Dronavt

Нежданно-негаданно приобщился я к клану коптероводов.
В первый день весны появился у меня небольшой, но симпатичный коптерок с приставкой “три”. Ну, а поскольку шило в одном месте всегда толкает на рискованные поступки, то после минимального инструктажа я уже мчался на площадку где поменьше людей, да побольше снега.
Из краткого курса с десяток полетов в Рефлексе я уже знал, что ежели разверну машинку мордой к себе, то примерно через секунду, а может и того меньше полет закончится… По этому основное внимание и сведенные брови сосредоточил на вращение хвостом.
На удивление, первый день полетов не удалось отметить сколь-нибудь серьезными падениями и приложить коптера к земле мне довелось только на второй день после четвертой батарейки, когда уже совсем потерял страх и начал забывать, что мордой с себе - низззя!
Сражу скажу, что вариант крепления движков оказался удачным, отломилось все в очень подходящем месте и три капли циакрина вернули коптера к жизни и мечтам о небе.
Ну, и не могу удержаться чтобы не закрепить здесь небольшую зарисовку о моих первых полетах на несамолетах. Ролик смысловой и художественной нагрузки не несет и является неким отражением сумбура, который присутствовал в моей голове при добавлении туда вертолетной программы.

Смог в этом убедиться при облете Скайвокера.
После первого облета установил расстяжки стабилизатора и засандалил в киль алюминивые спицы, дабы предотвратить неприличное виляние хвостом. Цель была достигнута и теперь наиболее гибучее/крутючее место - это хвостовая балка. О необходимости ее усиления и хотел прояснить в этом полете.

… не играй в азартные игры!
Сложно сказать, является ли видеоконкурс азартной игрой, но процесс набора очков участниками захватывает. Особенно, если один из видеороликов твой…
Ну, и как все азартные игры, этот процесс захватывает. Благополучно продув предыдущий этап одному из форумчан и не обнаружив его в качестве баллотирующихся претендентов на очередной, не смог удержаться - попробовал еще раз наступить на те же грабли 😎.
По сему, скромно шаркая ножкой, всем желающим предлагаю оценить мои видеозарисовки в купе с остальными участниками и, если найдете их достойными Вашего внимания, проголосовать по ссылке на Ютубе.

Так уж сложилось, что честь оказаться первым камероносцем у меня досталась пенопластовой Формозе. Когда появились мысли посмотреть на замлю аки-птица, ну или, на худой конец, аки-пилот самолета 1:1, в целях экономии была преобретена моноблочная CMOS камера с встроенным передатчиком, взгромождена над фонарем пилота (ведь откуда еще будет самая правдоподобная картинка?), непременно на поворотную серву (ведь как же иначе?), на земле приемник подключен к входу MiniDV-шной камеры для фиксации рекордов, наличие картинки с борта проверено и самолет был оттправлен в небо!
О пилотировании по экрану на тот момент даже мысли не возникало, хотя, теоретически, можно было попробовать рулить по экрану видеокамеры. Хорошо, что такие мысли на тот момент не посетили буйну голову пилота…

На улице которую неделю стоит южная жара, находиться в городе уже нет сил, а тут так удачно подвернулся выезд на природу в приятной компании, что отказаться не было ни какой возможности и, схватив в охапку свой волшебный чемоданчик и Изика, мы отправляемся на пикник! Надо отметить, что для компании Изик прихватил с собой уже собранного, но не облетанного ИзиГлайдера, у которого практически вся FPV начинка уже установлена, но не подключена, а вместо недостающих элементов, для правильной развесовки, были водружены пассатижи.

Победил, наконец, свою лень и подключил датчик тока к телеметрии Тимофея. Теперь можно прикидывать оставшуюся продолжительности полета и контролировать режим работы двигателя. Так же, в настройках АП был выставлен режим поддержания бароскорости, с целью проверки как работоспособности, так и целесобразности этого режима.
Как при таких настройках вел себя Изик можно посмотреть в этом сухом техническом ролике

В воскресенье состоялись очередные полетушки на предмет помучать автопилот.
На этот раз настроечки были такими.

