New entries

Я стал замечать, что часто мини-коптер начал входить в failsafe, когда я летаю не то чтобы далеко или за препятствиями, а буквально в 50 метрах. Пульт у меня Futaba 7C 2.4Ghz FASST, я летал с ним на 1300 м вверх, и только начинало лагать управление. С бустером 2w отлетал и дальше, и даже не знаю, на сколько мог бы. Когда срабатывает failsafe, на коптере пищит сигнал, так что я знаю точно, что управление не добивает.

Неделю назад отказало управление рядом со мной, когда управлял сидя на террасе отеля Voksenåsen. Failsafe у меня настроен на медленное снижение, и коптер начал снижаться, а через 2-3 секунды управление вернулось и я его поймал. Осмотрев местность, я заметил в 30 метрах на столбе сотовую (вероятно) базовую станцию. У нее было три антенны, а наверное одна из них излучала в сторону коптера.

Вчера летал с бустером и в 100 метрах коптер запищал и стал снижаться, неуправляемый. У самой земли управление восстановилось и коптер удалось вернуть. Никакой базовой станции рядом не просматривалось, но стояла подозрительная железная будочка с метровой полосатой палкой, которая могла бы быть антенной. Походив в этом месте с SDR-sharp, я поймал сильные узкополосные передачи на частоте 937, 939, 946, 948, 954 MHz. Похоже, это также передача базовой станции сотовой сети, только очень направленная. Может быть, эта будка с палкой - репитер.

Решился я на выходных запустить свою Прошку на даче. Проблем с этим оказалось намного больше, чем предполагалось.

Сначала коптер долго не мог подцепить спутники, вероятно, мешали металлические ворота. Сразу после взлета примерно на 10 метров получил стабильные 6 миганий правого светодиода. После подъема на высоту около 30 метров я понял, что абсолютно не представляю, где он летит. С воздуха все домики и участки резко стали обинаковыми, контролировать полет пришлось визуально. При попытке отлететь подальше чуть не наткнулся на ЛЭП, еще за 20 метров до которой Валкира начала странно себя вести. Если бы подлетел ближе- наверняка намагнитил бы компас, но все обошлось 😃

Собираю с целью накопления опыта сборки и настройки коптеров с АРМ.
Предыдущий Ново-опыт, надеюсь поможет. Сама Нова - слабо-ватый летун и трёх осевой китае-подвес явно не потянет. Посмотрим, что скажет Гекса.
Собираться будет в виде “испытательного макета” из “общедоступных элементов” с возможностью их несложной замены для подбора конфига.

Итак, подборка ссылок:

Контроллер APM
forum.apmcopter.ru/threads/kontroller-apm.8/

установка ЖПС
apmcopter.ru/apm/apm-setup/gps-connect.html

Установка внешнего компаса
apmcopter.ru/apm/apm-setup/vneshnijj-kompas.html

Подключение двигателей
apmcopter.ru/…/podklyuchenie-motorov-i-regulyatoro…

Как и многие наверное, летаю в шлеме hobbyking.com/…/__53706__Quanum_DIY_FPV_Goggle_Set…

Так вот, после очень ответственного полета над дачным поселком в пригороде Drøbak’а, шлем перестал показывать. Разобрав его, увидел, что оторвался провод питания шлема (один из многих проводков, выходящих из кабеля). Хорошо еще, что этот болтающийся конец не замкнул на видео или землю ❗. Китайцы не предприняли никаких мер для защиты провода от выдергивания, не сделали никаких ограничителей, и к тому же видимо паяли провода безсвинцовым припоем холодной пайкой. Да и сам кабель не внушал - очень тонкие провода в нем.

Короче, надо было не припаивать старый кабель, а менять его. Традиционно я беру для этих целей USB кабель, в меру мягкий и толстый. Нашел 1.5м кабель с фильтрами на концах. Один фильтр отрезал, оставил тот, что у наземки (чтобы не утяжелять шлем), хотя возможно, это неправильно с точки зрения его работы. Экранирующий провод подключил к земле на стороне наземки, но оставил неподключенным на стороне шлема. Землю и питание подал по толстым красному и черному проводам USB кабеля, а видео - по запараллеленным дата-проводам - зеленому и белому.

