New entries

Я стал замечать, что часто мини-коптер начал входить в failsafe, когда я летаю не то чтобы далеко или за препятствиями, а буквально в 50 метрах. Пульт у меня Futaba 7C 2.4Ghz FASST, я летал с ним на 1300 м вверх, и только начинало лагать управление. С бустером 2w отлетал и дальше, и даже не знаю, на сколько мог бы. Когда срабатывает failsafe, на коптере пищит сигнал, так что я знаю точно, что управление не добивает.

Неделю назад отказало управление рядом со мной, когда управлял сидя на террасе отеля Voksenåsen. Failsafe у меня настроен на медленное снижение, и коптер начал снижаться, а через 2-3 секунды управление вернулось и я его поймал. Осмотрев местность, я заметил в 30 метрах на столбе сотовую (вероятно) базовую станцию. У нее было три антенны, а наверное одна из них излучала в сторону коптера.

Вчера летал с бустером и в 100 метрах коптер запищал и стал снижаться, неуправляемый. У самой земли управление восстановилось и коптер удалось вернуть. Никакой базовой станции рядом не просматривалось, но стояла подозрительная железная будочка с метровой полосатой палкой, которая могла бы быть антенной. Походив в этом месте с SDR-sharp, я поймал сильные узкополосные передачи на частоте 937, 939, 946, 948, 954 MHz. Похоже, это также передача базовой станции сотовой сети, только очень направленная. Может быть, эта будка с палкой - репитер.

Решился я на выходных запустить свою Прошку на даче. Проблем с этим оказалось намного больше, чем предполагалось.

Сначала коптер долго не мог подцепить спутники, вероятно, мешали металлические ворота. Сразу после взлета примерно на 10 метров получил стабильные 6 миганий правого светодиода. После подъема на высоту около 30 метров я понял, что абсолютно не представляю, где он летит. С воздуха все домики и участки резко стали обинаковыми, контролировать полет пришлось визуально. При попытке отлететь подальше чуть не наткнулся на ЛЭП, еще за 20 метров до которой Валкира начала странно себя вести. Если бы подлетел ближе- наверняка намагнитил бы компас, но все обошлось 😃

Собираю с целью накопления опыта сборки и настройки коптеров с АРМ.
Предыдущий Ново-опыт, надеюсь поможет. Сама Нова - слабо-ватый летун и трёх осевой китае-подвес явно не потянет. Посмотрим, что скажет Гекса.
Собираться будет в виде “испытательного макета” из “общедоступных элементов” с возможностью их несложной замены для подбора конфига.

Итак, подборка ссылок:

Контроллер APM
forum.apmcopter.ru/threads/kontroller-apm.8/

установка ЖПС
apmcopter.ru/apm/apm-setup/gps-connect.html

Установка внешнего компаса
apmcopter.ru/apm/apm-setup/vneshnijj-kompas.html

Подключение двигателей
apmcopter.ru/…/podklyuchenie-motorov-i-regulyatoro…

Как и многие наверное, летаю в шлеме hobbyking.com/…/__53706__Quanum_DIY_FPV_Goggle_Set…

Так вот, после очень ответственного полета над дачным поселком в пригороде Drøbak’а, шлем перестал показывать. Разобрав его, увидел, что оторвался провод питания шлема (один из многих проводков, выходящих из кабеля). Хорошо еще, что этот болтающийся конец не замкнул на видео или землю ❗. Китайцы не предприняли никаких мер для защиты провода от выдергивания, не сделали никаких ограничителей, и к тому же видимо паяли провода безсвинцовым припоем холодной пайкой. Да и сам кабель не внушал - очень тонкие провода в нем.

Короче, надо было не припаивать старый кабель, а менять его. Традиционно я беру для этих целей USB кабель, в меру мягкий и толстый. Нашел 1.5м кабель с фильтрами на концах. Один фильтр отрезал, оставил тот, что у наземки (чтобы не утяжелять шлем), хотя возможно, это неправильно с точки зрения его работы. Экранирующий провод подключил к земле на стороне наземки, но оставил неподключенным на стороне шлема. Землю и питание подал по толстым красному и черному проводам USB кабеля, а видео - по запараллеленным дата-проводам - зеленому и белому.

Оригинал ardupilot-mega.ru/…/prearm_safety_check.html

Предварительная проверка безопасности при снятии с охраны (Pre-arm Check)

Взято тут
Автор OTR1UM

Cheerson CX20: Добавляем FailSafe по низкому уровню акб

До недавнего времени заставить микроконтроллер (далее мк) измерять напряжение на акб можно было только одним способом - подпаивать резистивный делитель к 84 лапе мк.

Взято тут: ardupilot-mega.ru/wiki/…/flight-modes.html
​

Настройка полетных режимов

В рамках проекта по разработке бензинового коптера - сделал прототип квинтокоптера (пока весь электрический). Получился такой забавный трикоптер, у которого yaw регулируется хвостовым винтом (как у вертолета) и есть центральный несущий винт (но не как у вертолета, а обычный - безо всяких изменяемых шагов и наклонов). Летает, но не слишком стабильно - пока не совсем отрегулировал. Сегодня буду представлять его на Geek Picnic (надеюсь, никого не зашибу).

