что, жду новых железяк и морально готовлюсь расстаться с энным количеством денег.

Апгрейд сулит более быстрый процессор и новые винчестеры. Старые уже отпилили 3 года, поэтому пора их менять, от греха подальше. Заодно можно будет поставить FreeBSD версии 6 вместо версии 4. Там есть несколько полезный мелочей, которые облегчают жизнь.

Весенний депресняк прошел, и с ним прошли и необоснованные ожидания. Катану мне пока не потянуть, опыта строителства мало, биплан стоит, опыта полетного мало, тренерская работа надоела, поэтому решил построить свой самолет. Тренерок, типа летать учиться 😃 За основу взял все тот же SKY LIMBO, котрый не дает мне покоя и который уже был построен и облетан в маленьком варианте под 074 движок. Теперь будем строить большой, под 15 ослика. Размах 950 мм. длина аж 893 мм. Вот такое послужило прообразом, а вот что уже построено. На фюзеляж ушло 2 выходых, на хвостовое оперение два вечера. Из дома скоро выгонят.

Хорошими деньками были 8 и 9 мая! Коллектив собрался, да и техники много было.
Полетали славно! Погодка была супер, если не считать небольшое количество градусов (на термометре 😃
Наконец, полетал на верте после перерыва, связанного со смертью сервы. Да и народ самолетов пооблетывал. Особого пилатажа конечно небыло, но как матора жужжжит вспомнил 😉 Эх когда же эта учеба перейдет в стадию каникул 😦 Все никак самоль свой допинать немогу), а ведь надо только обтянуть.

Вот наконец уложилось в голове понимание откуда резонанс в шаговом двигателе берется и как с ним борться. Думаю, что придмал настолько уникальную идею, что можно поделится на весь мир.

Для понимания, откуда торкательный резонанс берется предлагается рассмотреть модель маятника или вернее магнитной стрелки, когда к ней магнит подносят. Стрелка ориентируется на магнит и наблюдаются затухающие колебания. Колебания уменьшаются по амплитуде, если магнит подносить ближе и увеличивается частота осцилляций, но они всё равно есть. Так же происходит и в моторе при смене шага. Ротор совершает затухающие колебания при фиксации на каждом шаге. У затухающих колебаний три параметра: амплитуда, частота и время затухания.

От чего зависит амплитуда колебаний? Ясное дело, от величины шага. Резонанс можно уменьшить дроблением шага. Пишем, амплитуда пропорциональна величине шага или обратно пропорциональна количеству шагов на оборот. Надо уменьшить амплитуду колебаний, чтобы уменьшить резонанс в системе мотор-подшипник. Но какой бы малой ни была амплитуда избавится от резонанса не удасться. Резонанс где был, там и останется. Вполне возможно, что двигатель будет “клинить” при любом дроблении шага.

Затухание колебаний. Чтобы уменьшить амплитуду осцилляций можно увеличить торкательный момент, поднять ток обмоток. Вместе с тем вырастает частота осцилляций и уменьшится время затухания.

Сделал новую деталь для крепления V-хвоста

Фанера, бальза, стеклоткань, резьба на циакрине.

Долго строил, строил… ломал… придумал модернизированную технологию пстройки крыльев из потолочки… плюнул. Купил ARF - и потом долго собирал (хотя там и собирать то нечего 😕 ) - но наконец закончил. 😃

для бесколлекторного двигателя вертолета.

Вот такой:

Не прошло и недели, после веселухи с Центел, как Мастерхост обрадовал еще раз. Намного более основательно.

Там случилась какая-то довольно серьезная авария, и доступ к серверу с вечера воскресенья накрылся полностью. По моим подсчетам на 22 часа.

Позиция технической поддержки мастерхоста не совсем понятна. Причину аварии и время ее ликвидации все напрочь комментировать отказывались. Представьте себе, клиента, у которого перестал работать вебсервер, и который даже не может понять, когда он заработает снова.