Оригинал ardupilot-mega.ru/…/prearm_safety_check.html

Предварительная проверка безопасности при снятии с охраны (Pre-arm Check)

Взято тут
Автор OTR1UM

Cheerson CX20: Добавляем FailSafe по низкому уровню акб

До недавнего времени заставить микроконтроллер (далее мк) измерять напряжение на акб можно было только одним способом - подпаивать резистивный делитель к 84 лапе мк.

Взято тут: ardupilot-mega.ru/wiki/…/flight-modes.html
​

Настройка полетных режимов

В рамках проекта по разработке бензинового коптера - сделал прототип квинтокоптера (пока весь электрический). Получился такой забавный трикоптер, у которого yaw регулируется хвостовым винтом (как у вертолета) и есть центральный несущий винт (но не как у вертолета, а обычный - безо всяких изменяемых шагов и наклонов). Летает, но не слишком стабильно - пока не совсем отрегулировал. Сегодня буду представлять его на Geek Picnic (надеюсь, никого не зашибу).

С программной точки зрения - выглядит как трикоптер, у которого моторы работают на постоянной скорости и есть хвостовой винт вместо сервы. Throttle управляет несущим мотором. Первоначально планировал сделать квадрокоптер, у которого винты наклонены под 45 градусов (должна быть постабильнее), но отложил из-за сложностей правки программного кода под такую схему.

Сток: ANGLE_MAX,2200 – Модинг: ANGLE_MAX,3500
BATT_MONITOR,0 – BATT_MONITOR,3
BATT_VOLT_MULT,10.1 – BATT_VOLT_MULT,10.75
BATT_VOLT_PIN,-1 – BATT_VOLT_PIN,12
FENCE_ALT_MAX,100 – FENCE_ALT_MAX,200
FENCE_ENABLE,0 – FENCE_ENABLE,1
FS_BATT_VOLTAGE,10.5 – FS_BATT_VOLTAGE,10.4
GPS_HDOP_GOOD,200 – GPS_HDOP_GOOD,250
RTL_ALT,1500 – RTL_ALT,2500
TRIM_THROTTLE,374 – TRIM_THROTTLE,197
WPNAV_LOIT_SPEED,500 – WPNAV_LOIT_SPEED,700
WPNAV_SPEED,500 – WPNAV_SPEED,700
WPNAV_SPEED_DN,150 – WPNAV_SPEED_DN,350

1. www.ecalc.ch/indexcalc.htm
   Просчитываем хотелки исходя возможности мотоустановки.
   Смотрим войдет ли пропеллер.
   Смотрим скорость. Мощность.
   Задача - определиться с диаметром, скоростью и оборотами.

2. Считаем пропеллер по теореме Жуковского.

Софт.

scr
радиус винта 0,2266 метра, ступица 0,016
моща 4 киловатта
на 8000 оборотов скорость потока 70 мс

получаем набор

Num R Chord Fi Betta Alpha Th

Давно хотел сделать что-нибудь из валяющийся на балконе ПВХ панели. Решил сварганить подвес для камеры на Cheerson CX-20. Механику долго не выдумывал - конструкция обробованная кучей людей в виде двух скобок.

Необходимые детали:

1. Хороший строительный нож. Металлический, мощный, с отламывающиемися лезвиями по типу канцелярского - режет ПВХ как масло. Я пробовал резать ножом, лезвия у которого в форме трапеции - получалось ужасно.
2. Металлическая линейка
3. Две микросервы с фурнитурой
4. Суперклей, лучше всего гель.
5. Руки попрямее

Благодаря однакласснику, беспорядочно крутившему в руках антенну, мне удалось выйти на причину потери сигнала, приведшую к 3-м авариям, одна из которых - с дровяным исходом.
Когда антенна просто (!) на ровном месте развалилась на две части, мне показалось, что усико (маленький кабелёк) антенны надорван. В видео показан протой эксперимент на дальность, в результате которого выяснилось, что дальность с “подозреваемой” антенной почти равна дальности без антенны! А с антенной, взятой от 2,4 ГГц Вай-фай точки, расстояние выросло раза в 3 и примерно равнялось норме. Вообщем, всё это в видео.
Кстати, вопрос - можно ли летать на этой антенне от вайфая, пока едет из Китая на 7 Дб? Вроде та же антенна, принцип, разъём, только серая…

Все таки, трехстоечное шасси с носовым колесом более предпочтительнее. Аргументы:

1. Можно выруливать на полосу мигая проблесковыми огнями. (так любят некоторые форумчане)
2. Можно подрулить к себе после полета. (они же)
3. С носовым колесом - больше взлетный и посадочный угол (у нас же будут закрылки, концепция STOL - короткий взлет и посадка)
4. Меньшая склонность к рысканию при разбеге, пробеге ну и какая то гарантия от капотирования (у нас же камеры, подвесы всякие) 😃
   Минусов два - дополнительный вес и сопротивление. Но на это забиваем - нам нужно снимать красивое видео и гарантированно посадить аппарат на слабо подготовленную площадку.
   Для чего еще подойдет такой аппарат?
   Для отработки взлета и посадки по камере. В этом есть свой кайф и адреналин определенный.
   Для буксировки планера на спине.
   Что то идеи прут.

За несколько вечеров сделал удобоваримый скрипт рисования профилей: (скачать можно отсюда)
yadi.sk/d/rhqoh1Vlh9kh9

Примеры профилей: (для тестирования)
USA-27
A9
NASA009

Источник откуда брались профили:
Профили

Для построения необходимо выбрать файл с профилями (формат см. в примерах) и две точки в окне редактора.
Может кому поможет, может кто найдет ошибки.

В 2009 году мною был приобретён комплект Видеопередатчика (300мВт) и приёмника. С ними мне был прислан вот такой документ

Хоть Cheerson CX-20 и следит за своей батареей, вовремя начинает пищать и мигать своими лампочками, но информация о напряжении батареи не попадает в полетный контроллер, а значит функция фейлсейва по напряжению аккумулятора не реализована. Кроме того, если установлена OSD и FPV оборудование, то было бы неплохо следить за напряжением.

Впрочем, в последней версии Cheerson добавить свой сенсор напряжения и тока стало очень просто, они вынесли специальный разъем на плату контроллера:

Всё пытаюсь побороть желе на мобиусе при хорошем освещении, и всё никак. Полностью не могу побороть. Уже много разных подвесов делал, в той или иной степени присутствует.

Первый подвес был как в вики по мобиуса на хомутах из пластиковой карточки. Желе практически не убирал. Фото не сохранилось.

Второй подвес получился таким:

Слишком длинные куски к-флекса болтались и получалось приличное желе, но уже лучше, чем с хомутам. Сделан из теплоизоляции k-flex + пластиковой карточки.

Решено изоляцию “подрезать”. Подрезал примерно в 2 раза. Желе стало минимально, но полностью не ушло. Уже можно смотреть видео без головной боли.

Как говорилось в известном забугорном сериале - с Bluetooth все становится лучше. В случае Cheerson CX-20 - это более чем верно. Этот модуль позволит в поле задавать маршруты для полета по точкам, использовать возможность FollowMe ну и просто удобнее ковыряться в настройках без USB-провода. Ставить радио модуль в этом случае мне кажется несколько лишним, блютуз -в самый раз, хоть и радиус его действия намного меньше.

Итак начнем!

Конечно, сначала нужно заиметь в хозяйстве Bluetooth-модуль Я выбрал этот, потому что он предназначен для работы с APM и нам не придется его настраивать.

Разбираем квадрик и смотрим на платку. Есть несколько версий APM контроллера для Cheerson CX-20, в моем есть разъем для подключения телеметрии. Почему было не сделать его стандартным для APM - загадка, но будем работать с тем что имеем, тем более что это самый красивый вариант, поскольку в других версиях контроллера придется подпаиваться на плату к специальным контактам или даже к резисторам на соответствующих ногах Atmega.

Версия платы позволяет подпаять не к ноге Меги, а к дорожкам аналоговых выходов 12,13.
По совету Theselect( спасибо ему) я выбрал 12 выход. Можно и 13, но к 12 проще.

Итак, отчет о металлическом апгрейде.
Так как от бенггуда я таки не получил желаемого комплекта www.banggood.com/ru/WLtoys-V9...-p-943625.html, а точнее ДВА РАЗА получил не тот комплект www.banggood.com/ru/WLtoys-V9...-p-956399.html
качество которого оказалось очень печальное, я вернул деньги сделал заказ на ебее. www.ebay.com/itm/400778952037...%3AMEBIDX%3AIT
Сегодня получил комплект и начал сравнивать, все оказалось еще печальнее чем я думал!

Высота 1км районы: Ясенево, Черемушки Чертаново.

Бывает так - держишь в руках вышедшее из форм изделие, и нож на него не подымается.
Такое всё гладенькое, красявенькое.
Однако, стабильник не цельноповоротный, и придется его зарезать.