С программной точки зрения - выглядит как трикоптер, у которого моторы работают на постоянной скорости и есть хвостовой винт вместо сервы. Throttle управляет несущим мотором. Первоначально планировал сделать квадрокоптер, у которого винты наклонены под 45 градусов (должна быть постабильнее), но отложил из-за сложностей правки программного кода под такую схему.

Сток: ANGLE_MAX,2200 – Модинг: ANGLE_MAX,3500
BATT_MONITOR,0 – BATT_MONITOR,3
BATT_VOLT_MULT,10.1 – BATT_VOLT_MULT,10.75
BATT_VOLT_PIN,-1 – BATT_VOLT_PIN,12
FENCE_ALT_MAX,100 – FENCE_ALT_MAX,200
FENCE_ENABLE,0 – FENCE_ENABLE,1
FS_BATT_VOLTAGE,10.5 – FS_BATT_VOLTAGE,10.4
GPS_HDOP_GOOD,200 – GPS_HDOP_GOOD,250
RTL_ALT,1500 – RTL_ALT,2500
TRIM_THROTTLE,374 – TRIM_THROTTLE,197
WPNAV_LOIT_SPEED,500 – WPNAV_LOIT_SPEED,700
WPNAV_SPEED,500 – WPNAV_SPEED,700
WPNAV_SPEED_DN,150 – WPNAV_SPEED_DN,350

1. www.ecalc.ch/indexcalc.htm
   Просчитываем хотелки исходя возможности мотоустановки.
   Смотрим войдет ли пропеллер.
   Смотрим скорость. Мощность.
   Задача - определиться с диаметром, скоростью и оборотами.

2. Считаем пропеллер по теореме Жуковского.

Софт.

scr
радиус винта 0,2266 метра, ступица 0,016
моща 4 киловатта
на 8000 оборотов скорость потока 70 мс

получаем набор

Num R Chord Fi Betta Alpha Th

Давно хотел сделать что-нибудь из валяющийся на балконе ПВХ панели. Решил сварганить подвес для камеры на Cheerson CX-20. Механику долго не выдумывал - конструкция обробованная кучей людей в виде двух скобок.

Необходимые детали:

1. Хороший строительный нож. Металлический, мощный, с отламывающиемися лезвиями по типу канцелярского - режет ПВХ как масло. Я пробовал резать ножом, лезвия у которого в форме трапеции - получалось ужасно.
2. Металлическая линейка
3. Две микросервы с фурнитурой
4. Суперклей, лучше всего гель.
5. Руки попрямее

Благодаря однакласснику, беспорядочно крутившему в руках антенну, мне удалось выйти на причину потери сигнала, приведшую к 3-м авариям, одна из которых - с дровяным исходом.
Когда антенна просто (!) на ровном месте развалилась на две части, мне показалось, что усико (маленький кабелёк) антенны надорван. В видео показан протой эксперимент на дальность, в результате которого выяснилось, что дальность с “подозреваемой” антенной почти равна дальности без антенны! А с антенной, взятой от 2,4 ГГц Вай-фай точки, расстояние выросло раза в 3 и примерно равнялось норме. Вообщем, всё это в видео.
Кстати, вопрос - можно ли летать на этой антенне от вайфая, пока едет из Китая на 7 Дб? Вроде та же антенна, принцип, разъём, только серая…

Все таки, трехстоечное шасси с носовым колесом более предпочтительнее. Аргументы:

1. Можно выруливать на полосу мигая проблесковыми огнями. (так любят некоторые форумчане)
2. Можно подрулить к себе после полета. (они же)
3. С носовым колесом - больше взлетный и посадочный угол (у нас же будут закрылки, концепция STOL - короткий взлет и посадка)
4. Меньшая склонность к рысканию при разбеге, пробеге ну и какая то гарантия от капотирования (у нас же камеры, подвесы всякие) 😃
   Минусов два - дополнительный вес и сопротивление. Но на это забиваем - нам нужно снимать красивое видео и гарантированно посадить аппарат на слабо подготовленную площадку.
   Для чего еще подойдет такой аппарат?
   Для отработки взлета и посадки по камере. В этом есть свой кайф и адреналин определенный.
   Для буксировки планера на спине.
   Что то идеи прут.

За несколько вечеров сделал удобоваримый скрипт рисования профилей: (скачать можно отсюда)
yadi.sk/d/rhqoh1Vlh9kh9

Примеры профилей: (для тестирования)
USA-27
A9
NASA009

Источник откуда брались профили:
Профили

Для построения необходимо выбрать файл с профилями (формат см. в примерах) и две точки в окне редактора.
Может кому поможет, может кто найдет ошибки.

В 2009 году мною был приобретён комплект Видеопередатчика (300мВт) и приёмника. С ними мне был прислан вот такой документ