Для тех кто не в курсе. Сервера располагаются в датацентре. Это такое специальное здание, с системой поддержания микроклимата, системой пожаротушения, охраной и прочей лабудой. То бишь, это не сарай, где вповалку лежат модемы и комьютеры, и куда может завалиться махать метлой любой пьяный дворник. Конечно, без проблем проблем не бывает, но любой приличный датацентр решает их быстро, и с гордостью всем рассказывает, что отношение “времени работы” / “времени простоя” достигает заоблачных величин.

Смешная фотка сегодняшних полетов. 😃
Снимал телефоном. Ребята сверху вроде снимали на нормальную камеру.
Обещали фотки.
23.06.06 Добавил фотографии. “Не прошло и полгода” (с) 😃

Ну вот, наконец-то немножко урвал времени на продолжение постройки seamaster’а.
Делаем фюзеляж.
Вот собственно заготовки - нарезанные шпангоуты и обшивка фюза. Два шпангоута, за которые в будущем будет держаться пилон с мотоустановкой сделал по принципу бутерброда, то есть сам шпангоут - бальза, обшитая 0,4 мм фанерой. Надеюсь прочности хватит и в то же время не перетяжелил.
Замочил бальзу в горячей воде, и с помощью булавок собрал переднюю часть фюза, чтобы бальза приняла нужную форму. Теперь ждем пока высохнет и потом будем клеить.

PS. Скотчем морду обмотал, потому что бальза плохо держалась булавками - слишком сильный изгиб для такой толщины (или просто побольше размочить надо было…)

Мы выехали в мастерскую к Лехе и отлаживали алгоритмы разгона-торможения прямо на живом станке. Портал, ничего себе, внушительных габаритов: 2.5 на 1.5 метра. Самое сложное в управлении - ось Z, треться координата с ходом около 25 см. Савмое сложное, поскольку по разному ходит вверх и вниз. Вес на оси Z оказался нешуточный, 20-25 кг. и ещё смоделировали вес шпинделя, прицепив к оси кусок рельса. Наша электроника рулит! Получили около 4 тыс. шагов/с при движении вниз и около 1200 шагов/с при движении вверх. Вверх двигаться сложнее, потому что масса давит, надо учитывать инерцию при разгоне. Ускорение на подъеме должно быть в несколько раз ниже, чем при опускании, чтобы шаги не пропускать. Чтобы остановить движение портала, надо к нему вдвоем приложиться. Всё это мы делали на прототипе контроллера (SH15D1) и более слабом двигателе (FL86STH65), чем запланированы в конечном изделии. Так что, учитывая характеристики контроллера и двигателей, можно смело заявить, что 6 тыс. шагов/с в обе стороны портал будет ходить.

…
После разрушения посадочного места кулака задней нижней опоры и окончательной поломки самой опоры, новую запчасть было решено укрепить перед употреблением.

1. Заведомо было срезано кольцо на площадке посадочного места кулака (описано здесь)

2. Из стенки CD-ROM-а (алюминий 0,9 мм.) была вырезана деталь сложной формы, прикрывающая опору сверху. Крепежка установлена и дополнительно закреплена Poxipol-ом на суровых нитках.

3. Запчасть обезжирена и покрашена пафосной краской.
   

Не успел счетчик полетного времени модели перевалить за 3 часа, а циакриновые петли на рулях высоты уже порвались 😕. Что интересно, так это то что все петли на элеронах еще целы, порвались петли только на рулях высоты, хотя площадь элеронов больше, да и петли на элеваторах были сделаны более аккуртано, четко дозируя циакрин. Похоже дело в том, что так как на элеронах стоят практически стандартные машинки, расход элеронов пришлось поприжать, в то время как на элеваторах стоят дигитальные сервы и расходы стоят максимально возможные. Теоретически нагрузка на элероны наверное сопоставима с нагрузкой на элеваторы. Таким образом получается, что для циакриновых петель наибольшее разрушающее воздействие оказывает именно большой расход. В общем придется выковыривать остатки циакриновых петель из стаблизатора и элеваторов и ставить провереные петли. Много споров идет про эти самые петли, стоит их ставить или нет. У кого-то они годами работают без проблем, а у меня вот так 😕

Испытал . Конечно мотопланеризм это “браконьерство”, в смысле слишком просто выпаривать, но когда нет большой площадки неподалёку - удобно. В целом аппарат понравился идет вертикально, неплохо летит. Крыло кривовато, потребовалось триммировать по элеронам на большой угол. Позже прогревая паяльником места склейки нервюр с лонжероном крутку убрал. В крыло поставил машинки GWS за неимением лучшего, но уже каюсь плохо позиционируют.