Стабилизатор готовится к вскрытию.
Обрезается облой и готовится “операционная”.

После предыдущих тестов мы набрали большой пул замечаний и хотелок по нашему проекту, и на месяц погрузились в доработки. Сейчас бОльшая часть из них уже доделана, и сегодня я решил выложить некоторые результаты.

Сначала коротко перечислю ключевые вещи, которые мы сделали:

1. На земле мы научились записывать и чистое видео с борта, и видео с наложенной телеметрией (HUD)
2. Добавили запись видео на борту, на карточку MicroSD
3. В борьбе за ФПС и минимальную задержку перешли на сырой видеопоток h264
4. Интеграция с автопилотом SwiftAI стала практически бесшовной
5. Сменили наземную WiFi-часть видеолинка на модуль с патч-антенной
6. Теперь отображаем уровень сигнала Ubiquiti привычными “светодиодиками”
7. Перенесли все последние наработки в приложение под андроид

Ну теперь по всем пунктам чуть подробнее.

Повторил хорошую раму, оригинальная тута rcopen.com/blogs/60031/19412
Расписывать нечего, у Дмитрия все подробно рассказано.

Сделал несложный трикоптер из карбоновых прутков, пенополистирола, ниток, скотча и клея. 😃

Взлетный вес - до 750 грамм (с батареей 3S 2650 и легкая камера+передатчик), размеры - около 68 на 65 сантиметров.

Преимущества - несложное изготовление, неплохая защищенность конструкции и приличная парусность в сочетании с легким весом (многократно ронял с отключенными двигателями на высокую траву без серьезного ущерба).

Недостатки - та самая большая парусность (бороться с сильным ветром практически невозможно - сдувает), приличные вибрации при видеосъемке (видимо, из-за недостаточно жесткой конструкции - резонировать начинает весь).

Хочу представить вам своё творение - Scorpion X4-00
ТТХ:
Рама - перерисованная под себя TBS Discovery
Моторы: EMAX 2216 810 KV
Винты: комплектные с моторами 10*47
ESC: Hobbywing X-Rotor 20A opto.
Контроллер: APM2.8

Радиоаппаратура пока не моя (в пути), для освоения одолжил.

На текущий момент планирую подвес.

Не так давно было приобретен LRS комплект с Хоббикинга с гордым названием Orange Open RLS. Поигрался и решил увеличить выходную мощность. По умолчанию внутри на питание стоит стабилизатор Traco Power TSR 1-24-33 на 3.3В. Читаем даташиты на него и видим что входное напряжение до 24В, выходное – 3.3В, ток 1А. RFM-ка, установленная в приемнике, рассчитана на 5В, максимум 6В. Соответственно при недостатке питания мощность на ее выходе дай бог 500мВт. Решил менять стабилизатор. Чтобы не городить огород с внешним БЭКом решил брать такой же Traco Power на выходное напряжение 5В. Он имеет маркировку TSR 1-24-50.

Примерно с месяц назад осуществил мечту идиота-собрал микроквадрик на раме Tar t-250.
Благо комплектуха частично лежала.
Поставил ПО,залил,полетал.Сразу понял что надо крутить ПИДы,чтоб постабильней было,увидев пост про настройку по калькулятору подцепил аппарат к компу…
И тут меня отвлекли часа на 2.
Комп ушел в режим летаргического сна,прога повисла-что в принципе и послужило причиной всех моих мучений.
На пульт ни какой реакции.
В панике начал ставить другие версии ПО и пробовать хоть как то поднять девайсину.
На каком то из этапов получилось так что версия проги и бутлодера,были из разных выпусков.
Девайсину заклинило по черному,даже виндой не определялась и синий светодиод не моргал.
Почесав репу и призвав на помощь "духа черного программера"с помощью многоэтажных оборотов,начал курить “Домашний форум” и как ни странно,нашел.
Там был описан в точности мой случай.
Оказывается был затерт какой то из Boot разделов в процессоре.

Увлекательное занятие.
Главное вовремя остановиться и начать претворять в жисть, то бишь в железо.
Бо процесс оптимизации бесконечен, и нужно таки чипляться за то, что есть. А дальше … итерации.

R - радиус сечения
Chord - хорда
Fi - установочный угол

--------------------------------------------------------

Num R Chord Fi Betta Alpha Th