New entries

В рамках проекта по разработке бензинового коптера - сделал прототип квинтокоптера (пока весь электрический). Получился такой забавный трикоптер, у которого yaw регулируется хвостовым винтом (как у вертолета) и есть центральный несущий винт (но не как у вертолета, а обычный - безо всяких изменяемых шагов и наклонов). Летает, но не слишком стабильно - пока не совсем отрегулировал. Сегодня буду представлять его на Geek Picnic (надеюсь, никого не зашибу).

С программной точки зрения - выглядит как трикоптер, у которого моторы работают на постоянной скорости и есть хвостовой винт вместо сервы. Throttle управляет несущим мотором. Первоначально планировал сделать квадрокоптер, у которого винты наклонены под 45 градусов (должна быть постабильнее), но отложил из-за сложностей правки программного кода под такую схему.

Сток: ANGLE_MAX,2200 – Модинг: ANGLE_MAX,3500
BATT_MONITOR,0 – BATT_MONITOR,3
BATT_VOLT_MULT,10.1 – BATT_VOLT_MULT,10.75
BATT_VOLT_PIN,-1 – BATT_VOLT_PIN,12
FENCE_ALT_MAX,100 – FENCE_ALT_MAX,200
FENCE_ENABLE,0 – FENCE_ENABLE,1
FS_BATT_VOLTAGE,10.5 – FS_BATT_VOLTAGE,10.4
GPS_HDOP_GOOD,200 – GPS_HDOP_GOOD,250
RTL_ALT,1500 – RTL_ALT,2500
TRIM_THROTTLE,374 – TRIM_THROTTLE,197
WPNAV_LOIT_SPEED,500 – WPNAV_LOIT_SPEED,700
WPNAV_SPEED,500 – WPNAV_SPEED,700
WPNAV_SPEED_DN,150 – WPNAV_SPEED_DN,350

1. www.ecalc.ch/indexcalc.htm
   Просчитываем хотелки исходя возможности мотоустановки.
   Смотрим войдет ли пропеллер.
   Смотрим скорость. Мощность.
   Задача - определиться с диаметром, скоростью и оборотами.

2. Считаем пропеллер по теореме Жуковского.

Софт.

scr
радиус винта 0,2266 метра, ступица 0,016
моща 4 киловатта
на 8000 оборотов скорость потока 70 мс

получаем набор

Num R Chord Fi Betta Alpha Th

Давно хотел сделать что-нибудь из валяющийся на балконе ПВХ панели. Решил сварганить подвес для камеры на Cheerson CX-20. Механику долго не выдумывал - конструкция обробованная кучей людей в виде двух скобок.

Необходимые детали:

1. Хороший строительный нож. Металлический, мощный, с отламывающиемися лезвиями по типу канцелярского - режет ПВХ как масло. Я пробовал резать ножом, лезвия у которого в форме трапеции - получалось ужасно.
2. Металлическая линейка
3. Две микросервы с фурнитурой
4. Суперклей, лучше всего гель.
5. Руки попрямее

Благодаря однакласснику, беспорядочно крутившему в руках антенну, мне удалось выйти на причину потери сигнала, приведшую к 3-м авариям, одна из которых - с дровяным исходом.
Когда антенна просто (!) на ровном месте развалилась на две части, мне показалось, что усико (маленький кабелёк) антенны надорван. В видео показан протой эксперимент на дальность, в результате которого выяснилось, что дальность с “подозреваемой” антенной почти равна дальности без антенны! А с антенной, взятой от 2,4 ГГц Вай-фай точки, расстояние выросло раза в 3 и примерно равнялось норме. Вообщем, всё это в видео.
Кстати, вопрос - можно ли летать на этой антенне от вайфая, пока едет из Китая на 7 Дб? Вроде та же антенна, принцип, разъём, только серая…

Все таки, трехстоечное шасси с носовым колесом более предпочтительнее. Аргументы:

1. Можно выруливать на полосу мигая проблесковыми огнями. (так любят некоторые форумчане)
2. Можно подрулить к себе после полета. (они же)
3. С носовым колесом - больше взлетный и посадочный угол (у нас же будут закрылки, концепция STOL - короткий взлет и посадка)
4. Меньшая склонность к рысканию при разбеге, пробеге ну и какая то гарантия от капотирования (у нас же камеры, подвесы всякие) 😃
   Минусов два - дополнительный вес и сопротивление. Но на это забиваем - нам нужно снимать красивое видео и гарантированно посадить аппарат на слабо подготовленную площадку.
   Для чего еще подойдет такой аппарат?
   Для отработки взлета и посадки по камере. В этом есть свой кайф и адреналин определенный.
   Для буксировки планера на спине.
   Что то идеи прут.