Почти сутки прошли с предыдущего незапланированного полета на автопилоте. Чуть улеглись эмоции, просмотрены логи полета, сделаны выводы и произведены корректировки в настройках…
На этот раз, для поддержания морального спокойствия, полянка была выбрана больше прежнего. Погодка способствовала и, не долго думая, я отправился на полетушки.
Стоит отметить, что учитывая поведение АП в прошлом полете, были существенно увеличены разрешенные крен/тангаж и введена программная корректировка перекоса пиродатчиков.
Вот примерно так оно было и стало.

fotki.yandex.ru/users/dronavt/view/144833/"][IMG]img-fotki.yandex.ru/…/0_235c1_2443da3b_XL.jpg[/IMG

Про рекорды - сегодня Dronavt на “доделываемом” рекорды ставил, надеюсь, поделится в соседней ветке. Я так высоко и далеко не летал.

Ну, рекорды как бы и не планировались… Это все мое раздолбайство виновато.
Пока адреналинчик не сошел поделюсь разрозненными впечатлениями. Потом попробую их систематизировать и прояснить свои ошибки.
Начну с того, что планировал полетать вокруг себя дабы определить правильность нового варианта установки пиродатчиков.

Вот, снова появился повод продолжить повествование об автопилоте.
За прошедшее время удалось провести несколько тестовых полетов на предмет проверки работы стабилизации, как основной составляющей самостоятельного полета модели. Что можно сказать об этом режиме? Ну, как минимум, что он работает и вполне себе уверенно держит самик в воздухе.
Процесс подготовки к первому старту с Автопилотом на борту описывать не имеет смысла, куда интереснее поделиться ощущениями от процесса полета. Тем более, что одно дело теоретически знать о том, что в режиме стабилизации пилот не управляет непосредственно рулями модели, и совсем другое почувствовать как это происходит вживую.

<font color=“black”>Как и обещал, продолжаю повествование о данном девайсе.</font>

Сегодня дошли руки до заливки новых прошивок автопилота и телеметрии. За одно откалибровал каналы АП, привязав их к своей Санве.
Для удобства каналы АП повторили каналы RC-приемника, хотя острой необходимости в этом нет. Автопилоту абсолютно параллельно куда и какие каналы подключать. Исключением является 7-й канал, который отвечает за управление автопилотом в воздухе.
В ролике ниже можно увидеть как происходил процесс прошивки и калибровки автопилота.

Ну, вот я и стал счастливым обладателем нового автопилота Тимофея!
Некоторое время назад созерцание летающей под управлением АП модели вызвало у меня бурю эмоций и прямо-таки щенячий восторг! Еще бы, - модель на удалении трехсот метров от пилота, передатчик добровольно выключается, и самолет самостоятельно ложится в вираж. Нащупав вектор на базу, он выравнивается и, парируя порывы бокового ветра, возвращается на точку старта. Поскольку пилот не торопится принять управление на себя, модель на заданной высоте встает в круг и терпеливо ожидает команды с земли. Сказка!
Теперь и у меня появилась возможность приобщиться к этой сказке. Но «радость была бы неполной» (с) если ею не поделиться с моделистами от FPV!
Итак, начнем по порядку.
Одним прекрасным весенним днем мне в руки попала коробочка с вожделенным устройством под названием Автопилот! Одним из его достоинств является возможность работы как в упряжке с телеметрией Smalltim - mini, так и в качестве самостоятельного девайса. Поскольку тимометрией я пользуюсь давно и успешно, то автопилот выходит у меня в довольно аппетитной конфигурации, включающей в себя, в том числе, и бародатчики. Так что, все по-взрослому! Справедливости ради стоит отметить, что ни кто не мешает наращивать конфигурацию постепенно, по мере возникновения необходимости.

Без коментариев…

Поворотка снова была оснащена цифровыми сервушками, купленными на пробу в хорошо известном многим магазине.

Поскольку сервы имеют металлический редуктор, то эти две будут пренесены в жертву на благо FPV, с целью проверки прочности корпуса. А по сему, камера установлена на прямую на серву.