Вообще кто не в курсе, текущий сервер имеет 3 винчестера. 2 стоят в параллель, зеркалом, и еще один большой и медленный используется под ежедневные бакапы.

Возникла тут идея, зекрало развалить на 2 независимых диска, потому как толку от него при нонешней политике бакапов нуль. Зато можно будет вынести базу на отдельный диск, что по идее должно заметно улучшить производительность. Правда, подобная операция требует поездки в датацентр и отключение сервера эдак на пол дня, чтобы все переконфигурировать.

Вот я и подумал, что если уж затеивать серьезное техобслуживание, то надо под это дело что-то более основательное провернуть. Например, заменить материнскую плату с процессором. На что угодно, ясное дело, не заменишь - у корпуса и блока питания есть свои ограничения. Но выход есть. Современный Athlon 3500+ (на последнем ядре, по технологии 90 микрон) потребляет столько же, сколько древний Celeron 2000, стоящий в сервере. О выигрыше по производительности можно только догадываться. Думаю, раза в 2 как минимум окажется.

Что мы имеем по финансам? Материнская плата + процессор будут стоить около 300 долларов. В принципе деньги, зато капитальный апгрейт сервера можно будет отложить на пол года, а за то время стоимость серверного железа, которое я бы покупал осенью, сильно упадет, на те же 300 долларов, не меньше.

Будем строить Ленивого. Почему именно его? Понравилась концепция и простота.
Дубово прочный фюзеляж и быстросменные, легко ремонтируемые крылья.
Фюзеляж ну очень дубовый получается, даже берут сомнения - полетит ли.
Штырь крепления крыла из квадратного алюминиевого профиля 15х15. Излишне прочный и тяжелый, 50 г. с облегчением. Интересно сколько будет весить аналогичный углепластиковый?
Моторама самодельная, алюминиевая, на заклепках. Как будет себя вести при вибрациях пока не понятно.

Камера общим весом 52 г. избавилась от своего корпуса весом 25 грамм и всунута в новый корпус из EPP и бальзы. Похоже, что дворолет и не заметил 25 граммового пополнения на борту. Сегодня я летал непосредственно около своего подъезда, своего окна и балкона. Вот видео (за fps не обижайте(сь) 😕 )

Повертелся в стае

Опять задумался, откуда резонансы в моторе берутся. В подшипниках разобрался, откуда. Надо понимать, что если частота шага совпадает с какой-либо резонансной частотой подшипника, подшипник начинает рычать. Вот терминология и основные частоты резонансов:
FTF: Fundamental Train Frequency. Частота с которой шарики делают полный оборот вокруг вала.
BSF: Ball Spin Frequency. Частота вращения шариков вокруг собственой оси.
BPIR:Ball Pass Inner Race frequency. Частота с которой шарики проходят одну и туже точку на внутреннем кольце. Она же частота с которой шарики друг за другом наезжают на один и тотже дефект, если дефект на внутреннем кольце. По наличию звона на этой частоте можно судить о качестве поверхности кольца.
BPOR: Ball Pass Outer Race frequency. Частота с которой шарики подпрыгивают на дефектах внешнего кольца.
2xBSF: Two times the Ball Spin Frequency. Если шарик круглый, он звенит на частоте вращения - не говорит, поет. Если с дефектом, то вылезает вторая гармоника его пения, на двойной частоте.

Мне тут несколько человек пожаловались, что не могут до форума достучаться. И хоть падения посещаемости не заметил, 3 жалобы за пару недель показались мне подозрительным количеством. Ну с одним из случаев стал разбираться, из интереса.