За несколько вечеров сделал удобоваримый скрипт рисования профилей: (скачать можно отсюда)
yadi.sk/d/rhqoh1Vlh9kh9

Примеры профилей: (для тестирования)
USA-27
A9
NASA009

Источник откуда брались профили:
Профили

Для построения необходимо выбрать файл с профилями (формат см. в примерах) и две точки в окне редактора.
Может кому поможет, может кто найдет ошибки.

В 2009 году мною был приобретён комплект Видеопередатчика (300мВт) и приёмника. С ними мне был прислан вот такой документ

Хоть Cheerson CX-20 и следит за своей батареей, вовремя начинает пищать и мигать своими лампочками, но информация о напряжении батареи не попадает в полетный контроллер, а значит функция фейлсейва по напряжению аккумулятора не реализована. Кроме того, если установлена OSD и FPV оборудование, то было бы неплохо следить за напряжением.

Впрочем, в последней версии Cheerson добавить свой сенсор напряжения и тока стало очень просто, они вынесли специальный разъем на плату контроллера:

Всё пытаюсь побороть желе на мобиусе при хорошем освещении, и всё никак. Полностью не могу побороть. Уже много разных подвесов делал, в той или иной степени присутствует.

Первый подвес был как в вики по мобиуса на хомутах из пластиковой карточки. Желе практически не убирал. Фото не сохранилось.

Второй подвес получился таким:

Слишком длинные куски к-флекса болтались и получалось приличное желе, но уже лучше, чем с хомутам. Сделан из теплоизоляции k-flex + пластиковой карточки.

Решено изоляцию “подрезать”. Подрезал примерно в 2 раза. Желе стало минимально, но полностью не ушло. Уже можно смотреть видео без головной боли.

Как говорилось в известном забугорном сериале - с Bluetooth все становится лучше. В случае Cheerson CX-20 - это более чем верно. Этот модуль позволит в поле задавать маршруты для полета по точкам, использовать возможность FollowMe ну и просто удобнее ковыряться в настройках без USB-провода. Ставить радио модуль в этом случае мне кажется несколько лишним, блютуз -в самый раз, хоть и радиус его действия намного меньше.

Итак начнем!

Конечно, сначала нужно заиметь в хозяйстве Bluetooth-модуль Я выбрал этот, потому что он предназначен для работы с APM и нам не придется его настраивать.

Разбираем квадрик и смотрим на платку. Есть несколько версий APM контроллера для Cheerson CX-20, в моем есть разъем для подключения телеметрии. Почему было не сделать его стандартным для APM - загадка, но будем работать с тем что имеем, тем более что это самый красивый вариант, поскольку в других версиях контроллера придется подпаиваться на плату к специальным контактам или даже к резисторам на соответствующих ногах Atmega.

Версия платы позволяет подпаять не к ноге Меги, а к дорожкам аналоговых выходов 12,13.
По совету Theselect( спасибо ему) я выбрал 12 выход. Можно и 13, но к 12 проще.

Итак, отчет о металлическом апгрейде.
Так как от бенггуда я таки не получил желаемого комплекта www.banggood.com/ru/WLtoys-V9...-p-943625.html, а точнее ДВА РАЗА получил не тот комплект www.banggood.com/ru/WLtoys-V9...-p-956399.html
качество которого оказалось очень печальное, я вернул деньги сделал заказ на ебее. www.ebay.com/itm/400778952037...%3AMEBIDX%3AIT
Сегодня получил комплект и начал сравнивать, все оказалось еще печальнее чем я думал!

Высота 1км районы: Ясенево, Черемушки Чертаново.

Бывает так - держишь в руках вышедшее из форм изделие, и нож на него не подымается.
Такое всё гладенькое, красявенькое.
Однако, стабильник не цельноповоротный, и придется его зарезать.

Стабилизатор готовится к вскрытию.
Обрезается облой и готовится “операционная”.

После предыдущих тестов мы набрали большой пул замечаний и хотелок по нашему проекту, и на месяц погрузились в доработки. Сейчас бОльшая часть из них уже доделана, и сегодня я решил выложить некоторые результаты.

Сначала коротко перечислю ключевые вещи, которые мы сделали:

1. На земле мы научились записывать и чистое видео с борта, и видео с наложенной телеметрией (HUD)
2. Добавили запись видео на борту, на карточку MicroSD
3. В борьбе за ФПС и минимальную задержку перешли на сырой видеопоток h264
4. Интеграция с автопилотом SwiftAI стала практически бесшовной
5. Сменили наземную WiFi-часть видеолинка на модуль с патч-антенной
6. Теперь отображаем уровень сигнала Ubiquiti привычными “светодиодиками”
7. Перенесли все последние наработки в приложение под андроид

Ну теперь по всем пунктам чуть подробнее.

Повторил хорошую раму, оригинальная тута rcopen.com/blogs/60031/19412
Расписывать нечего, у Дмитрия все подробно рассказано.