Вот он и прошел, а за ним восстановилось и почтовое сообщение.
В итоге в первый день весны был получен вот такой наборчик.

Ключевым элементом которого оказались лыжи. На фига они мне летом?!

В очередной раз попытался собрать поворотную станину для камеры. На этот раз на базе шестеренок от CD-ROMa. Подкупило полное совпадение диаметра внутреннего отверстия ведущей шестерни и оси качалки, к которое она вошла с легким щелчком и больше не вынималась…

Пока хозяин готовился к Новогодним праздникам, Изиковская начинка опять совершила ротацию и осела на новых местах. Пока компоновка нравится. Все спряталось в корпус, ни чего не торчит и даже видеопередатчик формально тоже может считаться “неторчащим” 😃

Собрав в кучку все сервы со срезанными во время разнообразных крашей зубьями и поняв, что запасных в наличии не имеется, решил прислушаться к старшим товарищам и сместить камеру с качалки сервы на более массивную площадку.
Основным критерием стала матушка лень и злобное зеленое чудовище, которое коротко обявило, что мол, вертись как хочешь, а в магаз не суйся!
В итоге на столе образовалась кучка из того что может и не может пригодиться, и была дана воля фантазии…
В качестве основания для всей конструкции был использован текстолит с размерами “от балды”

Восстановленный после крайнего краша, механизм поворота камеры был прилеплен на нос и благополучно начал дрыгаться после включения видеопередатчика и телеметрии ( у передатчика RC антенна была сложена). Секунда размышлений навела на мысль, что что-то тут не так и …началась очередная миграция элементов по многострадальному корпусу Изика.
По скольку точно такие же сервы, но расположенные в корме, совершенно игнорировали включение видеопередатчика, то решено было отказаться от разборного хвоста (который пригодился только раз) и отнести видепередатчик на хвостовую балку, тем самым возвернув хвостовые сервы на их законное место в штатные ниши.

После осмысления результатов полета с телеметрией была произведена перетусовка компонентов по самику.
Был выявлен жучек, дававший периодичные неприятные помехи на картинку. Им оказался микрофон, пристегнутый к видеопередатчику и спрятанный в брюхе изика. При определенных внешних шумах он давал романтическую рябь на экран, которая не была привязана ни к прогазовке, ни к работе машинок. Пока исключен.
Приемник GPS теперь “как у всех” открыт и горизонтален. При этом сбежал от передатчика на хвостовую балку, что уверенно добавило несколько спутников в поле, но как и раньше, один из них убивается включением видеопередатчика.

Вчера вечером состоялись первые полеты с телеметрией на борту. Ура, товарищи!

Теперь не сильно страшно заблудиться в необъятных воздушных просторах нашей Родины.
Для облета выбрал местечко, где заблудиться и без навигатора сложно, но для первого полета и сравнения цифИрек с реальными ощущениями - самое то.

Поскольку с данным девайсом я сталкиваюсь впервые, то возможно, в компоновке есть некие дыры, которые мешают жить электронике, но глобальных траблов не обнаружилось. Ну, а “бесчеловечные опыты в области стоматологии”, позволили мне расположить приемник GPS не как у нормальных людей горизонтально, а вертикально в удобную нишу от сервы.

Наконец состоялись FPV полетушки в Строгино!
Отчего-то я раньше был уверен, что видеосигнал пропадет именно здесь и придется проверять плавучие свойства изика в Строгинской пойме.
Но, как говорится, у страха глаза велики. Все прошло нормально, получил кучу положительных эмоций и немного видеоматериала из которого попытаемся сварганить что-нибудь удобосмотримое…
А еще обнаружил, что к 20-00 на полянах появляются не только моделисты-летуны, но и целые стада собачников.

Насмотревшись на своих старших товарищей (неглупых и чутких 😉), слепил-таки свою антенку.
За базовую взял частоту 1080 Мгц, от неё и производились расчеты.

В качестве материала использовался односторонний 1.5мм стеклотекстолит. Для проставки между листами - дно от упаковки “пилотажевских” моторов, нарезаное на кубики и приклееное на двусторонний канцелярский скотч.