Вообще ситуация “сайт недоступен” предусматривает стандартный ответ - “ждите пока само починится или ищите ошибки у себя и своего провайдера”. Ибо сервер просто так начать глючить не может. Потому что за ним следят специальные люди 😃 . И хостинговая прощадка довольно серьезная, там тоже люди работают грамотно. Обычно неприятности случаются, если что-то не заладилось у промежуточного канального оператора, или из-за проблем с компьютером пользователя.

Соотвественно, мелкие проблемы проходят сами по себе, в течение часа. Особо тяжелые (например, когда у Ростелекома канал между Питером и Москвой поломался напрочь) - в течение недели. Ну или если меняют IP-адрес сервера - то от настроек вашего провайдера зависит, как он там DNS обновляет. Обычно тоже в течение 2-7 дней все налаживается.

Вчера летал.
Вот на этом:

Ну вот шасси и вырвало как того следовало ожидать.

Прикупил себе тут класные очки Rudy-Project Exeption. Просто супер, там флип апы всякие… но основное к ним можно использовать диоптрийные линзы.

Заказал диоптрийные линзы 14/04/2006 в Очкарике на Алексеевке обещали 06/05/2006 уже отдать. Фиг Вам… по словам менеджера на заводе Карла цейса мне делают вручную линзы и раньше чем, через 1-2 недели нереально, хотя думаю и этото срок гонят. Хотябы преджупредили, но нет пока не приперся все молчали…

Поскольку моя беспроводная камера для качественной аэросъемки - вещь слабо годная, естестевенно запустить самолет с фотоаппаратом. Вешать что-то тяжелое или дорогое было стремно, и я купил Aiptek 1.3 SD. Он делает снимки 1024x768 и видео 320x240 8 fps. Пишет на SD карточку 128 mB (15-20 мин. видео).
Для фотосьемки сделал девайс www.rc-cam.com/cammansd.htm. Управляется каналом газа. Поскольку у меня аппаратура от C17Lee/Piper, газ там какой-то не такой - девайс сразу не заработал. Мне пришлось замкнуть на землю ATV и REVERSE - только тогда заработало, срабатывает при сбросе газа с полного до половины. Несмотря на запреты в лицензии, посмотрел прошивку и нашел пару констант, которые надо изменить чтобы работало у меня, но все уже запаяно и не хочется ничего менять.
Чтобы снимать видео и начинать его до старта, в сигнальный провод сервокабеля я вставил 1-контактный разъем. Включаю его, только чтобы управлять камерой в режиме фото.
Питание камеры естественно от приемника - 150-200 мА.

не вышло, первый раз, воздух и пр, невидимые ранее изъяны… 😊
зачистил поверхность сначала спиртом (смыл вакс, если где остался)
потом 1000 шкуркой прошелся.
а потом сходил в гараж, где машины ремонтируют, кузова красят и пр.
там болван задули шпаклевкой, шлифанули, стало видно все царапинки на поверхности (откуда их так много???)
потом еще раз задули-шлифанули
и еще раз с полировкой.

блеск, зеркало, ну… лампа отражается и морда автора видна, серая поверхность, скользкая. 😃

2 слоя вакса уже лежит, завтра утром еще и в обед последний, а вечером - момент истины, попаду ли с густотой каши на первый слой матрицы.
прошлый раз просчитался с количеством смолы, размешивал второй раз и получилось пожиже, вот воздуха и нахватал. 😈

Я вот только про шпиндель подумал, мне шпиндель привезли, чтобы думал быстрее. Думаю теперь над шпинделем Elte. Кручу его за ось радуюсь новым тактильным ощущениям.

Пришлось ехать сегодня на работу 😦 . На обратном пути решил сделать небольшой крюк и заехал в район пос. Кача. Это 25 км от Севастополя. Там такие чудные обрывы в море 😃 .
Летал минут сорок без посадок. С моря дул легкий постоянный бриз, ни порывов, ни турбулентности 😋
Иногда подлетали чайки, интересовались, кучковались а потом оставляли планер в покое.
Надо брать с собой табуретку и кофе с бутербродами, тогда можно целый день летать 😋